JPH01186479A - 掘削機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、アームやブームなどの作業機先端の位置を変
位させて掘削仕業を行う掘削機に関するものである。

〔従来の技術〕

周知のように、掘削機はアームやブームなどの作業機の
位置を作業用操縦レバーの操作最に応じて変位させ、さ
らには各作業機の方位を旋回させることにより、所要の
掘削作業を行うものである。

このような掘削機では、掘削機自体を目標位置まで走行
させるために、第４図に示すように左右の走行用車輪Ｉ
Ｌ、ＩＲを独立して駆動する２つの可変容母形油圧モー
タ２Ｌ、２Ｒを有しており、これらの油圧モータに対し
てエンジン３によって駆動される２つの可変容量形油圧
ポンプ４Ｌ、４Ｒからの吐出圧油が操作弁５Ｌ、５Ｒを
介して供給されることにより、その供給油量に対応した
速度で走行可能なように構成されている。この場合、操
作弁５ｍ、５Ｒは、左右の車輪の速度を独立して設定す
る左車輪用操縦レバー６Ｌ、右車輪用操縦レバー６Ｒの
操作ｔＥ＞１１！Ｈの信号が制御装置７に入力されるこ
とにより、その操作ｆｆ１ｊ！Ｌ。

Ｉｔに対応した開度に制御装置７によって制御される。

従って１．ｉ）Ｌ　＞ｊ！Ｈの場合には右方向に操舵さ
れ１．ｔ！Ｒ＞ｌの場合には左方向に操舵され、１　＝
、ｌの場合にはその操作量に対応した速度で直進するも
のとなる。

一方、走行速度を高速と低速に切替えるための速度切替
用操縦レバー８も設けられており、この操縦レバー８が
高速走行モードＨ３Ｐ側に切替えられているか、低速走
行モードＬＳＰ側に切替えられているかによって油圧モ
ータ’１ｍ、１Ｒの容ｆｆ１Ｄが制御装置７によって切
替えられ、高速と低速の２段の速度切替えが可能になっ
ている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のように走行速度の２段切替え機能を有した掘削機
において、高速走行モードにするか、低速走行モードに
するかは従来はオペレータが選択設定した操縦レバー８
の切替位置によって一義的に決定されるようになってい
る。

ところが、走行開始当初から高速走行モードＨ８Ｐに選
択しておいた場合に、速度設定用操縦レバー６、Ｌ、６
Ｒの操作量ＪＬ、ｅＲに対する速度変化へＨ３Ｐが低速
走行モードＬｓｐの場合に比べて第５図のグラフに表わ
すように大きいため、走行開始当初での操舵および速度
の操縦が困雌になるという問題がある。

本発明の目的は、走行開始当初における操舵性および速
度の操縦性を良好なものにすることができる掘削機を提
供ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、速度設定用操縦レバーで設定された速度が所
定値以上の時のみ可変容量形油圧モータにおける容積の
高速速度モードへの切替えを許可する切替え規制手段を
制御装置内に設Ｃプることにより、上記の目的を達成す
るものである。

〔作用〕

速度設定用操縦レバーで設定された速度が所定値以下の
時は、速度切替用操縦レバーによって高速走行モードが
選択されていても高速走行モードへの切替えは禁止され
、低速走行モードに固定される。しかし、設定速度が所
定値以上の時は高速走行モードへの切替えが許可される
。従って、所定値以下の設定速度では速度切替用操縦レ
バーの切替え位置に関係なく低速走行モードに固定され
るため、良好な操舵性と操縦性を得ることができる。

〔実施例〕

第１図は本発明による掘削機の主要部の構成を示すブロ
ック図であり、従来構成と同様に左右の走行用車輪１ｔ
、１Ｒを独立して駆動する２つの可変容量形油圧モータ
２Ｌ、２Ｒと、これら油圧モータ２Ｌ、、２Ｒに対する
油圧ポンプ４Ｌ、４Ｒからの圧油供給量を制御する操作
弁５１．５Ｒと、走行速度を設定する速度設定用操縦レ
バー６Ｌ。

