JPH01191639A

JPH01191639A - 食肉検印捺印装置

Info

Publication number: JPH01191639A
Application number: JP1446088A
Authority: JP
Inventors: Akio Nadamura; 灘村　昭夫; Eiichiro Harada; 原田　英一郎; Takashi Yoshioka; 隆志吉岡
Original assignee: Hitachi Service Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Service Engineering Co Ltd
Priority date: 1988-01-27
Filing date: 1988-01-27
Publication date: 1989-08-01

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は食肉への検印捺印に係り、特に、不定形な動物
枝肉の大きさを判定し、その大きさに対応した法規定の
捺印部位に検印を捺印するのに好適な装置に関する。

〔発明が解決しようとする課題〕

獣医が合格と判断した食肉用枝肉に対して検印の捺印が
法律で義務付けられているが、捺印部位は動物の種類に
より決められており、豚枝肉の場合には、第３図に示す
ように、二つに切断分割した二片の胴体の各々の外側に
後肢１９、腹２０、背２１、前肢２２、肩２３、頚２４
の六箇所、また腹内側２５に一ケ所の合計上箇所となっ
ている。

枝肉の大きさは、常に、一定ではなく実際の作業では、
大きさの異なる枝肉がランダムに流れて来て人間が各々
の枝肉の大きさに対応した捺印位置をそのつど目視判断
して捺印している。従来の作業を自動化する場合に下記
の問題点があった。

■分割された枝肉は後肢先端部がハンガーに引掛けられ
宙吊り状態でコンベアレールに沿って送られて来るが、
ハンガーは振り千秋に揺動およびハンガー取付金具の軸
心に対して回転してしまうので、吊るされている枝肉も
搬送中に同じように揺動および回転する。また、枝肉は
二分割されると三片の胴体にねじれを生じ、そのねじれ
は吊るした状態での下方側はど大きくなっている。これ
らの現象のために、枝肉の正確な大きさ判定と捺印部位
の位置決めが困難であった。

■実作業での捺印位置の分布を調べると、平均体長の枝
肉に対する枝肉外側の各捺印位置は第４図の斜線で示す
ような範囲に分布していることがわかった。この分布を
基に枝肉の体長バラツキを考慮すると、第５図に示すよ
うに、平均体長Ｌａｖｒの捺印分布１９ａ〜２４ａに対
して、最小体長Ｌ　ｗｉｎ時は破線で記した捺印分布１
９ｂ〜２４ｂに移行し、最大体長Ｌ　ｍａｘ時は二点鎖
線で記した捺印分布１９ｃ〜２４ｃとなる。第５図にお
いて体長バラツキに対して後肢部捺印分布１９ａ〜１９
ｃはほぼ同一場所で重なっているのに比べ、前肢・肩・
頚部捺印分布２２ａ〜２２ｃ、２３’ａ〜２３ｃ、２４
ａ〜２３ｃは各々独立している。即ち、枝肉への捺印作
業を自動化する場合に、枝肉の平均体長を基準として捺
印位置を限定すると、体長のバラツキに対して後肢部は
最小および最大体長時とも、その体長に合った捺印範囲
内に入るが、前肢・肩・頭部については最小および最大
体長時ともその体長に合った捺印範囲から完全に外れて
しまう。

腹および背部についても前肢・肩・頚部はど影響は大き
くないが、やはり、外れる傾向にある。

本発明の目的は、姿勢が一定でなく、且つ、大きさが異
なる枝肉に対して姿勢を一定にしてがら大きさを判定し
、その大きさに対応した捺印部位に合わせて捺印ヘッド
の位置を設定した後、検印を捺印することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、下記の手段により達成される。

すなわち、 ■ハンガーに吊るした枝肉をコンベアにより搬送する過
程で、姿勢を修正しながら定位置に誘導し位置決めする
。

■位置決め後、枝肉の大きさを判定出来るための特徴点
の位置をセンサにより検出して、枝肉の他端の基準点か
らの距離を求めることにより枝肉の体長区分を特定する
。

■予しめ決めておいた枝肉体長区分と、それに対応する
各部位の捺印位置レベルの相関により、体長区分を判定
した時点で、その体長区分に対応して各捺印ヘッドの位
置を設定する。

■捺印ヘッド位置設定後、各部位に捺印を行う。

■上記■〜■の一連の動きの統制は、制御装置により実
現する。

本発明では、枝肉の姿勢を正し特徴点の位置を検出して
枝肉の体長を判定し、体長区分に対応して捺印ヘッドを
位置決めした後、捺印することにより所期の目的は達成
される。

