JPH0448649Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、人為操作するポジシヨン設定器から
の設定信号と作業装置の対機体レベル検出器から
の検出信号とがバランスするまで作業装置昇降用
駆動機構を作動させる電気式ポジシヨン制御手段
と、人為操作する耕深設定器からの設定信号と作
業装置の耕深検出器からの検出信号とがバランス
するまで前記駆動機構を作動させる電気式自動耕
深制御手段と、機体にローリング調節自在に連結
した作業装置を左右傾斜検出センサの検出結果に
基づいてローリング駆動機構を作動させて、該作
業装置の対地左右傾斜姿勢を一定に維持する自動
ローリング制御手段とを備えた農用トラクタの自
動制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記ポジシヨン制御手段と自動耕深制御
手段とを有する装置としては、特開昭58−216602
号公報に示すものがあり、又、上記自動ローリン
グ制御手段を有する装置としては、特開昭57−
71311号公報に示すものがある。そして、これら
３つの制御が可能な装置を装備した農用トラクタ
では、ポジシヨン制御手段あるいは自動耕深制御
手段の一方を選択するスイツチ、自動ローリング
制御手段を作動させるためのスイツチ、ポジシヨ
ン設定器、自動耕深設定器の４つの操作具を車体
の運転部に設けている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかし、前記の如く、操作具を４つ設けてある
ものでは操作が煩らわしく、又、操作具に要する
部品数が多くなり、製作に手間が掛るものとなつ
ていた。

本考案は、上記実情に鑑みて為されたものであ
つて、合理的改造で前記３つの制御手段夫々を少
ない操作具の簡単な操作で作動させる点に目的を
有する。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案の特徴は、前記ポジシヨン設定器をポジ
シヨン調節域より下降側のフローテイング域に操
作可能に構成するとともに、このフローテイング
域内に自動耕深制御選択域を設け、かつ、前記自
動ローリング制御手段の作動をオン・オフする作
業選択スイツチを設けるとともに、このスイツチ
の自動ローリング制御オン選択域及び自動ローリ
ング制御オフ選択域内の夫々に、自動耕深制御オ
ン位置とオフ位置とを設けてある点にあり、その
作用、及び効果は次の通りである。

〔作用〕

上記の如く、自動制御装置を設けたため、作業
選択スイツチを自動ローリング制御オン、あるい
はオフに設定し、かつ、自動耕深オン位置に設定
しておくと、ポジシヨン設定器を自動耕深制御選
択域に操作するだけで、作業装置を自動ローリン
グ制御状態での自動耕深制御、あるいは自動耕深
制御が可能となる。

又、作業選択スイツチを前記同様に自動ローリ
ング制御オン、あるいはオフに設定し、かつ自動
耕深オフに設定しておくと、ポジシヨン設定器を
自動耕深制御選択域に操作しても、作業装置を自
動ローリング制御状態でのフローテイング状態、
あるいはフローテイング状態に設定することがで
きる。

又、作業選択スイツチがどの位置に設定されて
いても、ポジシヨン設定器をフローテイング域、
ポジシヨン調節域夫々に操作すると、作業装置は
フローテイング状態、ポジシヨン調節状態に夫々
設定される。因みに、この場合、作業選択スイツ
チの設定でフローテイング状態、ポジシヨン調節
状態での自動ローリング、あるいは非自動ローリ
ング状態に設定することも可能となる。

〔考案の効果〕

従つて、作業選択スイツチを自動ローリング制
御手段をオン・オフするスイツチに兼用する比較
的簡単な改造で、少ない操作具の簡単な操作で、
前記３つの制御手段を作動できるようになつた。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第３図に示すように、前車輪（図外）及び後車
輪１で走行するトラクタの機体後部に油圧で駆動
されるリフトシリンダ２及び、これによつて駆動
昇降される左右一対のリフトアーム３を設け、
又、機体の後端にはトツプリンク４ａ、左右一対
のロアーリンク４ｂで成る３点リンク機構４を介
し、作業装置Ａとしてのロータリ耕耘装置が連結
されている。前記リフトアーム３とロアーリンク
４ｂとをリフトロツド５ａ及び油圧シリンダ６で
伸縮可能なリフトロツド５ｂとで左右夫々連結
し、もつて、作業装置Ａを昇降可能、かつ、作業
装置Ａをローリング可能に構成してある。

