JPH01187007A - 走行作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 弦童分互 本発明は、トラクタなどの走行車両に耕うん用のロータ
リーなどの対地作業機を取り付けた走行作業車に関する
。

良象抜１ 一般に、この種の走行作業車にあっては、対地作業機を
作業位置と非作業位置との間で昇降させることができる
ように、また左右に傾斜させることができるように連結
機構を介して走行車両側に連結させ、対地作業機の左右
傾斜方向およびその傾斜量の目標値（水平を含む）を設
定して、対地作業機が作業位置にあるときに、その対地
作業機の水平面に対する左右方向の傾斜が常に目標値に
保持されるようにその姿勢制御を行なわせる制御装置が
設けられている場合が多い。

しかしてこのような対地作業機の左右方向の傾斜を目標
値に保持させる制御装置が設けられた走行作業車によっ
て、例えば傾斜面を、その傾斜面　゛に沿って走行作業
車を往復走行させながら作業ラインを折り返しながら順
次平坦に耕うんしていくような場合、走行作業車が各作
業ラインの終りにおいて次の作業ラインに移るべく１８
０°旋回（借地旋回）するたびに、対地作業機の設定さ
れた傾斜量をそのままとして、その左または右方向の傾
斜をその反対方向に切換えて反転させる必要がある。

そのため従来では、対地作業機の傾斜方向の反転指令を
制御装置に与える切換スイッチを設け、走行作業車の借
地旋回時にその切換スイッチを入れて対地作業機の傾斜
方向を反転させるようにしたものが提案されている（特
開昭６ｌ−２７４Ｇ０２号公報参照）。

しかしこのようなものでは、走行作業車を借地旋回させ
るたびに切換スイッチを操作する必要があり、その操作
が煩雑になっている。

これに対してさらに、その対地作業機の傾斜方向の反転
を自動で行なわせるべく、信地旋回に際しで走行車両の
ステアリングが一定以上に回されたことを検出して対地
作業機の傾斜方向の反転を行なわせるようにしたり（特
開昭５９　１４７０８号公報参照）、車両の傾きを検出
するセンサを設け、そのセンサによって車両がいままで
とは反対方向に一定以上の角度をもって傾いたことが検
出されたときに、対地作業機の傾斜方向の反転を自動的
に行なわせるようにすることが提案されている。

゛しかしこれらの傾斜方向の自動反転を図るようにした
ものでは、走行作業車の借地旋回時以外に、例えば、障
害物を回避するためにステアリングが一セ以上に回され
たり、また地面の凹凸により車両がいままでとは反対方
向に一定以上の角度をもって傾いたりする場合に、運転
者の意思に反して対地作業機の傾斜方向の反転が行なわ
れてしまうことがあり、その対策が必要になる。

ｌ煎 本発明は以上の点を考慮してなされたもので。

対地作業機の左右方向の傾斜を目標値に保持させる制御
手段をとる場合、運転者の意思に反することなく、走行
作業車を借地旋回させるための操作がなされたときだけ
対地作業機の傾斜方向の反転を自動的に行なわせること
ができるようにした走行作業車を提供するものである。

１履 本発明は、作業面に対し、走行作業車を往復走行させて
作業ラインを折り返しながら所定の作業を順次行なわせ
ていく際、現ラインの作業が終了して次ラインの作業に
移るべく走行作業車を信地旋回させる場合に、普通、対
地作業機をその作業位置から非作業位置にリフ１−させ
た状態で走行作業車を旋回させる点に着目してなされた
もので。

運転者の意思を対地作業機の左右傾斜の姿勢制御をなす
制御装置に伝える傾斜反転モードスイッチを設け、作業
の開始に先がけてその傾斜反転モードスイッチが一度入
れられたら、あとは制御装置の制御下において、走行作
業車の信地旋回時に対地作業機がいったん非作業位置に
上昇してそれが再度作業位置に下降するたびごとに対地
作業機の傾斜方向の反転を自動的に行かわせるようにし
ている。