〔作用〕

■定位置誘導部は、前工程からハンガーに吊るされて送
られて来た二分割後の枝肉を搬送の過程でガイド板によ
り一定方向に向きを揃えると同時に枝肉胴体のねじれを
修正し、更に、搬送が進むにつれて装置中央部に設けた
仕切板により三片の胴体を左右に分離しながら、次の体
長判定部まで枝肉を誘導する。

■体長判定部では、枝肉が定位置まで移動し、停止した
らブツシャで枝肉を仕切板に押しつけて姿勢を正して位
置決めする。位置決め終了後、複数個が垂直方向に一定
間隔で配置したセンサにより、枝肉の前肢先端に近い部
位の位置を検出する。この部位を枝肉の体長を代表出来
る特徴点とする。一方、枝肉は後肢先端に近い部位をハ
ンガーに引掛けるのでハンガー引掛は部を基準点と決め
ておく。この基準点から特徴点までの垂直距離を求める
ことにより、はぼ枝肉の体長に近い値を知ることが出来
る。

また、予じめ数多くの枝肉から統計的に得た枝肉の体長
分布を元に枝肉の体長を何段階かに区分しておき、各々
の体長区分に対応する各部位の捺印位置の高さレベルを
決めておく。このように特徴点の位置検出で求めた枝肉
の体長が、上記のどの体長区分に相当するかを判定する
。

■捺印部は、■で判定した体長区分により、その体長区
分に対応する各捺印ヘッドの高さレベルを選定した後、
各々のレベルに各捺印ヘッドを設定する。体長判定部か
ら送られて来た枝肉が定位置で停止したらブツシャで枝
肉を仕切板に押さえて位置決めした後、捺印機構により
各部位に検印を捺印する。

■上記■〜■の各動作のタイミングの制御と、体長区分
判定および各捺印ヘッドの位置を制御部で制御する。

こうして、枝肉は体長区分が判定された後、体長に応じ
た各部位に検印を捺印することが出来る。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図から第８図により説明
する。

枝肉１は前工程で獣医によって合格と判断されたものが
三片に切断分割および洗浄された後、ハンガー２に引掛
けられた状態で前工程コンベアレール３に吊るされて捺
印工程に送られ、捺印後は次工程コンベアレール４に吊
るされて搬送され、最終的に冷凍庫に保管される。

捺印装置は前工程コンベアレール３と次工程コンベアレ
ール４の中間に設置され、本装置内では枝肉１はレール
５に搬入された後、搬送部６によって間歇的に搬送され
て、捺印後は次工程コンベアレール４に搬出される。

本装置は、レール５を含む搬送部６、定位置誘導部７、
体長判定部８、捺印部９および制御部１０により構成さ
れる。

搬送部６は、前工程コンベアレール３から枝肉１を一頭
分ずつハンガー２と一緒に本装置へ移し替える搬入機構
と、本装置のレール５の上を間歇的に搬送する間歇搬送
機構と、本装置から次工程コンベアレール４に移し替え
る搬出機構からなる。

定位置誘導部７は、装置中央部に設けた仕切板１１と、
仕切板１１の延長線の両側に設けたガイド板１２からな
る。

体長判定部８は、仕切板１１の両側に設けたブツシャ１
３ａと、複数個のセンサを一定間隔に配置した透過形光
センサ１４からなる。

捺印部９は、仕切板１１の両側に設けたブツシャ１３ｂ
、同じく仕切板１１の両側に設けた捺印ヘッド１１５・
捺印ヘッドｌ１１６・捺印ヘッド１１１１７、および、
仕切板１１に内蔵した捺印ヘッドＩＶ１８からなる。捺
印ヘッド１１５は三個の捺印スタンプを、捺印ヘッド［
１６は二個の捺印スタンプを、捺印ヘッドＩＩ［１７は
一個の捺印スタンプをもち、捺印ヘッドＩＶ１８は互い
に逆方向に動く二個の捺印スタンプをもっている。捺印
ヘッド１１５は第３図に示す枝肉１の前肢１９・肩２０
・頚２１に、捺印ヘッドｌ１１６は腹２２・背２３に、
捺印ヘッド［１７は後肢２４に、捺印ヘッド■は腹（内
側）２５に各々対応する。

本実施例装置の動作は、以下のようにして行われる。

■前工程コンベアレール３で送られて来た枝肉１をハン
ガー２とともに、搬送部６の搬入機構によりレール５に
移し替えて搬入する。

■搬入後、搬送部６の間歇搬送機構で枝肉１をレール５
に沿って搬送するが、定位置誘導部で搬送の過程でガイ
ド板１１により枝肉１の搬送方向に対する向きを一定方
向に揃えると同時に枝肉１の胴体のねじれを修正し、三
片の胴体間に仕切板１１の先端が充分入るだけの一定の
間隔を確保しながら搬送する。仕切板１１の先端が胴体
間に入ると搬送が進むにつれて枝肉１は仕切板１１０両
側に分離し、体長判定部８の所定位置まで枝肉１が搬送
されると停止する。

