JPH01187608A - 無人移動体の誘導位置補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、推測航法を用いて無人移動体を所定の走行
経路に沿って操舵制御する際、該推測航法による無人移
動体の推定位置および姿勢を間欠的に補正するための誘
導位置補正装置に関するものである。

（従来の技術） 従来、無人車両を所定の走行経路に沿って目的地へ導く
方法には、走行方向検出器と走行長測定器にて車両の現
在位置を推定し、予め教示しておいた予定経路上の通過
予定地点を通過すべく車両を自動的に操舵する推測航法
がある。この方式の欠点は路面の凹凸や車両のスリップ
により車両の推定位置に誤差を生じ、正確に通過予定地
点を通過できないことである。したがってかかる欠点を
補う目的で、方向性を有する標識を走行経路上に間欠的
に設け、該標識を車両で検出することにより車両の推定
位置を間欠的に構成する方法が提案されている。

すなわちこの種の方法では、２個以上の標識を１固まり
としてこれら２個以上の標識を結ぶラインが予定経路と
平行となるように、または標識を長方形状に形成してか
つその長手方向が予定経路と平行となるように標識を予
定経路に沿って設置するなどして、該標識を車両が予定
経路に沿って走行する際の目印として機能させる。

そして、車両に固定配設されたテレビカメラ専の視覚手
段によってこれら標識を囮像し、上記視覚手段のイメー
ジ面Ｆにおける上記標識の位置および方向に基づいて車
両の位置を間欠的に校正し、この校正された位置に基づ
いて車両の打出し角度つまり車両走行方向を決定しつつ
、同車両を予定このように従来においては、車両の打ち
出し角度は、イメージ面上における標識の位置および方
向によって決定されることから、車両の走行精度は、標
識の設置精度つまり予定経路に対する標識の設置角度に
よって決定される。

たとえば、標識を設置する際、予定経路に対する標識の
設置角度に１°の誤差が生じた場合には、該標識の認識
にしたがって車両８１０ｍ走行すると、その地点におけ
る予定経路からのコースずれは例えば１７ｃ１１にも及
ぶ。しかし、このような設置誤差に起因するコースずれ
を避けるために、ＩｆＡ識を予定経路に対して±１°あ
るいはそれ以下の精度で設置することは、実際上かなり
労力を要する。このため、この種の誘導装置の商品性の
１つであるレイアウト変更等に対する柔軟性が損なわれ
ることになろうし、この結東人的コストが大幅に上昇す
ることにもな。

る。

また従来は、上記走行精度の低下を避けるために標識の
設置間隔を狭くすることが行なわれていたが、かくする
と標識の布設数が増加し、設備コストの上昇が招来する
。また、上記したように２個以上の標識を１固まりとす
るようなことも上記コストの上昇を招くことになる。

本発明は、これら実情に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、方向性を有する標識を設置覆ること
なく、移動体の位置補正を正確に行なわせることのでき
る誘導位置補正装置を提供すそこで本発明の第１発明で
は、無人移動体の移動方向および移ｖＪｆｆｉを検出し
、該検出値によって無人移動体の現在位置および姿勢を
逐次算出する第１の移動体位置演算手段を有し、この第
１の移動体位置演算手段に基づいて無人移動体が所定の
経路を辿るよう制御する推測航法が用いられる無人移動
体の誘導位置補正装置において、無人移動体の走行路に
沿って標識を間欠的に設置するとともに、無人移動体に
具えられ、前記標識を認識する視覚手段と、前記標識の
座標位置を予め記憶するメモリ手段と、前記視覚手段の
出力に基づいて無人移動体が少なくとも２つの異なる第
１および第２の位置に位置したときの無人移動体に対す
る当該標識の相対座標位置を各標識毎に演算する標識位
置演算手段と、無人移動体が前記第１の位置から第２の
位置まで移動したときの無人移動体の移動ベクトルおよ
び姿勢角の変化を前記推測航法を用いて算出する移動算
出手段と、これらメモリ手段、標識位置演算手段および
移動算出手段の出力に基づいて無人移動体の現在位置お
よび姿勢を算出する第２の移動体位置演算手段と、この
第２の移動体位置演算手段の出力に基づいて、前記第１
の移動体位置演算手段によって演算した無人移動体の現
在位置および姿勢を補正する誘導位置補正手段とを具え
るようにする。

