JPH0119011B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はポンプ式浚渫船の自動浚渫装置に係
り、特に浚渫場所の条件に適合する設定値と実際
の浚渫作業に際して検出される検出値とを比較演
算させその結果に基づいて浚渫機器を自動制御す
ることにより、浚渫作業の省力化及び簡易化を達
成することができるポンプ式浚渫船の自動浚渫装
置に関するものである。

一般に、浚渫の対象となる場所の条件（土質、
土厚等）は千差万別であり且つ常に変動するの
で、最適な揚土量を確保しつつ浚渫作業を行うた
めには、逐次浚渫場所の条件に応じて浚渫機器を
制御しなければならない。以前は、経験豊富な運
転者の判断によつて浚渫作業を行つていたが、条
件に見合つた最適な浚渫状態に機器を制御するこ
とは困難であり、その煩雑さから運転者を解放し
且つ浚渫効率の向上を図るべく、近年自動制御装
置が採用されている。

従来、この種の自動制御装置を備えたポンプ式
浚渫船ａとしては、第１図に示すものが知られて
いる。この浚渫船ａには、その船首部ｂに水底の
土砂を掘削するカツタｃを有し俯仰されるラダｄ
が備えられると共に、船尾部ｅにどちらか一方が
水底に打ち込まれラダｄを有する船首部ｂをスイ
ングさせるスイング中心ｆとなる一対の杭様のス
パツドｇ，ｈが備えられる。また、この浚渫船ａ
には、その旋回角度θを検出するジヤイロコンパ
スｉが設けられ、このジヤイロコンパスｉには、
浚渫範囲即ち堀巾ｊとして予め設定された右及び
左寄切位置ｋ，ｌでカツタｃを停止させるべく設
定されたスイング速度減速開始位置ｍ，ｎから
徐々にスイング速度を減速させる図示されない自
動減速装置が設けられている。更に、この浚渫船
ａには、カツタｃによつて掘削された土砂を浚渫
管ｐを介して船上に吸い上げる浚渫ポンプｑが設
けられている。従つて、右及び左寄切位置ｋ，ｌ
間でスイングされるラダｄに備えられたカツタｃ
は、浚渫船ａのスイング軌跡に沿つて移動しつつ
水底を掘削し、その掘削土砂は、浚渫ポンプｑに
よつて船上に吸い上げられることになる。上記浚
渫ポンプｑ、浚渫管ｐ及びカツタｃを駆動するカ
ツタモータには、これより検出された値と予め設
定された設定値とを比較演算し、その結果により
スイング浚渫時の浚渫船ａのスイング速度及びラ
ダｄの俯仰動作を制御する図示されない自動制御
装置が接続されていた。

ところで従来のポンプ式浚渫船の自動制御装置
にあつては以下の如き問題点があつた。

(1) 上記自動制御装置にあつては、スイング浚渫
作業中に異常が発生した場合、即ち予期されな
い浚渫場所の条件の変化等により円滑な浚渫作
業をなし得ない場合には、先ず浚渫船ａのスイ
ング速度を変更し、それによつても回復しない
時には、スイングを停止し第２図に示す如くラ
ダｄを上方向へ移動してカツタｃによる掘削作
業を一時中断し、一定時間経過後異常の原因が
解消されたならばラダｄを下方へ移動して掘削
作業を再開するようになされていた。しかし、
一般にラダｄの俯仰動作速度は、そのスイング
動作速度に比して非常に遅く、浚渫作業中断時
に費されるラダｄの俯仰動作時間及び待機時間
はスイング浚渫時間に較べて大きな割合となり
浚渫効率を大巾に減退させていた。

(2) 上記自動制御装置は、スイング浚渫作業のみ
を対象としたものであり、第３図に示す如く、
設定された傾斜に沿つて順次深掘りを行うこと
ができず、このような作業を行うに際しては、
寄切位置ｋで自動浚渫を一時中断し、運転者に
よつてカツタｃを所定の深度まで下降して行わ
なければならず、浚渫効率の向上、及び作業の
完全なる自動化を達成できなかつた。