６Ｒと、操作弁５Ｌ、５Ｒの開度の制御および油圧モー
タ２ｍ、２Ｒの容積の切替制御を行う制御装置７と、速
度切替用操縦レバー８とを備えている。ざらに、本実施
例では制御装置７から出力される制御信号によって油圧
モータ２Ｌ、２Ｒの容積を切替える操作弁１０および油
圧シリンダ１１Ｌ、’１１Ｒが新たに設けられている。

なお、１３Ｌ、１３Ｒはアンロード弁である。

第２図は制御装置７の構成の詳細を示すブロック図であ
り、操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作量を表わす信号Ｊｌ［
、ＪＲ（すなわち、走行速度の設定値を表わす信号）を
受け、操作量の大きい側の信号を選択して出力する選択
回路７４と、選択出力された信号Ｊが１Ｒ以上になって
いる時のみ高速走行モードＨ３Ｐへの切替えを許可する
速度切替え規制回路７５が設けられている。また、速度
切替用操縦レバー８によって高速速度モード）（ＳＰが
選択されており、かつ前記規制回路７５で高速速度モー
ドへの切替えが許可されている時のみ操作弁１０を高速
速度モード側に切替えるための制御信号ＶＣ８を出力す
る容積切替え回路７６が設けられている。

以上の構成において、エンジン回転数が上昇した時期に
、操縦レバー６Ｌを操作すると、その操作量ｉ［を表わ
す信号が制御装置７に入力され、操作弁５Ｌがその操作
ａＪ、ｔに対応した開度に制御装置７によって制御され
る。同様に、操縦レバー６Ｒを操作すると、その操作ｆ
ｆ１ｊ！Ｒを表わす信号が制御装置７に入力され、操作
弁５Ｒがその操作量ＪＲに対応した開度に制御される。

これによって、各油圧モータ２Ｌ、２Ｒには操縦レバー
６Ｌ、６Ｒの操作ｆｆ１１．ｊ！Ｒに対応した量の圧油
が入力され１．ＩｌＬ、ｊ！Ｈに対応した一度で回転す
るようになる。そして、左右の車輪１Ｌ、ＩＲもｆＬ、
ｕＲに対応した速度で回転するようになり、ｊ！Ｌ　＞
ｊ！Ｒであれば右方向に、ｉＲ＞ｉＬであれば左方向に
向う操舵角となって走行する。

この時、操縦レバー８によって高速走行モードＨ８Ｐが
選択されていれば、油圧モータ２Ｌ、２Ｒの容積が高速
速度モードに対応した小さな容積に切替えられ、高速走
行が可能になる。

一方、操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作量を表わす信号ｉＬ
、ｉＲは制御回路７の選択回路７４に入力され、ここで
大きい方の信号が選択され、規制回路７５に入力される
。規制回路７５は入力された信号１が１Ｒ以上の時は高
速速度モードＨ３Ｐへの切替えを許可する信号ＥＨをａ
ｔ　Ｈｎレベルにして出力するが、１８未満の時には該
信号ＥＨをｒｔ　Ｌ”レベルに保ち、また−度ｉＨ以上
になった後に１Ｈ以下に低下する時はＪ［以下に′なっ
た時に信号ＥＨを４Ｌ　Ｌ　１１レベルに復帰させるヒ
ステリシス特性を有している。

従って、操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作ｆｉｉｆ。

ＩＲが、１１８未満の状態では高速走行モードＨ８Ｐへ
の切替えは許可されず、操縦レバー８によって高速走行
モードを選択していたとしても容積切替え回路７６によ
る操作弁１０の切替え制御ｌＩ低信号Ｃ８は出力されな
い。従って、操縦レバー８で高速走行モードＨ８Ｐを選
択していたとしても、操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作量、
ｌ、ｊ！Ｒが小さい走行開始当初においての速度変化は
低速走行モード設定時の速度変化と同じになり、走行速
度や操舵角が急変して操縦が困難になることを防止する
ことができる。

この場合、高速走行モードへの切替えを許可する条件に
第３図に示すようなヒステリシス特性を持たせているた
め、操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作Ｉｎ　、Ｊ２ＲがＡＨ
近傍で変動していたとしても一度ＩＨ以上になったらｌ
Ｌ以下に低下するまで高速走行モードの許可状態が保持
される。このため、速度モードが不安定になることもな
い。なお、第３図においてｆ　＝　Ｊ　Ｉ＋となった時
点で低速走行モードＬＳＰから高速走行モードＨＳＰへ
急に切替わるが、この加速状態ではエンジン出力に限度
があるため、走行モードが切替わっても大きな速度変化
は生じない。