また本発明の第２発明では、無人移動体の移動方向およ
び移ｌＩＩＭを検出し、該検出値によって無人移動体の
現在位置および姿勢を逐次算出する第１の移動体位置演
算手段を有し、この第１の移動体位置演算手段に基づい
て無人移動体が所定の経路を辿るよう制御する推測航法
が用いられる無人移動体の誘導位置補正装置において、
無人移動体の走行路に沿って標識を間欠的に設置すると
ともに、無人移動体に具えられ、前記標識を認識する視
覚手段と、前記標識の座標位置を予め記憶するメモリ手
段と、前記視覚手段の出力に基づいて無人移動体が複数
の異なる第１および第２の位置に位置したときの無人移
動体に対する当該標識の相対座標位置を順次各標識毎に
演算する標識位置演算手段と、無人移動体が位置する前
記複数の位置に関して隣接する２位置間の無人移動体の
移動ベクトルおよび姿勢角の変化を前記推測航法を用い
て順次算出する移動算出手段と、これらメモリ手段、標
識位置演算手段および移動算出手段の各出力に基づき無
人移動体が位置する前記複数の位置座標および無人移動
体の姿勢を無人移動体の移動に伴なって順次演算する第
２の移動体位置演算手段と、無人移動体が前記複数の位
置を移動するに伴ない前記第２の移動体位置演算手段か
ら隣接する２位置の座標および該２位置での姿勢を順次
受入し、これら２位置の座標および姿勢と前記移動算出
手段から出力される当該２位置間の無人移動体の移動ベ
クトルおよび姿゛勢角の変化とに基づいて、無人移動体
がスリップしているか否かを判所するスリップ判断手段
と、前記スリップ判断手段によって無人移動体がスリッ
プしていないと判断された際に、前記第２の移動体位置
演算手段の出力に基づいて前記第１の移動体位置演算手
段によって演算した無人移動体の現在位置および姿勢を
補正する誘導位置補正装置とを具えるようにする。

〔作用〕

寸なわら、本光明の第１発明では、移動体の現在位置を
演算する際、移動体とともに移動する座標系における標
識の第１および第２の座標位置を検出し、これら２つの
座標位置、該検出時点間における移動体の移動（移動量
、移動方向、姿勢角の変化）および絶対座標系における
標識の位置から、移動体の現在位置を特定することがで
きる。

このようにして得た移動体の現在位置によって推測航法
による移動体の位置を適正なものに補正する。

また、本発明の第２発明では上記動作に加え、移動体が
スリップしていることが、スリップ判断手段によって判
断され、スリップしていないと判断された場合の現在位
置データによって推測航法による移動体の位置を補正す
ることができる。これによってスリップに起因する誤差
を含んだデータが排除され、さらに正確な位置データを
得ることができる。

〔実施例］ 以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明に係る誘導位置補正装置の一実施例を
示し、第２図は、本発明の実施例が適用される無人移動
体を示す。

第２図に示寸ように移動体１は、前方上部にＣＣＯカメ
ラ２が配設され、このカメラ２の上部に該カメラ２の視
野を照明するハロゲンランプ３が配設されている。

同図に示す標識４・・・・・・は、移動体１の走行経路
に沿って間欠的に配列されている。

なおこの実施例では、標識４を再帰反射性、つまり入射
光のほとんどを該入射光の方向と同じ方向に反射させる
性質をもつ反射手段（たとえばガラス玉）で形成しであ
る。

したがってランプ３によって標識４が照射されると、こ
の標識４はカメラ２によって輝点画像として捕えられる
。

第１図に示すように、カメラ２から出力されるビデオ信
号は、画像処理ボード５によって２値化データに変換さ
れて、これらデータは視覚ＣＰＵ６に加えられる。

視覚ＣＰＵ６は、画像処理ボード５の出力に基づき移動
体１とともに移動する座標系つまりカメラ２のイメージ
面上のｘｙ座標系における標識４の位置を演算するもの
であり、この出力は随時後述する走行ＣＰＵ　７に加え
られる。

一方メモリ８は、ｅＩＡ識４・・・の絶対座標系つまり
地面に固定されたＸＹ座標系における標ｖ＆４・・・の
位置を予め記憶するものである。

エンコーダ９．１０は移動体１の左右の駆動輪の各回転
数を検出するものであり、この検出結果は走行ＣＰＬＩ
７に入力される。走行ＣＰＵ　７からは、移動体１の左
右の駆動輪を駆動する左右のモータ１１．１２に対して
それぞれサーボアンプ１３．１４を介して速度指令が与
えられる。

