JPH01193153A - 割出し加工装置 - Google Patents

割出し加工装置

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JPH01193153A
JPH01193153A JP63015856A JP1585688A JPH01193153A JP H01193153 A JPH01193153 A JP H01193153A JP 63015856 A JP63015856 A JP 63015856A JP 1585688 A JP1585688 A JP 1585688A JP H01193153 A JPH01193153 A JP H01193153A
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tool
industrial robot
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frame
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Hirokazu Naga
博和 那賀
Tei Hayasaka
早坂　禎
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Yamaha Motor Co Ltd
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Yamaha Motor Co Ltd
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は割出し加工装置に関するもので、特に工業ロ
ボットに支持された被加工物の下面を割出し装置によっ
て選択された少数の工具によって加工可能に構成した加
工装置に関する。
〔従来の技術〕
従来、例えばダイカスト鋳造品Ｗの面取シや、多数のボ
ルト孔などを加工する加工装置は被加工物たる鋳造品を
支持するベツドとその上面を作業域とするドリルやカッ
タを工業ロボットによって移動させるものや、平面座標
形の工業ロボット上−に被加工物たる鋳造品を載置し、
ボール盤の下方を移動させ所定の加工位置へ搬送するも
のが知られている。また、工具を割出し装置によって選
択する工作機械としてタレット旋盤がある。
〔発明によって解決しようとする課題〕しかしながら、
このようなものでは、切削屑がベツド上に落ちるため連
続加工しようとすると、切削屑を除去するための工程を
要し、作業性低下の原因となっていた。
また、そのような切削屑を圧縮空気や洗浄液を用いて洗
い流すものも知られているが、装置が大掛かりとなる上
、工場の清潔を維持するのが困難となる。さらに１タレ
ツト旋盤では−１８に工具ではなく、被加工物が回転す
るようになっている。
〔課題を解決するための手段〕
この発明は上記不具合を解消し、作業性が優れた加工装
置を得ることを目的とするもので、被加工物を保持する
工業ロボットと、その工業ロボットの作動腕の下方に位
置される割り出し装置とからなり、割り出し装置は、基
台上に回動可能に支持された割り出しフレームと、この
割り出しフレームの側面に上下方向に摺動自在に設けた
摺動枠およびその摺動枠の上面に取付けられた加工工具
とで構成し、摺動枠によって上方へ突出された工具によ
って工業ロボットの作動腕に支持された被加工物の下面
を加工可能に構成した点に特徴がある。
〔作　用〕
工業ロボットの作動腕２ａ　Ｋ被加工物Ｗを保持して割
出し装置３の上方へ搬送し、その下方に位置する籠形枠
５を適宜の位置に回動させて、その側面に設けた摺動枠
６のうち所望の工具を備えたものを上方へ移動させ、か
つこれを回転させることによシ、上方に対面する被加工
物の下１１１ｉＫ存する鋳バリを切削し除去する。その
際に生じる切削屑は下方に落下し、被加工物やそれを保
持する工業ロボットの作動腕に切削屑が落下し堆積する
ことがない。
〔実施例〕
以下、図示の実施例によってこの発明を説明すると、第
１図〜第３図中、１はこの発明式係る割出し加工装置で
アリ、被加工物Ｗを保持する工業ロボット２と、その作
業腕２ａの下方に設置された割出し装置３、および後述
する加工工具Ｔの駆動装置４とからなっている。２ｂは
被加工物Ｗを把持する複数の挾み爪であシ、作業腕２ａ
の先端に開閉自在に取付けられると共に、作業腕２ａの
軸線の周りに回転することができる。
こ＼で、被加工物Ｗは自動車エンジンのシリンダヘッド
やロータリモアの刃物カバーのような比較的大型のダイ
カスト鋳造品でめシ、前記工業ロボット２の作業腕２ａ
によって持ち上げられ、前記割出し装置３の上部まで移
送され、割出し装置３に設けられた加工工具たるドリル
ＴＫ向けて上下方向に進退させ得る。
割出し装置３は第４図で示すように、基台３ａとその基
台３ａ上に固定された支持台３ｂ、およびその上に回動
可能に支持された回転板３Ｃとを有し、回転板３ｃは間
欠駆動機構えるゼネバ機構３ｄを介し、割出し用電動機
３６によって回転駆動される。回転板３ｃの上面には天
板５ａと地板５ｂとの間をコ字形の形鋼からなる多数の
縦枠５ｃで連結してなる籠形枠５が取付けられておシ、
縦枠５ｃの外面には前記ドリルＴが取付けられた摺動枠
６が案内レール６ａを介して上下方向へ摺動自在に支持
