JPH01201704A - サーボ系の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明はサーボ系への目標値を変更することｌこより、
好ましくない振動を抑制するサーボ系の制御袋＃ｌこ関
する。

（従来の技術） 従来、サーボ系では目標値薔こ正確に追従するためＪこ
制御則のゲインを変えてフィードバック量を加減し、出
力を目標値ｉこ出来るだけ一致させようしかしながら、
目標値が十分に滑らかでない場合−こも忠実に目標値ｌ
こ従わせようとするため振動が起きたり、振動を抑えよ
うとすると追従精度が悪くなるという問題があった。

〔発明の構成〕

（ａ題を解決するための手段） 本発明はサーボ系の振動を判定する手段と、振動の要因
となる目標値の一区間を判定する手段と目標値を滑らか
に変更する手段とを有し、振動と判定されたときに目標
値の該当区間をより滑らかＩこなるよう変更する。

（作用） 前回の動作の振動状態を判定し、摂動と判定した場合夢
ζは振動を誘起する区間の目標値列をより滑らかな目標
値列＃Ｃ変換して振動を抑制する。

（実施例） 第１図は本発明の１実施例を示すプロ、り図である。サ
ーボ系１の出力を振動判定装置２が判定し、振動要因区
間判定装置３Ｉこより判定された目標値の区間を目標値
変換装置Ｉｔ４Ｉこより変更してサーボ系１の目標イ直
とする。

第２図は目標値とサーボ系の応答の例である。

目標値ｌこ対し、時刻ｔｅ以降で応答が振動している。

第１図の振動判定装置は、例えば応答の行きすぎ１ｉａ
がある値δより大きいかどうかを判定し、振動の判定を
行なう。振動２刊定されれば振動要因区間判定装置が振
動要因区間判定用知識ベースを参照してどの区間を変更
すむ、ば良いかを判定し、目標値変更装置にその区間を
指示する。知識ベースには例えば行きすぎ−ｊｊＪ、ａ
と振動周期ｔと１回目と２回目の行きすぎ量の比ｂ／ａ
などと振動の要因となる目標値の区間の関係を入ｎでお
く。

第３図は、目標値変更装置の動作説明図である。

例えば、第２図のように時刻ｔｅより適当な時間Ｔだけ
前の時刻を（Ｃとし、振動要因区間判定装置ｌζより判
定された区間（ｔｃ、ｔｅ）の目標値を変更する。その
変更方法は例えば、前回の目標値をｆ　（ｔ）新しい目
標値をｇ　（ｔ）とすると、 のようなもので、時刻ｔｅの前の部分の目標値を図示す
るようｌこより滑らかＩこすることで振動を抑制する。

（発明の効果〕 この発明により、サーボ系の応答の振動を減らすことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は応
答例を示す応答特性図、第３図は目標値変更例を示す特
性図である。 トサーボ系、２・・・振動判定装置、３・・振動要因区
間判定装置、４・・・目標値変換装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 目標値に追従するよう制御されるサーボ係において、こ
   のサーボ系の出力を監視し、出力の振動を判定する手段
   と、振動の要因となる目標値の一区間を判定する手段と
   、この判定に応じて前記目標値の該当区間を変更する手
   段とを有することを特徴とするサーボ系の制御装置。