■体長判定部８では、枝肉１が搬送されて停止するとブ
ツシャ１３ａが仕切板１１の両側から枝肉１の胴体を仕
切板１１に押さえて位置決めする。位置決めが終ると、
同期信号により、その時の透過形光センサ１４の各セン
サの出力を取り込む。本実施例では、枝肉１が位置決め
された時には枝肉１の前肢先端近傍部により何れかのセ
ンサが遮光される位置に透過形光センサ１４を設置して
あり、また、光が遮光されると受光側がオンするタイプ
の透過形光センサを用いている。従って、同期信号によ
り各センサの受光側の出力状況で、その時に枝肉１の前
肢近傍部によって遮光されているセンサがわかる。

枝肉１が定位置誘導部７から体長判定部８へ搬送される
途中では、枝肉１の片方の胴体が透過形光センサー４を
通過してセンサは遮光されるが、この時は同期信号によ
る各センサの出力取り込みは行わない。

第６図において、透過形光センサー４内に複数個のセン
サが前肢先端幅より短かい一定ピツチＰで垂直に配置さ
れており、上端側を一番口センサとする、前肢の太さや
高さおよび被検出部の場所によって遮光されるセンサの
個数が異なるので。

一番目センサから個々の遮光されているセンサの平均距
離をＬａとする、今、仮に一番口センサからｎピッチ目
と（ｎ＋１）ピッチ目のセンサが遮となる。更に、（ｎ
＋２）ピッチ目のセンサも遮光されている場合にはれたセンサ数をｍｏ、ピッチ数をｎとするとＬａ　を求
める一般式は、ｍ　　Ｉ：１また、枝肉１はハンガ２に吊るされて搬送されるが、常
に、枝肉１の後肢先端部がハンガ２に引掛けられており
、ハンガ２の長さとレール５の高さが一定であれば、ハ
ンガ２の引掛は部の床面からの高さも常に一定となり、
この引掛は部を基準点２６とする。基準点２６から透過
形光センサー４の一番口センサまでの距離をＬｂとする
と、Ｌゎは一定値である。

基準点２６から透過形光センサー４の遮光されたセンサ
までの平均距離をＬとすると、Ｌ　＝　Ｌ　ａ　＋　Ｌ
　ｂ　　　　　　　　　　　　　　・＝　（２）となる
。このＬｂは枝肉１の基準点２６から前肢先端近傍の前
肢幅のほぼ中心までの距離でもある。

枝肉１の体長を後肢先端部から前肢先端部までの距離と
しているので、上記（２）式のＬの値は近似的に枝肉１
の体長を示すことになる。

前記（１）式と（２）式から、Ｌを求める一般式は、ｍ
　　Ｉ：１（３）でＰとＬｂは定数であるから、ｍとｎがわかれば
Ｌが求められる。即ち、遮光されているセンサの個数ｍ
と、ｍ個のセンサの中で最上部のセンサが一番口センサ
からｎピッチ目であることがわかれば、（３）式によっ
て枝肉１の体長が近似的に得られる。

一方、予じめ数多くの枝肉１の体長を測定しておき統計
的に体長分布を把握して、その分布の範囲内で等公的に
何段階かに区分しておく。区分数は、後述の捺印ヘッド
■の高さレベル設定必要数に合わせておく。

体長判定部８では求めたＬが、上記のどの体長区分に相
当するかの判定までを行う。

■捺印部９では、体長判定部８で判定した体長区分に対
応して各捺印ヘッドの高さレベルを選定しそれに合った
高さに各捺印ヘッドを設定する。

第１図の捺印ヘッド１１５、捺印ヘッドｌ１１６および
捺印ヘッドｌｌ１１７の高さレベルを第７図に示す。本
実施例では、捺印ヘッド■の高さレベルはＩａ〜ｒｅの
五段階とし、捺印ヘッド■はＩＩａ。

ｎｂの二段階とし、捺印ヘッドＩはＩＩＩａのみとして
いる。捺印ヘッド■は捺印ヘッド■と同じく二段階にし
ているが、説明上、枝肉外側への捺印ヘッドを対象とし
、捺印ヘッド■は説明を省略する。

捺印ヘッドの高さレベルは、枝肉１の体長区分に対応し
て、第７図の表のように決めておく。体長判定部８で判
定した体長区分に対応して各捺印ヘッドの高さレベルを
選定して、各捺印ヘッドの高さを設定する。高さ設定完
了後の各捺印ヘッドの位置関係を第８図に示す。

