JPH0744862B2 - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0744862B2 JPH0744862B2 JP63042092A JP4209288A JPH0744862B2 JP H0744862 B2 JPH0744862 B2 JP H0744862B2 JP 63042092 A JP63042092 A JP 63042092A JP 4209288 A JP4209288 A JP 4209288A JP H0744862 B2 JPH0744862 B2 JP H0744862B2
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- Japan
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- observer
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電動機の速度制御装置に関する。
電動機の速度制御装置における制御定数の自動調整方法
として、例えば特開昭61−88780号公報に示すものが知
られている。これは、電動機のトルクを変え、回転速度
を変化させて、その時のトルクの積分量と回転速度の変
化幅の比から機械系の慣性モーメントを求め、その結果
から速度調節器の制御定数を自動的に設定するものであ
る。
として、例えば特開昭61−88780号公報に示すものが知
られている。これは、電動機のトルクを変え、回転速度
を変化させて、その時のトルクの積分量と回転速度の変
化幅の比から機械系の慣性モーメントを求め、その結果
から速度調節器の制御定数を自動的に設定するものであ
る。
しかしながら、この方法では常に実運転前に慣性モーメ
ントを演算するためのテスト運転（速度の加減速運転）
が必要であり、しかも、巻取機のように運転中に慣性モ
ーメントが変化する装置には適用が困難である。
ントを演算するためのテスト運転（速度の加減速運転）
が必要であり、しかも、巻取機のように運転中に慣性モ
ーメントが変化する装置には適用が困難である。
したがつて、この発明はテスト運転が不要で、しかも制
御対象が巻取機のような装置においても、速度調節器の
制御定数を自動的かつ高精度に設定することが可能な速
度制御装置を提供することを目的とする。
御対象が巻取機のような装置においても、速度調節器の
制御定数を自動的かつ高精度に設定することが可能な速
度制御装置を提供することを目的とする。
電流実際値，速度実際値および機械系の慣性モーメント
設定値から電動機の外乱を推定するオブザーバと、一定
の振幅をもち、前記オブザーバの折点周波数よりも充分
小さな周波数を有する正弦波信号を発生して減速調節器
の出力に付加する信号発生手段と、該信号を速度調節器
出力に印加しつゝオブザーバの慣性モーメント設定値を
変化させたときの、該慣性モーメント設定値とオブザー
バの推定トルク値の変動分とから機械系の慣性モーメン
ト値を求め、該計算された慣性モーメント値に対応する
比例ゲインを演算する演算手段とを設け、該比例ゲイン
にもとづき速度制御を行う。
設定値から電動機の外乱を推定するオブザーバと、一定
の振幅をもち、前記オブザーバの折点周波数よりも充分
小さな周波数を有する正弦波信号を発生して減速調節器
の出力に付加する信号発生手段と、該信号を速度調節器
出力に印加しつゝオブザーバの慣性モーメント設定値を
変化させたときの、該慣性モーメント設定値とオブザー
バの推定トルク値の変動分とから機械系の慣性モーメン
ト値を求め、該計算された慣性モーメント値に対応する
比例ゲインを演算する演算手段とを設け、該比例ゲイン
にもとづき速度制御を行う。
〔作用〕 電動機の速度制御装置に電流実際値，速度実際値および
機械系の慣性モーメント設定値から電動機の外乱を推定
するオブザーバを設け、電動機の駆動トルクをオブザー
バの折点周波数よりも充分小さな周波数を有する正弦波
信号として変化させると、推定トルクの変動分がオブザ
ーバの慣性モーメント設定値に比例する点に着目し、速
度調節器の出力に一定の振幅と周波数をもつ正弦波信号
を重畳することにより電動機トルクを変化させる一方、
