JPH0119507B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はスラブ鉄筋を自動的に配筋する方法に
関する。

従来のスラブ配筋工事は、一本の鉄筋が長尺の
場合15〜17ｍで重量が70〜250Kgもあるため、そ
れを配筋する為には６〜８人の作業員が一組とな
り、すでに配筋した鉄筋の上を片道10〜15ｍの距
離を手運搬していた。そのため作業能率が悪く、
かつ安全性も低かつた。

そのため、本発明はこのような重労働のスラブ
配筋作業を一人の作業員によつて容易に行えるよ
うな配筋方法を得ることを目的とする。

この目的を達成するためには、本発明は組立て
たスラブ鉄筋上の走行が可能な走行台車上に集積
してある多数本の鉄筋を一本づつ、あるいは複数
本づつ把持し、走行台車を走行させながら把持し
た鉄筋を所定の位置に水平配置するように構成し
ている。

本発明においては、このように自走機能をも
ち、台車あるいはホツパ機構を有する事により、
鉄筋の手運搬の作業が無い。そして可搬重量を
300Kgと設定すれば、ほぼどのようなスラブ配筋
作業も一人の作業員によつて作業が可能である。
さらに単材処理ではマスタースレーブ方式でマニ
ユピユレータを制御することによつて操作員の希
望する位置に配筋することが可能であり、連続処
理では、配列供給部の調整により設計図通りの配
筋が可能である。

以下、本発明の方法を実施するための装置を添
付図面を参照しながら説明する。これによつて本
発明の方法がより明瞭に理解され得ることであろ
う。

第１図に示すスラブ自動配筋機１はキヤタピラ
等の走行手段２を有し、その車体３上にスラブ鉄
筋Ｓを把持、配筋するためのマニユピユレータ
４。作業者用の操縦席５およびマニユピユレータ
の制御用マスタースレーブ６を有している。この
スラブ自動配筋機１には、これと伴走する鉄筋積
載台車７が並列して設けられており、この鉄筋積
載台車７には多数本の鉄筋Ｓを集積し、それを一
本づつ送り出すためのホツパ８が設けられてい
る。尚、この鉄筋Ｓは台車の移動方向Ｄに沿つた
方向に積載されている。スラブ自動配筋機１上に
設けられたマニユピユレータ４は車体３上に回転
自在にされた円盤９上に、適当な油圧手段１０に
よつて起伏する第１アーム１１を支承し、この第
１アーム１１に対して適当な油圧手段１２によつ
て揺動する第２アーム１３をピン支承し、さらに
この第２アーム１３に対して適当な油圧手段１４
によつて揺動する第３アーム１５をピン支承して
いる。この第３アーム１５は先端部がＴ型あるい
はＹ型に分岐１６，１７しており、それぞれの先
端部には鉄筋を把持するチヤツク１８，１８が設
けられている。

このスラブ自動配筋機１によつて配筋作業をす
る際には、鉄筋積載台車７上の多数本の鉄筋Ｓを
ホツパ８から一本づつ送り出し、その鉄筋Ｓをマ
ニユピユレータ４を回動してチヤツク１８，１８
によつて把持し、その鉄筋Ｓを少し持ち上げて円
盤９を回動させる。次いで各アーム１１，１３，
１５を伸ばして鉄筋Ｓを所定の位置にまで持つて
行き、そこでチヤツク１８，１８が把持した鉄筋
Ｓを放す。この操作を次々と行つてスラブ配筋作
業を達成していく。この配筋作業の間、車体は走
行しながら行う。またマニユピユレータの操作
は、操作員の操作するマスターによつてスレーブ
するように旋回および上下作動を行う。

第２図には、ホツパ８をスラブ自動配筋機１の
車体２上に設けたものが示されている。これは、
それ以外の部分においては、第１図に示したもの
と同一の構造であり、添付数字も同じものを用い
た。ただし、ホツパ８内の鉄筋Ｓが車体の移動方
向Ｄに対して直角方向に積載されているので、マ
ニユピユレータ４は旋回機能を設けなくとも良
い。第２図のものは、スラブ配筋作業において
は、第１図のものと同様に作動する。

第３図、第４図には別の実施例が示されてい
る。このスラブ自動配筋機１はキヤタピラ等の走
行手段を有し、その車体３上にはスラブ鉄筋Ｓを
把持配筋するための一対のシヨートアーム４と、
そのシヨートアーム４に対して鉄筋Ｓを一本づつ
連続的に供給するためのホツパ８と配列供給機構
２０を設けている。さらに車体３上には、この配
筋機１の作業者用の操縦席５および操作盤６が設
けられている。配列供給機構２０は、鉄筋Ｓを一
本づつ移送供給するためのコンベア２１と、その
両側に張り出した支持枠２２，２３とから成る。

このシヨートアーム４の詳細は第５図に示す。
このシヨートアーム４は先端部に鉄筋Ｓを把持す
るためのチヤツク１８が構成され、適当な油圧手
段２４によつてピン２５を中心に回動自在に支承
されている。さらにこのチヤツク１８の詳細は第
６図に示され、適当な油圧手段２６によつて開閉
される一対の把持指２７，２８を設けている。こ
れらの把持指２７，２８はピン２９，３０を中心
に回動自在に支承され、作動杆３１，３２によつ
て油圧手段２６に連結されている。さらにこのチ
ヤツク１８の中心部には鉄筋Ｓを検出するための
検出器３３を有している。

第３図、第４図に示された配筋機１を作動させ
ると、第７図に示す配筋サイクルに従つて作業が
達成される。まず、配列供給機構２０が駆動され
てホツパ８内の鉄筋Ｓを一本づつ送り出す。この
供給機構２０の終端部において、鉄筋Ｓはチヤツ
ク１８に保持される。すると検出器３３が鉄筋Ｓ
の存在を感知し、把持用油圧手段２６を作動して
一対の開閉指２７，２８を閉じてチヤツク１８が
鉄筋Ｓを把持する。次いでアーム回動用油圧手段
２４を作動させて、シヨートアーム４を回動さ
せ、鉄筋Ｓを所定の位置にまで持つて行きチヤツ
ク１８の鉄筋把持を解除する。再度、油圧手段２
４を作動させてシヨートアーム４を駆動して起立
状態に復帰させ、同時に車体を所定距離だけ移動
させて次の鉄筋Ｓの配筋作業を行う。

以上のように、種々の配筋機の構造が考え得る
ものであるが、本発明の方法は、前述したよう
に、既に配筋されたスラブ鉄筋上を走行しながら
自動的に配筋されるものであるから、作業員は従
来の６〜８人／１組から、２〜３人／１組で良い
事となり、作業員の省力化を行う事が可能とな
る。さらに安全性も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を実施するための自動配
筋機の概略図、第２図は別の態様の自動配筋機の
概略図、第３図、第４図はさらに別の態様の自動
配筋機の概略図、第５図、第６図は第３図、第４
図に示す自動配筋機の部分詳細図、第７図は第３
図、第４図の自動配筋機の配筋サイクルを示すブ
ロツク線図である。 １……スラブ自動配筋機、２……走行手段、３
……車体、４……マニピユレータ（シヨートアー
ム）、６……マスタースレーブ（操作盤）、８……
ホツパ、１８……チヤツク、２０……配列供給機
構、Ｓ……鉄筋。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 組立てたスラブ鉄筋上の走行が可能な走行台
   車上に集積してある多数本の鉄筋を一本づつ、あ
   るいは複数本づつを把持し、走行台車を走行させ
   ながら把持した鉄筋を所定の位置に水平配置する
   ことを特徴とするスラブ用自動配筋方法。