各捺印ヘッドの設定が完了すると、各捺印スタンプは枝
肉１に検印を捺印する。

■捺印完了した枝肉１は、搬送部６の搬出機構によって
次工程コンベアレールに搬出される。

■上記■〜■のタイミングの統制は制御部１０によって
行われる。

本実施例によれば下記の効果がある。

ω枝肉１の定位置誘導は、固有の誘導機構を用意しなく
ても搬送の過程でガイド板１２によって板肉１の姿勢が
修正され、仕切板１１の両側に分離しながら定位置への
誘導が実現される。

■ハンガー引掛は部を基準点２６とし透過形光センサ１
４の遮光位置までの距離を演算することにより、近似的
な枝肉１の体長判定が可能である。

■類似した捺印レベルの捺印スタンプを統合して一体の
捺印ヘッドにしたので、捺印機構が簡単になり、捺印位
置の設定も容易になる。

■枝肉１の片方のみの前肢位置を検出することによりユ
バの胴体の対称性を利用してユバの胴体の同一位置に捺
印出来る。

本実施例によれば、次の特長がある。すなわち、■前工
程からハンガーに吊るされて来た状態のままで、枝肉の
体長を判定し捺印することにより、食用の枝肉を汚損・
傷損・腐敗等の弊害防止が図れること。

■不定形な枝肉に対して画像処理によるパターン認識等
の高度な技術によらず、安易に体長の判定が実現出来る
こと。

■大きさの一定でない枝肉に対して、枝肉の体長に対応
した法規定の各部位に従来の手作業捺印と同様範囲内に
自動で捺印作業が出来ること。

■設置環境条件に対応出来る簡単で、且つ、堅牢な装置
の提供が出来ること。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ハンガーに吊るされた不定形な枝肉に
対して、枝肉の姿勢を修正して定位置に誘導し、個々の
枝肉の体長を判定し、枝肉の体長に対応した法規定の各
部位に検印を捺印することを自動化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は第１図の
横断面図、第３図（ａ）は枝肉外側の捺印部位説明図、
第３図（ｂ）は枝肉内側の捺印部位説明図、第４図は枝
肉外側の捺印位置分布図。第５図は枝肉体長バラツキに対する捺印位置分布比較図
、第６図は体長判定方法の説明図、第７図は各捺印ヘッ
ドのレベル設定の説明図、第８図は体長区分に対する各
捺印ヘッドのレベル設定後の状態図である。１・・・枝肉、２・・・ハンガー、３・・・前工程コン
ベアレール、４・・・次工程コンベアレール、５・・・
レール、６・・・搬送部、７・・・定位置誘導部、８・
・・体長判定部、９・・・捺印部、１０・・・制御部、
１１・・・仕切板、１２・・・ガイド板、１３ａ・１３
ｂ・・・ブツシャ、１４・・・透過形光センサ、１５・
・・捺印ヘッドＩ、１６・・・捺印ヘッド■、１７・・
・捺印ヘッド■、１８・・・捺印ヘッド■、１９・・・
前肢捺印部位、２０・・・肩捺印部位、２１・・・頚捺
印部位、２２・・・腹捺印部位、２３・・・背捺印部位
、２４・・・後肢捺印部位、２５・・・腹（内側）捺印
部位、１９ａ〜２４ａ・・・平均体長時の各捺印分布、
１９ｂ〜２４ｂ・・・最小体長時の各捺印分布、１９ｃ
〜２４ｃ・・・最大体長時の各捺印分布、２６・・・基
準点、Ｌ・・・枝肉体長、Ｌａ・・・１番目センサから
遮光されたセンサまでの平均距離、Ｌｂ・・・基準点か
ら１番目センサまでの距離、Ｐ・・・各センサのピッチ
、ｍ・・・遮光されたセンサの員数。第１図第２図第３　図第４０　　　　　　　第５図

Claims

【特許請求の範囲】１、不定形な食用枝肉に対して、前記食用枝肉が合格で
あることを表示する検印を前記食用枝肉の大きさに対応
した所定の位置に捺印する装置において、前記食用枝肉の姿勢を修正しながら定位置に誘導する定
位置誘導部、誘導された前記食用枝肉を定位置に位置決
めした後、前記食用枝肉の特徴点の位置を検出し前記食
用枝肉の基準点から前記特徴点までの距離によつて前記
食用枝肉の体長区分を判定する体長判定部、前記体長区
分に対応した検印捺印位置に捺印ヘッドを設定し検印を
捺印する捺印部、前記食用枝肉の搬入・搬送・搬出を行
う搬送部および前記各部のタイミング制御と前記食用枝
肉の体長区分判定を行う制御部により構成することを特
徴とする食肉検印捺印装置。