オブザーバの慣性モーメント設定値を変化させ、そのと
きの推定トルクの変動量と慣性モーメント設定値との関
係から慣性モーメント値を求め、これに比例する制御ゲ
インを速度調節器に設定して速度制御ができるようにす
る。
機械系の慣性モーメント設定値から電動機の外乱を推定
するオブザーバを設け、電動機の駆動トルクをオブザー
バの折点周波数よりも充分小さな周波数を有する正弦波
信号として変化させると、推定トルクの変動分がオブザ
ーバの慣性モーメント設定値に比例する点に着目し、速
度調節器の出力に一定の振幅と周波数をもつ正弦波信号
を重畳することにより電動機トルクを変化させる一方、
オブザーバの慣性モーメント設定値を変化させ、そのと
きの推定トルクの変動量と慣性モーメント設定値との関
係から慣性モーメント値を求め、これに比例する制御ゲ
インを速度調節器に設定して速度制御ができるようにす
る。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
第１図のオブザーバの具体例を示す回路図である。な
お、第１図において、１は電動機、２は静止電力変換
器、３は速度検出器、４は電流検出器、５は整流器、６
は速度調節器（ASR）、７は電流調節器（ACR）、８は信
号発生器、９はオブザーバ、10は制御定数演算器であ
る。
第１図のオブザーバの具体例を示す回路図である。な
お、第１図において、１は電動機、２は静止電力変換
器、３は速度検出器、４は電流検出器、５は整流器、６
は速度調節器（ASR）、７は電流調節器（ACR）、８は信
号発生器、９はオブザーバ、10は制御定数演算器であ
る。
一方、オブザーバ９は第２図に示されるように乗算器9
1、加算器92A,92B、積分器93A,93B、除算器94および係
数器95A,95B等より構成される。
1、加算器92A,92B、積分器93A,93B、除算器94および係
数器95A,95B等より構成される。
いま、第１図の系を伝達関数を用いて表現すると、第３
図のようになる。11は速度調節器、12は電流調節器、13
は電動機、14は加算器を示し、KPとTIは速度調節器の比
例ゲインと時定数、ＫとTCは電流調節器の比例ゲインと
時定数、TMは電動機機械系の慣性モーメント（起動時定
数）をそれぞれ表わす。Ｓはラプラス演算子である。
図のようになる。11は速度調節器、12は電流調節器、13
は電動機、14は加算器を示し、KPとTIは速度調節器の比
例ゲインと時定数、ＫとTCは電流調節器の比例ゲインと
時定数、TMは電動機機械系の慣性モーメント（起動時定
数）をそれぞれ表わす。Ｓはラプラス演算子である。
このようにすると、第１図のオブザーバ９の伝達関数
は、 となる。これは、第２図の加算器92の入出力の関係か
ら、 が得られ、同じく積分器93Bおよび係数器95Bの入出力の
関係から、 が導かれ、また第３図の加算器14の入出力の関係から、 τＭ−τＬ＝NSTM ……（４） が得られるとゝもに、電動機では τＭ＝ｉφ ……（５） なる関係が成立することに依る。なお、τＬは電動機の
外乱トルク（負荷トルク）、 はその推定値、τＭは電動機の駆動トルク、TM ＊はTMの
設定値、g1,g2は比例ゲイン、ｉは電流実際値、φは磁
束、Ｎは速度実際値、はその推定値をそれぞれ表わ
す。
は、 となる。これは、第２図の加算器92の入出力の関係か
ら、 が得られ、同じく積分器93Bおよび係数器95Bの入出力の
関係から、 が導かれ、また第３図の加算器14の入出力の関係から、 τＭ−τＬ＝NSTM ……（４） が得られるとゝもに、電動機では τＭ＝ｉφ ……（５） なる関係が成立することに依る。なお、τＬは電動機の
外乱トルク（負荷トルク）、 はその推定値、τＭは電動機の駆動トルク、TM ＊はTMの
設定値、g1,g2は比例ゲイン、ｉは電流実際値、φは磁
束、Ｎは速度実際値、はその推定値をそれぞれ表わ
す。
そして、電動機の駆動トルクτＭをオブザーバ９の折点
周波数よりも充分小さな周波数をもつ正弦波信号として
変化させると、推定トルク の変動分は次の（６）式のように、オブザーバの慣性モ
ーメント設定値TM ＊に比例することがわかる。
周波数よりも充分小さな周波数をもつ正弦波信号として