(3) 従来は第１図に示す如く、水平方向のみを検
知するジヤイロコンパスｉの角度信号とスイン
グ中心ｆとなるスパツドｇからカツタｃまでの
平面上の長さＬとから演算されたカツタｃの位
置が、右又は左寄切位置ｋ，ｌに一致した時に
ラダｄのスイングを停止するように制御してい
たが、実際の浚渫作業時には、第４図に示す如
く波浪等により浚渫船ａ自体にトリム、ヒール
が生じたり、スパツドｇが誤つて傾斜されて水
底ｒに打ち込まれたりして船体が傾いた状態に
おかれる場合があり、この時には、実際のカツ
タｃの位置は図示する如く寄切位置ｋ，ｌに達
しないこととなり、掘残しを生じて精度の高い
浚渫作業をなし得なかつた。

(4) 上記自動減速装置にあつては、第１図及び第
５図に示す如く、ラダｄがスイング速度減速開
始位置ｍ，ｎに達すると、その時のスイング速
度に関係なく減速信号が出され減速が開始され
ていた。従つて、一定距離間（第１図に示す寄
切位置ｋ，ｌと減速開始位置ｍ，ｎとの間）に
おける速度変化の割合は減速開始位置ｍ，ｎに
至る直前のスイング速度如何で変化して不均一
となり、カツタｃにより掘削される土砂の土厚
が一定せず浚渫ポンプｑの吸入負圧に大きな変
動をもたらす結果となつて浚渫効率を悪化させ
ていた。

ここに関連する技術として、サクシヨンポン
プの吸入負圧を適正に保持して効率的に作業でき
るように、スウイングウインチによるスウイング
速度、更に加えてカツタ回転速度を自動制御する
ようにした「浚渫船などのスウイングウインチの
制御方式」（特公昭52−8584号公報）、並びにラ
ダー角度を適正化させて余掘りを減少させると共
に、主ポンプ回転数とスイング速度とを自動制御
して土砂排送効率の向上を図つた「浚渫船の自動
制御方式」（特開昭49−120391号公報）が提案さ
れている。

ところでにあつては、吸入負圧をベースに、
検出される吸入負圧が設定値に維持されるように
スウイング速度、更にはカツタ回転速度を制御す
るものであり、上述の(1)の問題に適用できるもの
ではあるが、浚渫作業においては泥水の流速や含
泥率も重要であり、またカツタ自体の運転限界も
存在するため、制御内容としてはラフなものであ
ると考えられる。また、上記(2)〜(4)の問題点を解
決できるものではなかつた。

他方にあつては、上記(1)の問題に関し上記
に較べて多くの検出対象を採用して土砂の排送効
率の向上を図つているが、この提案にあつても、
含泥率並びにスイングウインチの運転限界に対す
る考慮がなされておらず、制御としては不十分で
あると考えられる。更にでは、上記(2)の問題に
対して有効な解決手段を与えているが、実際の深
掘り浚渫作業における制御、即ち予期されない浚
渫場所の条件の変化等に対する制御が不十分であ
ると考えられる。深掘り浚渫に際してカツタに加
わる負荷としてのカツタトルクは、ラダの下降制
御、スイング速度制御、浚渫土厚等と密接な関係
を有する。従つて、危急時にあつてはスイング速
度と主ポンプ速度のみの制御では不十分であり、
ラダの制御も加味する必要がある。この点は自
動制御と切り離して、且つラダを上昇させるとい
う効率の良くない操作を行うようになつており、
十分な浚渫制御を行うことができないものと考え
られる。また上記(4)の問題を解決できるものでは
なかつた。尚、上記(3)の問題に対してはこれを解
決できると考えられる。