なお、サーボ系安定化のためタコジェネレータ１４．１
５は、それぞれモータ１１，１２の出力を検出し、その
検出結果をサーボアンプ１３゜１４にフィードバックす
る。

ここで本発明に採用される移動体１の現在位置を演算１
−る原理について説明する。

まず、この原理を説明するにあたり次のような定義付を
行なう。

０位置ベクトルの表現 あるｘｙ座標系上の点ｍ（ｘ、ｙ）を次のよう〜＋ に位置ベクトルｍで表現する。

ここに、ωは５ｃａｌｅ　ｆａｃｔｏｒで、通常はω＝
１とする。すなわち どなる。

Ｏ平行移動 位置ベクトルｍが方向を変えずに（ΔＸ、Δｙ）だけ平
行移ｖＪする場合は、位置ベクトルｍに対して変換行列 を掛けて、平行移動によって変換された位置ベクトルｍ
′を求める。

したがって変換された位置ベクトルｍ′は、となる。

Ｏ回転 位置ベクトルｍが原点を中心にθだけ回転する場合は、
位置ベクトルｍに対して回転行列を掛けて、回転によっ
て変換された位置ベクトルｍ′を求める。

したがって変換された位置ベクトルｍ′は、となる。

以上の定義に基づき、第３図に示すようにＸＹ座標系で
（Ｘｎ、Ｙｌ）と表現される点ｍを、ＸＹ座標系に対し
て（Ｘｃ、Ｙｃ　）だけ平行移動し、かつ角θだけ回転
したｘｙ座標系で眺めることとすると、ＸＹ座標系にお
ける点ｍの位置ベクトルを位置ベクトルｍ　は、 ｙ ・・・（１） と表現される。これより、点ｍのｘｙ座標系における位
置座標［（Ｘｎ−Ｘｃ）ｃｏｓθ十（Ｙｌ−Ｙｃ）ｓｉ
ｎθ。

−［Ｘｎ＋−Ｘｃ）ｓｉｎ　　θ十（Ｙｎ−Ｙｃ）ｃｏ
ｓ　　θ］を求めることができる。

一方、第３図に示すようにｘｙ座標系で（Ｘｒａ　ｌ　
、　ｙ　ｒｇ　／　）と表現される点ｍ′をＸＹ座標系
は、 ｍ’　　　ｘＹ＝　　＋　　を入Ｃ，ＹＣＪ　　Ｋｌ　
　　ｅ／Ｊ　　ｍ’　　　ＸＶと表現される。これより
、ＸＹ座標系における点ｍ′の位置座標（ｘｎ’ｃｏｓ
θ−ｙｉ　’　ｓｉｎθ＋Ｘｃ　、　ｘｎ　′ｓｉｎθ
＋ｙｎ＋’ｃｏｓｏ十Ｙｃ　）を求めることができる。

そこで、地面に固定されていて動かない座標系を１４ｏ
ｒｌｄ座標系、移動体１に固定されていて移動体１とと
もに移動する座標系、つまり前記したようにカメラ２の
イメージ面上における座標系をＭｏｂｉｌｅ座標と呼称
することとすると、■移動体１の現在位置は推測航法に
よって肋ｒｌｄ座標系で表現される。

■標識４・・・の絶対値＠座標はメモリ８に肋ｒ１ｄ座
標系で格納される。

■カメラ２が標識４を認識した時の標識位置は、カメラ
２のイメージ面上におけるＭｏｂ　ｉ１ｅ座標系で観測
される。

そして、■の推測航法つまりエンコーダ９゜１０の出力
に基づく移動体１の現在位置を示す状態量をＰ＝　（Ｘ
、Ｙ、θ）、後述する演偉の結果前られる移動体１の現
在位置を示す状態量をＰ＝（Ｘ、Ｙ、θ）、■の標識４
の位置座標をｍＸＹ（Ｘｍ、Ｙｌ）　、■の標識４の位
置座標をｍｘｙ（は移動体の位置、θ、θは姿勢角を示
す。以上の関係は、第４図のように表わずことができる
。