変化させると、推定トルク の変動分は次の（６）式のように、オブザーバの慣性モ
ーメント設定値TM ＊に比例することがわかる。
たゞし、 τＭ＝τＬ＋τKsinωｔ ……（７） とする。こゝに、τＫは振幅値、ωはオブザーバの折点
周波数より充分小さい角周波数をそれぞれ示す。
周波数より充分小さい角周波数をそれぞれ示す。
そこで、この発明では速度調節器の出力に一定の振幅，
周波数をもつ正弦波信号を重畳する。すなわち、電動機
の運転中に制御定数のチユーニング開始指令が発せられ
ると、一定周波数で一定の振幅を有した正弦波が信号発
生器８より発生し、速度調節器６の出力に重畳される。
これにより電動機トルクτＭが同一周波数で変化し、オ
ブザーバ９の設定値TM ＊が実際の機械系のモーメントと
異なる時にはオブザーバの推定トルク が第４図のように変動する。機械系の慣性モーメントが
予想できる場合は、オブザーバの設定値TM ＊を、予想さ
れる慣性モーメントより共に大きいか或いは小さい値T
M1,TM2に設定し、一定時間経過後のオブザーバの変動分 をそれぞれ検出する。こうすると、慣性モーメントT
Mは、 の如く求められる。
周波数をもつ正弦波信号を重畳する。すなわち、電動機
の運転中に制御定数のチユーニング開始指令が発せられ
ると、一定周波数で一定の振幅を有した正弦波が信号発
生器８より発生し、速度調節器６の出力に重畳される。
これにより電動機トルクτＭが同一周波数で変化し、オ
ブザーバ９の設定値TM ＊が実際の機械系のモーメントと
異なる時にはオブザーバの推定トルク が第４図のように変動する。機械系の慣性モーメントが
予想できる場合は、オブザーバの設定値TM ＊を、予想さ
れる慣性モーメントより共に大きいか或いは小さい値T
M1,TM2に設定し、一定時間経過後のオブザーバの変動分 をそれぞれ検出する。こうすると、慣性モーメントT
Mは、 の如く求められる。
一方、第３図の一巡伝達関数Ｇ（Ｓ）は次の（９）式の
ようになり、 機械系の慣性モーメント（TM）が変化すると速度制御系
のゲインKPが変動することから、先の（８）式で演算し
て得たTMにより速度調節器のゲインKPをTMに比例して設
定することが可能となる。したがつて、速度調節器６と
しては制御定数の設定，変更が可能なタイプのものが用
いられる。
ようになり、 機械系の慣性モーメント（TM）が変化すると速度制御系
のゲインKPが変動することから、先の（８）式で演算し
て得たTMにより速度調節器のゲインKPをTMに比例して設
定することが可能となる。したがつて、速度調節器６と
しては制御定数の設定，変更が可能なタイプのものが用
いられる。
以上のような処理をマイクロコンピユータの如き制御装
置を用いて行うと、第５図および第６図のようになる。
第５図に一定振幅，周波数の正弦波信号を速度調節器の
出力に印加する処理を示し、第６図に慣性モーメント設
定値と推定トルク値の変動分とから機械系の慣性モーメ
ントを求め、それから速度調節器の制御定数を求めて設
定する処理を示すが、これらの処理が制御装置にて行わ
れる以外は第１図と同様なので、その詳細は省略する。
置を用いて行うと、第５図および第６図のようになる。
第５図に一定振幅，周波数の正弦波信号を速度調節器の
出力に印加する処理を示し、第６図に慣性モーメント設
定値と推定トルク値の変動分とから機械系の慣性モーメ
ントを求め、それから速度調節器の制御定数を求めて設
定する処理を示すが、これらの処理が制御装置にて行わ
れる以外は第１図と同様なので、その詳細は省略する。
以上は機械系の慣性モーメントが予想できる場合につい
て説明したが、これが予想できない場合は第７図の如く
する。なお、同図は機械系の慣性モーメントが予想でき
ない場合の処理動作を説明するためのフローチヤートで
ある。
て説明したが、これが予想できない場合は第７図の如く
する。なお、同図は機械系の慣性モーメントが予想でき
ない場合の処理動作を説明するためのフローチヤートで
ある。
すなわち、第１図または第５図の場合と同様に、電動機
の運転中に制御定数のチユーニング開始指令が発せられ
ると、信号発生器８より一定の振幅，一定の周波数の正
弦波信号がトルク指令値に重畳され、その結果、オブザ
ーバの推定トルク が変動する。この状態で、オブザーバ９の設定値TM ＊を