本発明は上記問題点に鑑み、これらを一挙に且
つ有効に解決すべく創案されたものである。

本発明の目的は、浚渫場所の条件に適合する設
定値と実際の浚渫作業に際して検出される検出値
とを比較演算させ、その結果に基づいて浚渫機器
を自動制御することにより浚渫作業の省力化及び
簡易化を達成でき、可及的に浚渫効率及び浚渫精
度を向上させることができるポンプ式浚渫船の自
動浚渫装置を提供することにある。

本発明は、上記目的を達成するために船体をス
イングウインチでスイングさせつつ、船首部のラ
ダに備えたカツタで水底土砂等を掘削し、掘削土
砂を浚渫管を介して浚渫ポンプにより浚渫するポ
ンプ式浚渫船において、上記浚渫ポンプの吸入負
圧と吐出圧、上記浚渫管内の泥水の流速、該泥水
の含泥率、上記カツタに加わるカツタ負荷、上記
船体のスイング負荷及びカツタの水平方位と深度
を検出する検出器と、これら検出値に対応する浚
渫場所の条件に適合する設定値並びに上記カツタ
の移動範囲が設定される設定器と、これら設定値
と検出値とを比較演算し、検出されるカツタの水
平方位と深度に応じて寄切位置まで一定の加速度
でスイング速度を制御すべくスイングウインチを
制御すると共に、スイング浚渫並びに深掘り浚渫
時各検出値を設定値に維持又は回復させるために
上記浚渫ポンプの吸入負圧、上記船体のスイング
速度、上記カツタの回転数及び上記ラダの下降停
止の制御を行うべく自動吸込負荷制御装置、スイ
ングウインチ、ラダウインチ及びカツタモータの
制御を行う演算装置とを備えたものである。

次に本発明に係るポンプ式浚渫船の自動浚渫装
置の好適一実施例を添付図面に従つて詳述する。

第６図及び第７図に示す如く、ポンプ式浚渫船
１の船首部２には、その先端部に水底３を掘削す
るカツタ４を有し船上に設けられたラダウインチ
５によりワイヤロープ６を介して俯仰されるラダ
７が設けられている。このラダ７の基端部には、
カツタ４を駆動するカツタモータ８が設けられて
いる。また、船首部２には、これより斜め前方に
ワイヤロープ９，９が張設され、先端が図示され
ない錨によつて水底３に固設されると共に、基端
が船上のスイングウインチ１０，１０に巻回され
ている。これらスイングウインチ１０，１０及び
カツタモータ８には、それらに加わる負荷を電流
値として検出すべく電流計１１，１１，１２が設
けられる。他方、船尾部１３には、どちらか一方
が水底３に打ち込まれラダ７を備える船首部２を
スイングさせるスイング中心１４となる一対の杭
様のスパツド１５，１６が設けられている。更
に、ポンプ浚渫船１の船上には、浚渫船１の傾斜
量、カツタ４の水平方位及びその深度を計測する
カツタ軌跡表示装置１７が設けられ、カツタ４の
位置を３次元で把握しつつ予め設定される堀巾１
８としての右及び左寄切位置１９，２０、スイン
グ速度減速開始位置２１，２２並びに浚渫深度２
３を検出するように構成される。従つて、上記ラ
ダ７は、そのカツタ４位置がカツタ軌跡表示装置
１７によつて検出されつつ、浚渫船１より張設さ
れたロープ９，９が各々のスイングウインチ１
０，１０により交互に巻き取られることによつ
て、右及び左寄切位置１９，２０の範囲で、かつ
所定の浚渫深度２３でスイングされることにな
る。

ところで、浚渫船１には、スイングされつつ水
底３を掘削するカツタ４により掘削された土砂を
船上に吸い上げると共に排水する浚渫ポンプ２４
が設けられ、この浚渫ポンプ２４には、土砂を移
送し排水する浚渫管２５がラダ７の先端部より船
尾部１３に亘つて設けられている。この浚渫管２
５の浚渫ポンプ２４より上流側には、浚渫ポンプ
２４の吸入負圧を検出する圧力計２６及びその吸
入負圧力を制御する自動吸入負圧制御装置２７が
設けられると共に、その下流側には、浚渫管２５
内を移送される土砂の含泥率を検出する含泥率計
２８、浚渫ポンプ２４の吐出圧力を検出する圧力
計２９及び浚渫管２５内の流速を検出する流速計
３０が設けられる。第８図に示す如く、これら圧
力計２６，２９、流速計３０、含泥率計２８及び
上記カツタ軌跡表示装置１７、カツタモータ電流
計１２、スイングウインチモータ電流計１１，１
１には、これらにより検出された諸検出値を入力
すべく演算装置３１が接続されている。