具体的には、対地作業機を昇降自在に、かつ左右傾斜自
在になるように走行車両に取り付け、対地作業機の左右
傾斜方向およびその傾斜量を設定した目標値を基準とし
て対地作業機の左右傾斜の姿勢制御を行なう制御装置を
そなえた走行作業車において、傾斜反転モードスイッチ
が入れられていることを検出する手段と、対地作業機が
その作業位置からいったん非作業位置に上昇したのちに
下降状態にあることを検出する手段とを設け、前記傾斜
反転モードスイッチが入れられており、かつ対地作業機
がいったん作業位置から非作業位置に上昇したのちに下
降状態にあることがそれぞれ検出されていることを条件
として、先に設定されている目標値の傾斜量を不変とし
て、その傾斜方向を反転させた目標値の設定変更を行な
い、その設定変更された目標値を基準として対地作業機
の左右傾斜の姿勢制御を行なうように構成している。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第３図は一般的な走行作業車を示しており、トラクタ１
に連結機構部２を介して耕うん用のロータなどからなる
対地作業機３が連結されている。

またその連結機構部２は、第４図に示すように。

トップリンク４およ・び左、右一対のロアーリンク５．
６からなる三点昇降リンク機構を介して対地作業機３が
トラクタ１側に連結されており、またトラクタ１側に取
り付けられた油圧シリンダ７によって駆動される左、右
一対のリフトアーム８゜９とロアーリンク５，６とが左
、右一対のリフ１−ロッド１０，１１を介してそれぞれ
接続されて、油圧シリンダ７におけるロッドの伸縮動作
によって対地作業機３を昇降させることができるように
構成されている。

また、トラクタ１側には水平センサ１２が、リフトロッ
ド１１にはそのロッドを伸縮させる油圧シリンダ１３が
、またそのリフトロッド１１の伸縮量を検出するリニア
型ポテンショメータからなるストロークセンサ１４がそ
れぞれ設けられており、対地作業機３の左右方向の傾斜
が常に予め設定された目標値に保持されるように、水平
センサ１２によって検出されたトラクタｌの左右の傾き
の程度に応じて油圧シリンダ１３をストロークセンサ１
４によりその伸縮量を監視しながら駆動制御することが
できるようにしている。

また、リフトアーム８，９にはそのリフト角度を検出す
る回転型ポテンショメータからなるリフトセンサ１５が
設けられており、そのセンサ出力に応じて対地作業機３
の非作業位置への上昇および作業位置への下降の制御を
行なわせることができるようにしている。

さらに、対地作業機３側には、対地作業機３が作業位置
にあるとき地面をならって、耕うんの深さに応じて開度
θ（第３図参照）が変化するピラー１６の開度θをロッ
ド１７を介して検出するピラーセンサ（角度センサ）１
８が設けられており、そのセンサ出力に応じて耕うんの
深さを設定値に保持させる耕深制御をなすことができる
ようにしている。