すなわち同図に示すように標識４は、Ｘ、Ｙ座標系にお
いて点ｍＸＹ（Ｘｌ、Ｙｌ）に位置しているものとし、
移動体１は初期状態においてＸＹ座標系の原点Ａｏ　　
（０，０＞に存在しているものとする。この初期状態に
おいては移動体１とともに移動するｘｙ座標系は、その
Ｘ軸、ｙ軸方向がそれぞれＸ軸、Ｙ軸方向と一致する状
ｕ　Ｂ　ｏにあるこのときの移動体１の状態ｆｆ１Ｐ＝
　（Ｘ、Ｙ、θ）としては（０，Ｏ，Ｏ）である。やが
て移動体１がＡ１　（Ｘｌ、Ｙｌ）に移動して、ｘｙ座
標系が状態Ｂ１になったものとする。このときの移動体
１の状態量は（Ｘｌ、Ｙｌ、θ１）である。この時点に
おいてｘｙ座標系からみて上記標識４はｍｘｙ（ｘｉ、
ｙｎ）として観測することができる。一方、移動体１が
地点Ａ２　　（Ｘ２　、　Ｙ２　）に移動した場合（状
ｆＪ！、Ｂ２）においても上記標識４をｍｘｙ（ｘｎ、
ｙｎ）として観測することができる。このときの移動体
１の状態量は、状態量（Ｘｌ、Ｙｌ。

θ１）と異なる状態量（Ｘ２　、　Ｙ２　、θ２）であ
る。

すなわち、本案では標識４に方向性を持たぜてないため
、同一の標識を一地点でのみ観測したのでは、移動体に
とって絶対的な情報は（ＸＩＩＩ。

Ｙｒａ　）　、　　（ｘｌ、ｙｎ　）だけとなり、これ
だけでは移動体の状態量Ｐ＝　（Ｘ、Ｙ、０＞を１つに
特定できない。

そこで、移動体１の移動にともなう同じ標識の２回の観
測結果を基に移動体１の状態量すなわち移動体１の現在
位置および姿勢を特定するようにする。

いま１回目の観測によるｅ識４の位置座標ｍｘｙ１　（
ｘｉｌ、１１１）を位置ベクトルｍｘｙ１　＝１の状態
量（未知数）を（Ｘ、Ｙ、θ）とすると２回目の観測に
おける移動体１の状態量は（Ｘ十標識４は、移動体１が
移動したとしてもＸＹ座することとして、第（２）式か
ら、 ・・・（３） が成立する。

これを解くと Ｘｌ１１ ＋　ｙｌ　１ ・・・（４） となる。

したがって、２回の観測によって標識の位置座標ｍ　ｘ
ｙｌおよびｍＸｙｚを求めるとともにエンニ１−ダ９，
１０の出力に基づき、推測航法によって変化量ΔＸ、Δ
ＹおよびΔθを求め、さらにメモリ８に記憶した（ＸＩ
、Ｙｌ　）を読み出し、これらを上記（４）式に代入す
ることによって移動体１の１回目の観測時における状態
ｆｆ１（Ｘ、Ｙ、θ）を求めることができる。このよう
に移動体１の１回目の観測時における状態ｆｆ１（Ｘ、
Ｙ、θ）が求められると、これに上記変化量ΔＸ、ΔＹ
およびΔ△ θを加えて２回目の観測時つまり移動体１の現在位置に
おける状態量（×＋ΔＸ、Ｙ＋ΔＹ、θ＋八 Δθ）を求められ、これに基づいて推測航法によを補正
することができる。

以上説明した原理に°基づいて走行ＣＰ　Ｕ　７は移動
体１の現在位置を演算し、これによって推測航法から得
られる現在位置を校正する。

第５図に走行ＣＰＵ７で実行される処理手順を示し、ま
た、第６図に移動体の移動による８値の変化を示づ。

まずｉが１に設定され（ステップ１０１）、視覚ＣＰＵ
６は標識４のｉ回目の位置座標ｍｉ　　（ｘＩｉ、　ｙ
ｌｉ）を出力する（ステップ１０２）。走行ＣＰＵ７は
この座標位置　（ｘｎｉ、　ｙｎｉ）を得たら、所要の
速度指令をモータｉｏ、１ｉに各々出力し、移動体１を
走行させる。移動体１がある所に基づき推測航法で演等
する（ステップ１０３）。

そして、移動体１が上記所定量移動した時点において視
覚ＣＰＵ６から標識４のｉ＋１回目の位置座標ｍｉ十１
　（ｘ１ｉ＋１．ｙｌｉ＋　１）が出力される（ステッ
プ１０４）。