従って、）８以上の操作域は高速走行領域、１８未満の
操作域は操舵性を重視した低速走行領域として運用する
ことにより、走行性と操縦性の両方を満足する運転が可
能になる。さらに、走行登板時にブレーキを解除した直
後に起る車体のずり落ちも防止することができる。すな
わち、登板時にブレーキを解除すると、油圧モータ２Ｌ
。

２Ｒには登板方向とは逆方向に回転する力が車輪から加
えられる。この力は保持圧Ｐとして油圧モータ２Ｌ、２
Ｒに作用し、油圧モータ２Ｌ、２Ｒと操作弁５１．５Ｒ
間の管路内の圧油を圧縮する。

従って、油圧モータ２Ｌ、２Ｒはこの圧油に抗して回転
しなければならなくなる。ここで、油圧モータ２Ｌ、２
Ｒの容積をＤ１圧油の体積弾性係数をに１モ一タ回転角
をθ、操作弁５ｍ、５Ｒと油圧モータ２Ｌ、２Ｒ間の管
路体積をＶとすると、θ−（ＫＰＶ／Ｄ）・２π（ラジ
アン）・・・（１）の関係がある。従って、油圧モータ
２ｍ、２Ｒの容積が小さい高速走行モードに切替わって
いると、油圧モータ２Ｌ、２Ｒの回転角Ｏが大きくなり
、車体が放下方向に一瞬ずり落ちてしまう。しかし、走
行登板時に操縦レバー６Ｌ、６Ｒの操作量が小さい時は
必ず低速走行モードＬＳＰに保持することにより、油圧
モータ２Ｌ、２Ｒの容量りが大きくなっているためにず
り落ち苗は小さくなり、この点でも操縦性が向上する。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、操縦レバーで設定
された速度が所定１ｉａＪＪ、下の詩には乙速走行モー
ドがオペレータによって選択されていてもその切替えを
禁止し、低速走行モードに保持するようにしたため、走
行開始当初における操舵性および速度の操縦性を良好な
ものすることができる。

また、登板時における車体のずり落ちも小さくすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による掘削機の主要部の構成を示すブロ
ック図、第２図は第１図の制御装置の詳細構成を示すブ
ロック図、第３図は第２図における規制回路のヒステリ
シス特性を示す説明図、第４図は従来の掘削機の主要部
の概略構成を示すブロック図、第５図は速度設定用操縦
レバーの操作量と走行速度との関係を示すグラフである
。 １Ｌ、１Ｒ・・・車輪、２ｍ、２Ｒ・・・可変容量形油
圧モータ、３・・・エンジン、４Ｌ、４Ｒ・・・可変容
量形油圧ポンプ、５ｍ、５Ｒ・・・操作弁、６１．６Ｒ
・・・速度設定用操縦レバー、７・・・制御装置、８・
・・速度切替用操縦レバー、１０・・・操作弁、１１Ｌ
。 １１Ｒ・・・油圧シリンダ、１３ｍ、１３Ｒ・・・アン
ロード弁、７４・・・選択回路、７５・・・速度モード
切替規制回路、７１．７６・・・容積切替え回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 左右の走行用車輪を独立して駆動する２つの可変容量形
   油圧モータと、各油圧モータに供給するための圧油を吐
   出する２つの油圧ポンプと、各油圧ポンプから吐出され
   た圧油の流量を制御してそれぞれ対応する可変容量形油
   圧モータに供給する２つの操作弁と、前記油圧ポンプを
   駆動するエンジンと、速度設定用操縦レバーで設定され
   た速度に対応して前記２つの操作弁の開度を制御すると
   共に、速度切替用操縦レバーで選択設定された速度モー
   ドに応じて前記２つの可変容量形油圧モータの容積を切
   替える制御装置とを備えた掘削機において、 前記速度設定用操縦レバーで設定された速度が所定値以
   上の時のみ前記可変容量形油圧モータにおける容積の高
   速速度モードへの切替えを許可する切替え規制手段 を前記制御装置内に設けたことを特徴とする掘削機。