また、特に図示しないが、対地作業機３の昇降を手動に
よって行なわせる昇降レバーの操作位置を検出するレバ
ーセンサが設けられている。

第１図に、このような走行作業車における制御系統の一
構成例を示している。

ここでは各種センサの検出出力および各種スイッチによ
る制御動作の指示信号に応じて、制御装置１１３１の制
御下において、対地作業機３の上昇。

下降および左傾斜、右傾斜の各動作指令を前記各油圧シ
リンダ７．１３にそれぞれ与える各電磁バルブの開閉駆
動を適宜行なわせるようになっている。

図中、１９は前記レバーセンサを、２０は対地作業機３
の左右方向の傾斜制御を行なわせる際の制御基準となる
傾斜の目標値を初期設定する傾斜調整器を、２１は耕深
制御を行なわせる際の耕うんの深さを設定する耕深調整
器をそれぞれ示している。また２２はモード切換スイッ
チであり５手動モード、傾斜（水平）制御モード、耕深
制御モード、傾斜（水平）十耕深制御モードおよび非常
モードを選択的に設定することができるようになってい
る。なお、非常モード選択時には制御装置３１内のＣＰ
Ｕにリセットがかけられ、それと同時に図示しない非常
操作スイッチと油圧シリンダ７の上昇用電磁バルブ２５
および下降用電磁バルブ２６の各出力回路とがつながっ
て、非常操作スイッチの操作による対地作業機３の上昇
または下降を制御装置１３１とは関係なく行なわせるこ
とができるようになっている。また２３は感度切換スイ
ッチであり、土の固さｌ；応じて耕深制御の感度を切り
換えることができるようになっている０図中、２７は油
圧シリンダ１３の右傾斜用電磁バルブを、２８は油圧シ
リンダ１３の左傾斜用電磁バルブをそれぞれ示している
。２９は各種制御状態のモニタを、３０は対地作業機３
の水平度、耕深などの各種制御内容を表示するデイスプ
レィをそれぞれ示している。また、Ａ／Ｄはアナログ・
デジタル変換器、Ｉ／Ｆはモニタ用インターフエイスで
ある。

このようなものにあって特に本発明では、傾斜反転モー
ドスイッチ２４を設け、制御装ｒ！１３１において、対
地作業機３の左右方向の傾斜を目標値に保持させる姿勢
制御をとるに際して、その傾斜反転モードスイッチ２４
がオンに入れられていることが検出され、また同時にレ
バーセンサ１９のセンサ信号にしたがって対地作業機３
がその作業位置からいったん非作業位置に上昇したのち
に下降状態にあることが検出されているときに傾斜反転
モードに入り、先に設定されている目標値における傾斜
量をそのままとして傾斜方向が反対方向となるような目
標値の設定変更をなしたうえで、対地作業機の左右傾斜
の姿勢制御を実行させるようにしている。

したがって、作業の開始に先がけてその傾斜反転モード
スイッチ２４が一度オンに入れられたら、あとは制御装
置１３１の制御下において、走行作業車の借地旋回時に
対地作業機３がいったん非作業位置に上昇してそれが再
度作業位置に下降するたびごとに対地作業機３の傾斜方
向の反転が自動的に行なわれる。

その際、対地作業機３の傾斜方向の確認を容易に行なわ
せることができるようにするため、傾斜調整器２０によ
って初期設定された傾斜方向および走行作業車が借地旋
回するたびに反転される傾斜方向を、制御装［３，１の
制御下において左または右の方向表示ランプを駆動する
ことによって、逐次ランプ表示させるようにしてもよい
。

この制御装Ｗ１３１における傾斜反転モードは、その傾
斜反転モードスイッチ２４をオフさせることによって、
いつでもその傾斜反転モードを解除させて、対地作業機
３の傾斜が反転することがない通常の対地作業機の左右
傾斜の姿勢制御に復帰させることができるようになる。

なお、傾斜反転モードを解除させて１通常の対地作業機
の左右傾斜の姿勢制御に復帰させたときの目標値として
は、その解除の直前に設定変更されている目標値とする
ことも、また傾斜調整器２０によって初期設定されてい
る目標値に戻すようにすることも可能である。

またこの制御装置３１における傾斜反転モードは、モー
ド切換スイッチ２２により手動モード。

傾斜（水平）制御モード、耕深制御モード、傾斜（水平
）十耕深制御モードの何れが選択されているときにあっ
ても独立的に実行される。

さらに本実施例では、傾斜反転モードスイッチ２４を自
動復帰型による押釦式のものとするとともに、走行作業
車のイグニツシゴンスイッチ（コンビネーションスイッ
チ）を切って制御装置３１の電源をオフさせたときには
傾斜反転モードを強制的に解除させるようにし、電源の
再投入に際して先の傾斜反転モードスイッチ２４の操作
状態が残って制御装［３１が傾斜反転モードに入ること
がないようにしている。