他方、図示する如く、演算装置３１には、予め
浚渫場所の条件に適合する諸設定値が設定される
設定器３２が接続される。この設定器３２では、
圧力計２６，２９、流速計３０、含泥率計２８、
カツタ軌跡表示装置１７、カツタモータ電流計１
２及びスイングウインチモータ電流計１１，１１
の諸検出値に対応させて、吸入負圧の上限値、下
限値、吐出圧の上限値、流速の下限値、含泥率の
上限値、下限値、カツタ４の右及び左寄切位置１
９，２０、そのスイング速度減速開始位置２１，
２２、浚渫深度２３、カツタ負荷としてのカツタ
モータ８の負荷電流上限値、及びスイング負荷と
してのスイングウインチ１０，１０の負荷電流上
限値の諸設定値が設定され、これら設定値を演算
装置３１に入力するように構成される。

この演算装置３１は、これら検出値と設定値と
を比較演算してその演算結果に基づいて、検出さ
れるカツタ４位置に応じて寄切位置１９，２０ま
で一定の加速度でスイング速度を制御すると共
に、スイング浚渫並びに深掘り浚渫時各検出値を
設定値に維持又は回復させるために浚渫ポンプ２
４の吸入負圧、船体１のスイング速度、カツタ４
の回転数並びにラダ７の下降停止を制御すること
になる。

従つて、浚渫作業は、予期されない浚渫場所の
条件の変動に対応する検出値を常にフイードバツ
クし、これと設定値との演算結果により制御され
る浚渫ポンプ２４の吸入負圧、ラダ７のスイング
速度、カツタ４の回転数に基づいて所定の堀巾１
８及び深度２３でスイングしつつ行われる。

以上の構成の作用について述べる。

先ず、スイング浚渫に際しては、第６図及び第
７図に示す如く、投錨してワイヤロープ９，９を
張設すると共に、スパツド１５を水底３に打ち込
んでスイング中心１４とし、その後カツタ４を所
定の浚渫深度２３まで降下させ、更に設定器３２
に予め浚渫場所に適合する設定値を設定すること
により浚渫準備が完了する。そして、浚渫作業
は、カツタ４が設定され堀巾１８である右及び左
寄切位置１９，２０間でスイングされつつ土砂を
掘削し、これを浚渫ポンプ２４により船上に吸い
上げることにより行われる。これに際し、例えば
図において左から右へスイングして浚渫を行つて
いる場合、カツタ４の位置が右側のスイング速度
減速開始位置２１に到達した時の速度が、第９図
に実線で示す如く100％であつた時には、その位
置２１から一定の加速度でスイング速度が減速さ
れ、カツタ４は右寄切位置１９で停止する。他
方、減速開始位置２１に到達した時のスイング速
度が、図に破線で示す如く100％に達していない
時には、その位置２１をそのままの速度で経過
し、その速度と100％の速度から一定の加速度で
減速された際の速度が一致する位置（図において
Ａ）から一定の加速度でスイング速度が減速さ
れ、カツタ４は右寄切位置１９で停止する。これ
に際しスイング速度の変化によつて、誘引される
掘削土厚の変化に伴つて吸入負圧が変動するのを
抑止すべく、カツタ４の回転数が制御され、均一
な掘削土厚を保持することになる。このような一
連の動作は第８図に示す如く、カツタ軌跡表示装
置１７により検出されるカツタ４の位置及びスイ
ングウインチモータ電流計１１，１１により検出
されるスイング速度に対応する負荷電流値と、設
定器３２に設定された寄切位置１９，２０及び減
速開始位置２１，２２とを演算装置３１が処理
し、スイングウインチ１０，１０及びカツタモー
タ８を制御して行われる。従つて、寄切位置１
９，２０と減速開始位置２１，２２との間におけ
る速度変化の割合を、減速開始位置２１，２２に
達した時のスイング速度が如何なるものであつて
も均一にでき、またこれに応じてカツタ４の回転
数を制御することにより掘削される土砂の土厚を
一定に保持でき、浚渫ポンプ２４の吸入負圧を一
定に保持して円滑な浚渫効率の高い作業を行うこ
とができる。浚渫船１の傾斜に伴うカツタ４の位
置ずれは、上記カツタ軌跡表示装置１７により検
出され演算装置３１によつて演算処理して補正で
きるので、寄切位置１９，２０におけるカツタ４
の位置ずれによる掘残しを生じることはなく精度
の高い浚渫作業を施すことができる。上記制御
は、右から左へスイング浚渫する場合にも同様で
ある。