このように上記ステップ１０２．１０３および１０４で
ｍｉ　、　ｍｉ＋１　、ΔＰｉが１４られると、これら
を前記第（４）式に代入することにより（ｍｉ＝（Ｘ１
１１．Ｖｌｌ）、ｍｉ＋１＝（Ｘ１２．Ｖ体１の状態ｆ
ｆ１Ｐｉ　＝　（Ｘｉ　、　Ｙｉ　、　８　ｉ　）　ｔ
すｔ）も地点ｅｉの位置および該地点ｅｉでの姿勢角が
演算される（ステップ１０５）。

このように上記ステップ１０５では、移動体１の異なる
２地点における標識４の観測結果を基に移動体１の現在
位置および姿勢角を示す状態量Ｐｉが求められる。この
ステップ１０５において得られるＰｉ　＝　（Ｘｉ　、
　Ｙｉ　、θｉ）に上記８変に：ｆｆｊｆｆ６に悪ｆｆ
！ｌ’ｌ＋１＝　（Ｘ＋　＋ＡＸＩ　、　ＱＹＩ　。

ΔＭｉ　）を求め、これをもって推測航法によってｉ＋
１）を補正することも可能であるが、この実施例ではよ
り正確な状態量を求めるべく以下の処理を行なう。

すなわち、ステップ１０５では状態ｆｆ１Ｐｉを水使用
した。これら各市はエンコーダ９．１０の出力に基づい
て推測航法を用いて得られるものである。したがって、
移動体１にスリップが生じている場合には、これに起因
する誤差が上記各」に含まれることとなり、状態ｆｆ１
Ｐｉ自体にその誤差が含まれることとなる。そこで、以
下の処理では、このスリップに起因する誤差を除去し、
正確な状ｇ、吊を求める手順が実行される。

ステップ１０６では、前記ステップ１０３と同様に移動
体１を地点ｅ　ｉ＋１からさらに地点ｅｉ＋２まで移動
させ、移動した時点において、移ｖＪ伍求める。そして
移動体１が上記移動した地点ｅｊ＋２において視覚ＣＰ
ＬＩ６はｉ＋２回目の標識４の位置座標ｍｉ＋２　　（
ｘｍｉ＋　２　、　ｙｌｉ＋　２　）を出力する（ステ
ップ１０７）。つぎに、ステップ１０４で得られた位置
座標ｍ　ｉ＋１およびステップ１０６．１０７で得られ
た移動量ΔＰｉ→１および位置座標ｒｎｉ＋２を前記ス
テップ１０５と同様に第（４）式に代入、演算して、ｉ
＋１回目の状態Ｆｉｘ　Ｐ　ｉ＋１＝　（Ｘｉ＋１．Ｙ
ｉ＋１．Ｏｉ＋１）　を求メル（ステップ１０８）。

ここにおいて、前記ステップ１０５において得−られた
移動体１の１番目の状態量Ｐｉとしては、八 ΔＰｉ　、ｍｉおよびｍｉ＋１によって決定されるので
、 Ｐｉ　　＝ｆ　　（Δ　Ｐｉ　　、　　ｍｉ　　、　　
ｍｉ＋１　）　　　　・　（５）と表現できる。

また、ステップ１０８において得られる移動体１のｉ＋
１ｆｆｌ目の状態ｆｌｉ　Ｐ　ｉ＋１としては、ΔＰｉ
＋１．ｍｉ＋１およびｍｉ＋２によって決定されるので
、 Ｐｉ＋１　＝ｆ（Δ　：　ｉ＋１　、　　ｍｉ＋１　　
、　　ｍｉ＋２　　）　　・　（６）と表現できる。こ
こでｆとは、前記第（４）式の演算に対応する関数を示
す。

前記第（５）、　（６）式を比べてみれば、明らかなよ
うに移動面ΔＰに関して状態量Ｐは互いに独立である。

すなわち、Ｐｉを求めるときにはΔＰｉを用い、Ｐ　ｉ
＋１を求めるときにはΔＰｉとは別の演算によって求め
たΔＰ　ｉ＋１を用いている。

したがって今、下式 ％式％（７） スリップに起因する誤差を含んでいない正確な値である
と判断することができる。

一方、上記（７）式の関係が成立しないのであれ方）に
スリップに起因する誤差が含まれていると判断する。

したがって、ステップ１０９では、（７）式の左辺Ｐｉ
＋ΔＰｉ　と右辺Ｐ　ｉ＋１との偏差がεよりも小さい
か否かを次の第（８）式によって判断する。

ｌＰｉ＋Δμｉ　−Ｐｉ÷１１くε　　・・・（８）第
（８）式においてεとは、スリップに起因する誤差が許
容範囲に収まうているか否かを判断するためのしきい値
である。