一定の差ΔTMを有する３個の値TM1,TM2,TM3（TM1＜TM2
＜TM3,TM3−TM2＝TM2−TM1＝ΔTM）に設定し、一定時間
経過後のオブザーバの変動分をそれぞれ として検出し（参照）、 及び との差の絶対値を求める（参照）。両者の差が一致し
た場合はTM1,TM2,TM3のいずれも求める機械系の慣性モ
ーメントTMより大きいか或いは小さいかであるため、次
式によりTMを求め、 （但し、ｎ≠ｍ、ｎ＝1,2,3、ｍ＝1,2,3） この値TMにより速度調節器６のゲインKPを設定する
（，，参照）。
の運転中に制御定数のチユーニング開始指令が発せられ
ると、信号発生器８より一定の振幅，一定の周波数の正
弦波信号がトルク指令値に重畳され、その結果、オブザ
ーバの推定トルク が変動する。この状態で、オブザーバ９の設定値TM ＊を
一定の差ΔTMを有する３個の値TM1,TM2,TM3（TM1＜TM2
＜TM3,TM3−TM2＝TM2−TM1＝ΔTM）に設定し、一定時間
経過後のオブザーバの変動分をそれぞれ として検出し（参照）、 及び との差の絶対値を求める（参照）。両者の差が一致し
た場合はTM1,TM2,TM3のいずれも求める機械系の慣性モ
ーメントTMより大きいか或いは小さいかであるため、次
式によりTMを求め、 （但し、ｎ≠ｍ、ｎ＝1,2,3、ｍ＝1,2,3） この値TMにより速度調節器６のゲインKPを設定する
（，，参照）。
一方、両者の差が一致しない場合は求める慣性モーメン
トがTM1とTM2或いはTM2とTM3の間に存在するため、新た
にTM1より小さいTM0またはTM3より大きいTM4をオブザー
バの設定値TM ＊として設定し、一定時間経過後のオブザ
ーバの変動分をそれぞれ として検出する（参照）。その後、以上の値から次に
て慣性モーメントTMを求め（参照）、 この値TMにより速度調節器のゲインKPを得、これを設定
する。
トがTM1とTM2或いはTM2とTM3の間に存在するため、新た
にTM1より小さいTM0またはTM3より大きいTM4をオブザー
バの設定値TM ＊として設定し、一定時間経過後のオブザ
ーバの変動分をそれぞれ として検出する（参照）。その後、以上の値から次に
て慣性モーメントTMを求め（参照）、 この値TMにより速度調節器のゲインKPを得、これを設定
する。
この発明によれば、電動機の運転中に速度調節器の出力
に一定の振幅，一定の周波数の正弦波信号を重畳し、電
動機駆動トルクを変化させることによりオブザーバの推
定トルクを変動させ、オブザーバの設定値（慣性モーメ
ント）を変化させたときの推定トルクの変動分を求め、
これらの値から機械系のモーメントを精度よく測定し、
この値に基づき速度調節器のゲインKPを設定するように
したため、慣性モーメントを求めるための実運転前のテ
スト運転が不要であり、しかも運転中に慣性モーメント
が変動する負荷であっても、常に最適応答の制御が可能
である。
に一定の振幅，一定の周波数の正弦波信号を重畳し、電
動機駆動トルクを変化させることによりオブザーバの推
定トルクを変動させ、オブザーバの設定値（慣性モーメ
ント）を変化させたときの推定トルクの変動分を求め、
これらの値から機械系のモーメントを精度よく測定し、
この値に基づき速度調節器のゲインKPを設定するように
したため、慣性モーメントを求めるための実運転前のテ
スト運転が不要であり、しかも運転中に慣性モーメント
が変動する負荷であっても、常に最適応答の制御が可能
である。
なお、実施例は直流機を制御する場合を示したが、交流
機の制御の場合に適用しても同一の効果を得ることがで
きる。
機の制御の場合に適用しても同一の効果を得ることがで
きる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロツク図、第２図は
第１図のオブザーバの具体例を示す回路図、第３図は第
１図を伝達関数を用いて示すブロツク図、第４図はオブ
ザーバにおける変動波形を示す波形図、第５図は一定振
幅，周波数の正弦波信号を速度調節器の出力に印加する
処理を示すフローチヤート、第６図は慣性モーメント設
定値と推定トルク値の変動分とから機械系の慣性モーメ