ところで、第６図及び第７図に示す如く、右及
び左スイング速度減速開始位置２１，２２間にお
けるスイング浚渫作業は、第８図に示す如く諸検
出装置によつて検出される浚渫ポンプ２４の吸入
負圧、吐出圧、浚渫管２５内の流速、含泥率、カ
ツタ４に加わるカツタ負荷としてのカツタモータ
８の負荷電流値、船体をスイングさせるためのス
イング負荷としてのスイングウインチ１０，１０
の負荷電流値と、それに対応する設定値とが演算
装置３１によつて比較演算され、その結果に基づ
いて浚渫ポンプ２４の吸入負圧、ラダ７のスイン
グ速度及びカツタ４の回転数を制御することによ
り行う。例えば、浚渫中に急激な土厚が加わつて
圧力計２６によつて検出される吸入負圧が高くな
り吸入負圧上限値に達した場合には、土厚を減少
させるべく自動吸入負圧制御装置２７の開動作を
行い、同時にスイング速度を所定の速度まで減速
する。この状態でも吸入負圧が設定値域に回復し
ない時は、適当な時間経過後さらにスイング速度
を減速させる。この減速中に吸入負圧が設定値域
内に回復したならば、その時のスイング速度でそ
の後の浚渫作業を制御しつつ続行する。更に、土
厚が減少して吸入負圧が低くなり吸入負圧下限値
に達した場合には、自動吸入負圧制御装置２７の
閉動作を行う。数秒後にあつても吸入負圧が設定
値域に回復しない時は、浚渫に最適な働厚に回復
させるべくスイング速度を徐々に増速させる。こ
の増速中に吸入負圧が設定値域内に回復したなら
ば、その時のスイング速度でその後の浚渫作業を
制御しつつ続行する。また、例えば浚渫管２５内
に沈殿が生じて流速計３０によつて検出される流
速が低下して流速下限値に達した場合及び圧力計
２９によつて検出される吐出圧が高くなり吐出圧
上限値に達した場合には、上記吸入負圧がその上
限値に達した場合と同様な制御を行う。更にま
た、浚渫ポンプ２４の吸入負圧の変動及び土質、
土厚等の変化により含泥率計２８によつて検出さ
れる含泥率が高くなり含泥率上限値に達した場合
には、これを低下させるべくスイング速度を減速
させ、設定値域に回復した時は、その速度で浚渫
作業を続行する。更に含泥率が減少して含泥率下
限値に達した場合にはスイング速度を増速し、設
定値域に回復した時はその速度で浚渫作業を続行
する。更にまた、土質の急激な変化によつてカツ
タモータ電流計１２により検出されるカツタ負荷
としての電流値が増加して負荷電流上限値に達し
た場合には、上記含泥率がその上限値に達した場
合と同様な制御を行う。更にまた、スイングウイ
ンチモータ電流計１１，１１により検出されるス
イング負荷としての電流値が増加して負荷電流上
限値に達した場合には、スイング速度を減速すべ
く制御する。