したがって上記（８）式の関係が成立しない場合、つま
りスリップに起因する誤差が許容範囲を超えていること
が判断された場合には、状態ｆｆｉ　Ｐ　ｉ＋１を不正
Ｔ１１／：に値であるとして、手順はステップ１１０に
移行される。ステップ１１０ではｉをインクリメントし
て、以後、ステップ１０６〜１０９の処理が繰り返し実
行される。

一方、ステップ１０９においてＹＥＳと判断された場合
、つまりスリップに起因する誤差が許容範囲に収まって
いることが判断された場合には、状態ｆｆ１Ｐｉ÷１お
よび変化量ΔＰｉ÷１を正確な値であるとして、Ｐ　ｉ
＋１にΔＰｉ＋１を加えた現在位置を示す状態ｆｆ１Ｐ
ｉ＋２＝　（Ｘｉ＋１＋ΔＸｉ＋１．Ｙ八。

ｉ啼１＋ΔＹｌ＋１．０ｉ＋１→Δθｉ＋１）を、推測
航法すなわちエンコーダ９．１０の出力に基づく状￥Ａ
ｆｆｉＰｉ＋２＝　（Ｘｉ＋２．Ｙｉ”２．０ｉ＋２＞
ヲ補正するものとして使用する。つまり、Ｐｉ＋２と、
μｉ＋２とを比較し、該比較結果に基づき、推測航法校
正するようにモータ１１．１２を駆動制罪する（ステッ
プ１１１）。かくして、これ以後ｉをｉ＋２にインクリ
メントして（ステップ１１２）、上記校正した移動体１
の位置および姿勢を初期状態として推測航法による移動
体１の誘導制御を行ないつつ、ステップ１０３〜１１１
の処理が繰り返し実行される。

以上説明したようにこの実施例によれば、移動体の２地
点においてカメラのイメージ面上における標識の位置を
求め、これら標識の位置と２地点間の移ｖＪ量と標識の
絶対位置とに基づいて移動体１の現在位置を特定するこ
とができる。

これとともに、この現在位置を連続して少なくとも２回
求め、これに基づく所要の演算により移動体にスリップ
が生じたかどうかを判断して、スリップしていないこと
が判断された場合に、上記求められた現在位置によって
推測航法による移動体の現在位置を補正することができ
る。

いずれにせよ、標識に関する情報は方向性に関する情報
は必要とせずに、位置のみの情報でよく、この情報に基
づく上記演算により移動体の位置補正が正確に行なわれ
る。

なお上記実施例では、標識４として再帰反射性を有する
ガラス玉を使用しているが、このガラス玉に代えてコー
ナーキューブプリズム、再帰反射性を有する所定形状の
粘着テープ、ガードレール等に使用されている光反射器
等を使用してもよい。

かかる標識を使用する場合、それらに所定の形状をもた
せれば画像上における他物体との識別がより容易となる
。

また標識４としてＬＥＤ、既設の電球、蛍光灯等の発光
体を使用するごとも可能であり、この場合上記ハロゲン
ランプ３は不要となる。なお特定の波長の光を発光する
発光体を標識として使用すれば、視覚手段側に該特定波
長の光のみを通すフィルタを設けることにより外乱を除
去することができる。また、発光体を所定周期で点滅さ
せ、視党手段側で上記点滅の周期を利用した画像処理を
施すようにすれば、やはり外乱れを除去することができ
る。

要するに標識４としては、視覚手段が他物体と区別でき
るものであれば秤々のものを適用でき、移動体１の走行
環境に最適なものを選択使用すればよい。

さらに上記実施例では、視覚手段としてＣＣＤカメラ２
を使用しているが、上記ａｉｉ４として発光体を使用す
る場合には２次元半導体装置検出器（ポジションセンサ
）を視覚手段として用いることもできる。

また、実施例では、標識４を路面に布設するようにして
いるが、これに限定されることなく移動体の走行に応じ
て視覚手段によって認識されるような配置態様であれば
走行経路に沿った壁、天井等任意の場所に設置可能であ
る。