該農用トラクタでは機体中央に運転部Ｂが設け
られ、又、この運転部Ｂにはステアリングハンド
ル、座席８、レバー型のポジシヨン設定器９、及
びコントロールボツクス１０を設けてある。

又、該農用トラクタには前記作業装置Ａの対機
体レベルを一定に設定するポジシヨン制御、作業
装置Ａの対地レベルを一定に維持する自動耕深制
御、作業装置Ａの対地左右傾斜を一定に維持する
自動ローリング制御の３つの自動制御、及び作業
装置Ａを上下位置自由状態にする、いわゆるフロ
ーテイング状態に設定可能な制御機構を装備し、
以下、これを説明する。

第４図に示すように、前記ポジシヨン設定器９
は、その揺動操作によつて、ポジシヨン調節域
Ｘ、フローテイング域Ｙ、フローテイング域Ｙの
端部に形成した自動耕深制御域Ｚの３つの操作域
に操作可能に構成してある。

第２図に示すように、前記コントロールボツク
ス１０には、自動ローリング制御時に於て作業装
置Ａの対地姿勢を設定するダイヤル型の傾斜設定
器１１、自動耕深制御時に於て作業装置Ａの制御
感度を設定するダイヤル型の感度設定器１２、自
動耕深制御時に於て作業装置Ａの対地深さを設定
するダイヤル型の耕深設定器１３、及び４位置切
換スイツチ型の作業選択スイツチ１４の４つの操
作具を設けてある。

第３図乃至第５図に示すように、前記ポジシヨ
ン設定器９の基端に、その揺動角を検出するポテ
ンシヨメータ９ａ、前記リフトアーム３には回動
型の対機体レベル検出器１５、前記作業装置Ａに
はロータリカバーAcの揺動量から耕深を検出す
る耕深検出器１６、機体の後部には機体の左右傾
斜を検出するセンサ１７、前記伸縮可能なリフト
ロツド５ｂには、その伸縮量を検出するストロー
クセンサ１８を夫々取付けてある。

そして、ポジシヨン設定器９、対機体レベル検
出器１５、耕深設定器１３、耕深検出器１６から
リレースイツチ１９を介して第１制御装置２０に
入力し、又、この制御装置２０からの出力で前記
リフトシリンダ２に対する電磁バルブ２１を操作
するようポジシヨン制御系及び自動耕深制御系を
電気式に構成してある。

又、前記ポジシヨン設定器９を前記操作域Ｘ内
で任意の位置に設定すると、ポジシヨン設定器９
からの設定信号と作業装置Ａの対機体レベル検出
器１５からの信号とがバランスするまで作業装置
Ａが昇降し、又、ポジシヨン設定器９を前記操作
域Ｙ内に設定すると、作業装置Ａが自重で下降し
得る限度まで下降すると共に、地面の凹凸に追従
して上下位置が自由状態になり、又、ポジシヨン
設定器９を前記操作域Ｚに設定すると、耕深設定
器１３からの設定信号と作業装置Ａの耕深検出器
１６からの検出信号とがバランスするまで作業装
置Ａが昇降する。

尚、ポジシヨン設定器９の揺動角を検出する装
置２２の出力で前記リレースイツチ１９を作動さ
せるよう装置９とリレースイツチ１９のソレノイ
ド１９ａとを結線し、又、同様に装置２２の出力
で前記第１制御装置２０の作動制御するよう、装
置２２と制御装置２０とを結線してある。