ところで、上述した如きスイング浚渫作業に際
しては、掘削土厚を浚渫土質に応じて変化させ、
吸入負圧を一定に保持して最適な浚渫を行うべく
スイング速度の変更に対応させてカツタ４の回転
数を所定の要領に従つて制御することになる。

本発明に係る自動浚渫装置は、そのスイング浚
渫作業において上述した如き制御により行うこと
ができ、その制御からラダ７の俯仰動作を排除し
たことによつて異常発生時の浚渫作業中断に浪費
される時間を可及的に減少させることができ、浚
渫効率の高い作業を行うことができる。また、ス
イング速度の変更に対応させてカツタ４の回転数
を制御するので、カツタ４による掘削土厚を浚渫
土質に応じて変化させることができ、浚渫ポンプ
２４の吸入負圧を一定に保持し得、最適な状態で
浚渫作業を行うことができる。

次に、予め設定器３２に設定された浚渫深度２
３及びその深度２３における右及び左寄切位置１
９，２０から演算装置３１によつて算出される傾
斜面に沿つて浚渫作業を施すに際しては、第１０
図に示す如く、スイング浚渫を施しつつ、右又は
左寄切位置１９，２０で徐々にカツタ４を降下さ
せ浚渫させることになる。算出された傾斜面に沿
うカツタ４の移動は、その移動をカツタ軌跡表示
装置１７に検出させつつ、スイングウインチ１
０，１０及びラダウインチ５を制御して行われ
る。この移動に伴う浚渫作業は、以下のように制
御されることになる。

吸入負圧若しくは吐出圧がそれらの上限値に達
した場合又は流速がその下限値に達した場合に
は、自動吸入負圧制御装置２７の開動作を行うと
共に、スイングウインチ１０，１０及びラダウイ
ンチ５を停止させ、ラダ７の動作を停止する。そ
の後、各検出値が設定値域に回復した時には、自
動吸入負圧制御装置２７の閉動作を行うと共に各
ウインチ１０，１０，５の制御を再開して浚渫を
行うことになる。また、含泥率、カツタモータ８
の負荷電流値及びスイングウインチ１０，１０の
負荷電流値がそれらの上限値に達した場合には、
スイングウインチ１０，１０及びラダウインチ５
を停止させ、ラダ７の動作を停止する。その後、
各検出値が設定値域に回復した時には、各ウイン
チ１０，１０，５の制御を行い、カツタ４を移動
させつつ浚渫することになる。従つて、このよう
な傾斜面に対する浚渫作業に際して、従来の如き
作業の中断及び運転者によるラダ７の操作等を排
除でき、浚渫効率の向上及び浚渫作業の自動化を
更に推進することができる。

以上述べたように、スイング浚渫及び設定され
た傾斜面に沿う浚渫を自動制御できるので、運転
者を複雑な浚渫機器の制御から解放することがで
き、疲労軽減及び作業の省力化を達成できる。ま
た、未熟な運転者によつても経験豊富な運転者と
同等の浚渫作業を施すことができ、浚渫作業の人
員確保を容易にすることができる。

尚、上記実施例にあつては、カツタ負荷及びス
イング負荷としてそれらを駆動するカツタモータ
８及びスイングウインチ１０，１０の負荷電流値
を検出したが、これらに限ることはなく、土圧計
等他の検出装置によつてこれら負荷を検出しても
良いことは勿論である。また尚、浚渫ポンプが複
数台装備された浚渫船に対しても同様に制御し得
ることは勿論である。

以上要するに本発明によれば、以下の如き優れ
た効果を発揮する。

(1) スイング浚渫作業中における予期されない浚
渫場所の条件の変化等による異常発生に対する
制御において、浚渫ポンプ、スイングウインチ
及びカツタモータを制御してラダの俯仰動作を
排除したことにより、浚渫作業の中断に浪費さ
れる時間を可及的に減少させることができ、浚
渫効率の高い作業を成し得る。