されている。摺動枠６には、第５泗で示すように、工具
軸７が軸支されておシ、その上端にはドリルＴを把持す
るチャック７ｍが、また下端にはこれを駆動するための
噛合いクラッチ７ｂの一方が設けである。ボルト５ｄ　
、　５ｄは摺動枠６の昇降端を規制するストッパである
。なお、前記地板５ｂの下面には下方へ伸びる回転軸５
ｅが突設され、回転軸５ｅと基台３ａとの間に回転軸５
ｅの回動位置を検出するための検出手段５ｆが設けであ
る。このように、割出し装置３は割出し用電動機３ｅと
ゼネバ機１１１３ｄとＫよって回転板３ｃ上に載置固着
された籠形枠５を所定の角度づつ回動させ、各縦枠５ｅ
、５ｃ　Ｋ付設された摺動枠６、換言すれば寸法の異な
るドリルＴを順次に駆動装置４の直上へ移動させる。
工具Ｔの駆動装置４は第５図以下の図から明らかなよう
に、基台３ａと一体的に障られた支柱４ａを有する。支
柱４１の側面には前記と同様な案内レール４ｂを介して
昇降枠４ｃが設けられており、昇降枠４Ｃは支柱４ａに
設けたアングルに支持された流体シリンダ４ｄによって
昇降される。昇降枠４ｃには互いに噛合する駆動傘歯車
４・と従動傘歯車４ｆとが軸支されている・。駆動傘歯
車４＠は可撓ケーブル４ｈを介して工具用電動機４ｊに
連結されており、従動傘歯車４ｆは前記工具軸７と対を
なす噛合いクラッチ７ｂの他側が取付けである。よって
、流体シリンダ４ｄが昇降枠４Ｃを上昇させると噛合い
クラッチ７ｂが係合し、工具用電動機４ｊの回転は可撓
ケーブル４ｈを介して駆動傘歯車４・と従動傘歯車４！
とに伝動され工具軸７を回転させる。
次にこの装置の作動を説明すると、工業ロボットの作動
腕２＆が被加工物Ｗを保持して割出し装置３の上方へ搬
送すると、その下方に位置する雛形枠５が回動して所望
の工具Ｔが上方へ突出し回転する。同時に作動腕２ａは
その工具Ｔによって加工されるべき部分を工具Ｔの直上
へ移動させ、かつそれを下降させて、被加工物Ｗを工具
Ｔに当接させ、下面に存する鋳バリ等を切削し除去する
。
その際に生じる切削屑は重力によって下方に落下し被加
工物Ｗやそれを保持する工業ロボット２に切削屑が落下
し堆積することはない。
〔発明の効果〕
この発明は以上のように１被加工物Ｗを工業ロボット２
に支持させて下方に存する加工工具Ｔに当接させて鋳パ
リを切除するから、そこに生じた切屑が被加工物Ｗやそ
れを支持する工業ロボット２に付着し難い。よって、被
加工物Ｗを把持する部分に付着する切削屑を圧縮空気や
洗浄液を用いて除去する必要がないので、切屑を除去す
る工程を省略ないしは簡略化することができる上、装置
が大形となるのを回避しつ＼工場の清潔を維持するのが
容易となる。また、加工に際しては１個或いは少数の工
具のみが選択されて上方に突出し、多数の工具を林立さ
せる場合のように、他の工具によって無用に被加工物を
傷付けることがなく、また、工具間の距離を大きく設定
する必要もないので、装置の設置に要する床、ＷＵ積を
小さくすることができるなどの効果を有する。
なお、実施例で示すように１工具軸Ｔを駆動する１個の
駆動装置４によって種類の異なる工具を駆動するように
構成すれば、その構造を一層簡単にすることができる。
また、摺動枠６を昇降させる流体シリンダ４ｄを工具軸
Ｔと同軸に配置し、工具軸を駆動する動力を傘歯車装置
を用いて側方から伝動するようにしたので、駆動電動機
の設置が容易と々シ、小型に寄与できるなどの効果を生
じる。
【図面の簡単な説明】
図面はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はその
側面図、第２図はその平面図、第３図はその背面図、第
４図は拡大して示す第２図中のＶ−■断面図、第５図は
同じ（Ｖ−■断面図、第６図はその一部切断平面図、第
７図は駆動装置の構成図である。 ３・・・・割出し装置、４・・・・駆動装置、５・・・
・雛形枠、６・・・・摺動枠、７・・・・工具軸、４Ｃ
・・・・昇降枠。 特許出願人　ヤマハ発動機株式会社

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 被加工物を保持する工業ロボットと、その工業ロボット
    の作動腕の下方に位置される割り出し装置とからなり、
    割り出し装置は、基台上に回動可能に支持された割り出
    しフレームと、この割り出しフレームの側面に上下方向
    に摺動自在に設けた摺動枠およびこの摺動枠の上面に取
    付けられた加工工具とで構成し、摺動枠によつて上方へ
    突出された工具によつて工業ロボットの作動腕に支持さ
    れた被加工物の下面を加工可能に構成してなる割出し加
    工装置。
JP63015856A 1988-01-28 1988-01-28 割出し加工装置 Pending JPH01193153A (ja)

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JP63015856A JPH01193153A (ja) 1988-01-28 1988-01-28 割出し加工装置
US07/320,104 US5056964A (en) 1988-01-28 1989-03-06 Machining apparatus

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