前記電磁バルブ２１に対する第１制御装置２０
からの結線に対し、この結線に電圧を供給するス
イツチ２３を介して更に結線が為され、トラブル
発生時には、制御装置２０に設けた制御解除スイ
ツチ２４を切り操作した後前記スイツチ２３を操
作することで、作業装置Ａを強制昇降できるよう
に構成してある。又、制御装置２０には、前記リ
レースイツチ１９を介して感度設定器１２からの
信号が自動耕深制御時のみに入力できるよう構成
して、自動耕深制御時に於て耕深検出器１６から
のフイードバツク信号に対する応答性の調節を行
えるようになつている。

左右傾斜センサ１７、傾斜設定器１１、ストロ
ークセンサ１８からの信号を第２制御装置２５に
入力し、又、第２制御装置２５の出力で前記油圧
シリンダ６に対する電磁バルブ２６を操作するよ
う自動ローリング制御系を構成してある。

前記作業選択スイツチ１４は２連式の４接点ロ
ータリスイツチで成り、第１図に示す自動ローリ
ング制御オン選択域Ｃ及び自動ローリングオフ選
択域Ｄ内の夫々に形成した自動耕深制御オン位置
Ｅとオフ位置Ｆに操作可能である。

そして、４つの操作位置にスイツチ１４を操作す
ることで夫々の制御が可能となるようスイツチ１
４の接点と第２制御装置２５、前記検出装置２２
夫々とに結線してある。因みに、自動耕深制御オ
フ位置Ｆ，Ｆに該スイツチ１４を操作し、かつ、
前記ポジシヨン設定器９を自動耕深制御域Ｚに設
定しても、作業装置Ａは自動耕深制御されず、上
下位置自由状態を維持する。

そして、前記第１制御装置２０、電磁バルブ２
１を作業装置昇降用駆動機構Ｇと称し、第２制御
装置２５、電磁バルブ２６をローリング駆動機構
Ｈと称する。

〔別実施例〕

本実施例ではポジシヨン設定器９にレバー型の
ものを用いていたが、ダイヤル型のものを用いて
も良く、又、作業選択スイツチ１４をスライド型
に構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る農用トラクタの自動制御装
置の実施例を示し、第１図は選択スイツチの拡大
平面図、第２図はコントロールボツクスの平面
図、第３図はトラクタ後部の斜視図、第４図はポ
ジシヨン設定器の斜視図、第５図は自動制御装置
の電気回路図である。 ９……ポジシヨン設定器、１３……耕深設定
器、１４……作業選択スイツチ、１５……対機体
レベル検出器、１６……耕深検出器、１７……左
右傾斜検出センサ、Ａ……作業装置、Ｃ，Ｄ……
自動ローリング制御オン域，オフ域、Ｅ，Ｆ……
自動耕深制御オン域，オフ域、Ｇ……駆動機構、
Ｈ……ローリング駆動機構。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 人為操作するポジシヨン設定器９からの設定信
   号と作業装置Ａの対機体レベル検出器１５からの
   検出信号とがバランスするまで作業装置昇降用駆
   動機構Ｇを作動させる電気式ポジシヨン制御手段
   と、人為操作する耕深設定器１３からの設定信号
   と作業装置Ａの耕深検出器１６からの検出信号と
   がバランスするまで前記駆動機構Ｇを作動させる
   電気式自動耕深制御手段と、機体にローリング調
   節自在に連結した作業装置Ａを左右傾斜検出セン
   サ１７の検出結果に基づいてローリング駆動機構
   Ｈを作動させて、該作業装置Ａの対地左右傾斜姿
   勢を一定に維持する自動ローリング制御手段とを
   備えた農用トラクタの自動制御装置であつて、前
   記ポジシヨン設定器９をポジシヨン調節域Ｘより
   下降側のフローテイング域Ｙに操作可能に構成す
   るとともに、このフローテイング域Ｙ内に自動耕
   深制御選択域Ｚを設け、かつ、前記自動ローリン
   グ制御手段の作動をオン・オフする作業選択スイ
   ツチ１４を設けるとともに、このスイツチ１４の
   自動ローリング制御オン選択域Ｃ及び自動ローリ
   ング制御オフ選択域Ｄ内の夫々に、自動耕深制御
   オン位置Ｅとオフ位置Ｆとを設けてある農用トラ
   クタの自動制御装置。