(2) スイング浚渫作業において、制御され変更さ
れるスイング速度に対応させてカツタの回転数
を制御することにより、カツタによる掘削土厚
を浚渫土質に応じて変化させることができ、浚
渫ポンプの吸入負圧を一定に保持し得、最適な
状態で浚渫作業を行うことができる。

(3) 設定された傾斜面に対して浚渫作業を施すに
際して、カツタ軌跡表示装置によりカツタ位置
を検出しつつ浚渫ポンプ、スイングウインチ、
ラダの下降停止を制御して連続的に深掘りを行
うことができるので、作業の中断及び運転者に
よるラダの上昇操作等を排除し得、浚渫効率の
向上及び作業の自動化を更に推進することがで
きる。

(4) スイング速度減速開始位置から寄切位置まで
の間でスイング速度を自動的に減速させるに際
して、減速開始位置に達した時のスイング速度
が如何なるものであつても、その間における速
度変化の割合を均一にでき、またこれに応じて
カツタの回転数を制御することにより掘削土厚
を一定に保持できるので、浚渫ポンプの吸入負
圧を一定に保持して円滑な浚渫効率の高い作業
を施し得る。

(5) スイング浚渫及び設定された傾斜面に沿う浚
渫を自動制御できるので、運転者を複雑な浚渫
機器の制御から解放することができ、疲労軽減
及び作業の省力化を達成できると共に、未熟な
運転者によつても経験豊富な運転者と同等の浚
渫作業を施すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のポンプ式浚渫船のスイング浚渫
状態を示す平面図、第２図はそのスイング浚渫作
業中断時のラダの俯仰動作を示す側面図、第３図
はその傾斜時の寄切位置における掘削状態を示す
正面図、第４図はヒールによる浚渫船の傾斜を示
す正面図、第５図はそのスイング速度減速開始位
置から寄切位置までのスイング速度の減速状態を
示すグラフ、第６図は本発明に係るポンプ式浚渫
船の側面図、第７図はそのスイング浚渫状態を示
す平面図、第８図は本発明に係るポンプ式浚渫船
の自動浚渫装置の制御系を示す系統図、第９図は
そのスイング速度減速開始位置から寄切位置まで
のスイング速度の減速状態を示すグラフ、第１０
図はその傾斜深掘り状態を示す概略正面図であ
る。 図中、１はポンプ式浚渫船、２は船首部、４は
カツタ、７はラダ、１１，１１，１２，１７，２
６，２８，２９，３０は検出器、２４は浚渫ポン
プ、２５は浚渫管、３１は演算装置、３２は設定
器である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 船体をスイングウインチでスイングさせつ
   つ、船首部のラダに備えたカツタで水底土砂等を
   掘削し、掘削土砂を浚渫管を介して浚渫ポンプに
   より浚渫するポンプ式浚渫船において、上記浚渫
   ポンプの吸入負圧と吐出圧、上記浚渫管内の泥水
   の流速、該泥水の含泥率、上記カツタに加わるカ
   ツタ負荷、上記船体のスイング負荷及びカツタの
   水平方位と深度を検出する検出器と、これら検出
   値に対応する浚渫場所の条件に適合する設定値並
   びに上記カツタの移動範囲が設定される設定器
   と、これら設定値と検出値とを比較演算し、検出
   されるカツタの水平方位と深度に応じて寄切位置
   まで一定の加速度でスイング速度を制御すべくス
   イングウインチを制御すると共に、スイング浚渫
   並びに深掘り浚渫時各検出値を設定値に維持又は
   回復させるために上記浚渫ポンプの吸入負圧、上
   記船体のスイング速度、上記カツタの回転数及び
   上記ラダの下降停止の制御を行うべく自動吸込負
   荷制御装置、スイングウインチ、ラダウインチ及
   びカツタモータの制御を行う演算装置とを備えた
   ことを特徴とするポンプ式浚渫船の自動浚渫装
   置。