〔発明の効果〕

本光明によれば、方向性を有する標識を使用することな
く、標識の位置情報のみに基づいて推測航法の誤差を正
確に補正できる。

したがって、標識の設置が容易にできるので、走行経路
のレイアウト変更等による柔軟性が向上するとともに人
的コストの低減を図ることができる。これとともに無人
移動体の走行精度が大幅に向上するので標識の布設数を
減少して設備コストの低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る誘導位置補正装置の一実施例を概
念的に示すブロック図、第２図は無人移動体の走行態様
を概念的に示した斜視図、第３図および第４図は本発明
が採用する原理を説明するだめの説明図、第５図は実施
例の走行ＣＰＵの処理手順を示すフローチャート、第６
図は同５Ｉ！Ｌ理手順を説明するための説明図である。 １・・・無人移動体、２・・・ＣＣＤカメラ、４・・・
標識、６・・・視覚ＣＰＵ、７・・・走行ｃｐｕ、ｓ・
・・メモリ、９．１０・・・エンコーダ、１１．１２・
・・モータ。 第１図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人移動体の移動方向および移動量を検出し、該
   検出値によって無人移動体の現在位置および姿勢を逐次
   算出する第１の移動体位置演算手段を有し、この第１の
   移動体位置演算手段に基づいて無人移動体が所定の経路
   を辿るよう制御する推測航法が用いられる無人移動体の
   誘導位置補正装置において、 無人移動体の走行路に沿って標識を間欠的に設置すると
   ともに、 無人移動体に 前記標識を認識する視覚手段と、 前記標識の座標位置を予め記憶するメモリ手段と、 前記視覚手段の出力に基づいて無人移動体が少なくとも
   ２つの異なる第１および第２の位置に位置したときの無
   人移動体に対する当該標識の相対座標位置を各標識毎に
   演算する標識位置演算手段と、 無人移動体が前記第１の位置から第２の位置まで移動し
   たときの無人移動体の移動ベクトルおよび姿勢角の変化
   を前記推測航法を用いて算出する移動算出手段と、 これらメモリ手段、標識位置演算手段および移動算出手
   段の出力に基づいて無人移動体の現在位置および姿勢を
   算出する第２の移動体位置演算手段と、 この第２の移動体位置演算手段の出力に基づいて、前記
   第１の移動体位置演算手段によって演算した無人移動体
   の現在位置および姿勢を補正する誘導位置補正手段と を具えるようにした無人移動体の誘導位置補正装置。
2. （２）無人移動体の移動方向および移動量を検出し、該
   検出値によって無人移動体の現在位置および姿勢を逐次
   算出する第１の移動体位置演算手段を有し、この第１の
   移動体位置演算手段に基づいて無人移動体が所定の経路
   を辿るよう制御する推測航法が用いられる無人移動体の
   誘導位置補正装置において、 無人移動体の走行路に沿つて標識を間欠的に設置すると
   ともに、 無人移動体に 前記標識を認識する視覚手段と、 前記標識の座標位置を予め記憶するメモリ手段と、 前記視覚手段の出力に基づいて無人移動体が複数の異な
   る第１および第２の位置に位置したときの無人移動体に
   対する当該標識の相対座標位置を順次各標識毎に演算す
   る標識位置演算手段と、 無人移動体が位置する前記複数の位置に関して隣接する
   ２位置間の無人移動体の移動ベクトルおよび姿勢角の変
   化を前記推測航法を用いて順次算出する移動算出手段と
   、 これらメモリ手段、標識位置演算手段および移動算出手
   段の各出力に基づき無人移動体が位置する前記複数の位
   置座標および無人移動体の姿勢を無人移動体の移動に伴
   なつて順次演算する第２の移動体位置演算手段と、 無人移動体が前記複数の位置を移動するに伴ない前記第
   ２の移動体位置演算手段から隣接する２位置の座標およ
   び該２位置での姿勢を順次受入し、これら２位置の座標
   および姿勢と前記移動算出手段から出力される当該２位
   置間の無人移動体の移動ベクトルおよび姿勢角の変化と
   に基づいて、無人移動体がスリップしているか否かを判
   断するスリップ判断手段と、 前記スリップ判断手段によって無人移動体がスリップし
   ていないと判断された際に、前記第２の移動体位置演算
   手段の出力に基づいて前記第１の移動体位置演算手段に
   よって演算した無人移動体の現在位置および姿勢を補正
   する誘導位置補正手段と を具えるようにした無人移動体の誘導位置補正装置。