第２図に、対地作業機３の左右傾斜姿勢制御時における
傾斜反転処理の制御フローの一例を示している。

ここで、反転された傾斜方向をメモリに記憶させている
のは１次にそのメモリ内容にしたがって傾斜方向の反転
を行なわせるためである。

また走行作業車の借地旋回時に昇降レバーの操作によっ
て手動で対地作業機３の昇降を行なわせることなく、後
述するように自動でその昇降制御を行なわせる手段をと
る場合には、レバーセンサ１９のセンサ信号によること
なく、以下のようにして対地作業機３がその作業位置か
らいったん非作業位置に上昇したのちに下降状態にある
ことを検知するようにすればよい。

すなわちその場合には、制御装置ｉ！３１において。

対地作業機３が作業位置から非作業位置に上昇するとき
のりフトセンサ１５によって検出されるリフトアーム８
，９のリフト角度が予め設定された一定値以上になった
うえで、その後対地作業機３が非作業位置から作業位置
に下降するときのリフトセンサ１５によって検出される
リフトアーム８゜９のリフト角度がその一定値よりも低
くなったことを検知するようにする。

走行作業車の借地旋回時における対地作業機３の自動昇
降制御としては１例えば、借地旋回時には急旋回を行な
わせるべく、左、右一対の操向ブレーキのうちの旋回方
向のブレーキペダルが踏まれて片ブレーキ状態でハンド
ルが所定の舵角以上に回されるという特殊な操作がなさ
れることに着目して、制御装置１３１において、借地旋
回モードスイッチ（図示せず）が入れられて、かつブレ
ーキセンサおよび舵角センサ（何れも図示せず）によっ
てその特殊な操作状態が検出されたときに、対地作業機
３を非作業位置まで自動的に上昇させ、その後片ブレー
キ状態が解除され、同時にハンドルの舵角が所定以下に
もどされたときにそれを検出してタイマ機能を働かせて
、そのタイマ設定時間後に対地作業機３を作業位置にま
で自動的に降下させるようにしている。

、藝米 以上、本発明による走行作業車にあっては、対地作業機
の左右傾斜の姿勢制御を行なわせるに際して１作業の開
始に先がけて一度傾斜反転モードスイッチを入れるだけ
で、走行作業車を信地旋回させるための操作がなされる
ごとに対地作業機の傾斜方向の反転を自動的にかつ確実
に行なわせることができるという優れた利点を有してい
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行作業車の制御系統の一構成例
を示すブロック図、第２図（ａ）、（ｂ）は対地作業機
の左右傾斜姿勢制御時における傾斜反転処理の制御フロ
ーの一例を示す図、第３図は一般的な走行作業車を示す
正面図、第４図はその走行作業車における連結機構部の
構成例を示す斜視図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対地作業機を昇降自在に、かつ左右傾斜自在になるよう
   に走行車両に取り付け、対地作業機の左右傾斜方向およ
   びその傾斜量を設定した目標値を基準として対地作業機
   の左右傾斜の姿勢制御を行なう制御装置をそなえた走行
   作業車において、傾斜反転モードスイッチが入れられて
   いることを検出する手段と、対地作業機がその作業位置
   からいったん非作業位置に上昇したのちに下降状態にあ
   ることを検出する手段とを設け、前記傾斜反転モードス
   イッチが入れられており、かつ対地作業機がいったん作
   業位置から非作業位置に上昇したのちに下降状態にある
   ことがそれぞれ検出されていることを条件として、先に
   設定されている目標値の傾斜量を不変とし、その傾斜方
   向を反転させた目標値の設定変更を行なうとともに、そ
   の設定変更された目標値を基準として対地作業機の左右
   傾斜の姿勢制御を行なうように構成したことを特徴とす
   る走行作業車。