ントを求め、それから速度調節器の制御定数を求めて設
定する処理を示すフローチヤート、第７図は機械系の慣
性モーメントが予想できない場合の第６図と同様の処理
を説明するためのフローチヤートである。 符号説明 1,13……電動機、２……静止電力変換器、３……速度検
出器、４……電流検出器、５……整流器、6,11……速度
調節器（ASR）、7,12……電流調節器（ACR）、８……信
号発生器、９……オブザーバ、10……制御定数演算器、
14,92A,92B……加算器、91……乗算器、93A,93B……積
分器、94……除算器、95A,95B……係数器。
第１図のオブザーバの具体例を示す回路図、第３図は第
１図を伝達関数を用いて示すブロツク図、第４図はオブ
ザーバにおける変動波形を示す波形図、第５図は一定振
幅，周波数の正弦波信号を速度調節器の出力に印加する
処理を示すフローチヤート、第６図は慣性モーメント設
定値と推定トルク値の変動分とから機械系の慣性モーメ
ントを求め、それから速度調節器の制御定数を求めて設
定する処理を示すフローチヤート、第７図は機械系の慣
性モーメントが予想できない場合の第６図と同様の処理
を説明するためのフローチヤートである。 符号説明 1,13……電動機、２……静止電力変換器、３……速度検
出器、４……電流検出器、５……整流器、6,11……速度
調節器（ASR）、7,12……電流調節器（ACR）、８……信
号発生器、９……オブザーバ、10……制御定数演算器、
14,92A,92B……加算器、91……乗算器、93A,93B……積
分器、94……除算器、95A,95B……係数器。
Claims (2)
- 【請求項１】比例ゲインの変更が可能な速度調節器を少
なくとも用いて電動機の速度制御を行うに当たり、該電
動機機械系の慣性モーメントが予想可能である場合の該
電動機の速度制御装置であって、 （ａ）電流実際値、速度実際値及び電動機機械系の慣性
モーメント設定値から電動機の外乱トルクを推定するオ
ブザーバと、 （ｂ）一定の振幅をもち、前記オブザーバの折点周波数
よりも充分小さな周波数を有する正弦波信号を発生する
信号発生手段と、 （ｃ）前記信号発生手段からの正弦波信号を速度調節器
出力であるトルク指令値に付加、重畳した状態におい
て、前記オブザーバに、予想される前記慣性モーメント
より共に大きい（又は共に小さい）第１及び第２の慣性
モーメント設定値のうち、第１の慣性モーメント設定値
を設定する手段と、 （ｄ）該第１の慣性モーメント設定値の設定後、前記オ
ブザーバにより観測される最大値、最小値の幅である第
１の変動分を求める手段と、 （ｅ）次に前記オブザーバに設定すべき慣性モーメント
設定値を前記第１の慣性モーメント設定値から前記第２
の慣性モーメント設定値に自動的に切り替えて設定する
切替手段と、 （ｆ）前記第２の慣性モーメント設定値の設定後、前記
オブザーバにより観測される最大値、最小値の幅である
第２の変動分を求める手段と、 （ｇ）前記第１、及び第２の慣性モーメント設定値と、
前記の求めた第１、第２の変動分とから、電動機機械系
の慣性モーメント値を下記（イ）式により演算して求め
る手段と、 （ｈ）求めた前記電動機機械系の慣性モーメント値から
それに対応する前記速度調節器の比例ゲインを演算して
該速度調節器に設定する手段と、 から少なくとも成り、該速度調節器に設定された比例ゲ
インに基づき速度制御を行うことを特徴とする電動機の
速度制御装置。 記 TM＝電動機機械系の慣性モーメント値 TM1＝第１の慣性モーメント設定値 TM2＝第２の慣性モーメント設定値 とするとき - 【請求項２】比例ゲインの変更が可能な速度調節器を少
なくとも用いて電動機の速度制御を行うに当たり、該電
動機機械系の慣性モーメントが予想不可能である場合の
該電動機の速度制御装置であって、 （ａ）電流実際値、速度実際値及び電動機機械系の慣性
モーメント設定値から電動機の外乱トルクを推定するオ
ブザーバと、 （ｂ）一定の振幅をもち、前記オブザーバの折点周波数
よりも充分小さな周波数を有する正弦波信号を発生する
信号発生手段と、 （ｃ）前記信号発生手段からの正弦波信号を速度調節器
出力であるトルク指令値に付加、重畳した状態におい
て、前記オブザーバに、相互間に一定の差をもつ第１、
第２及び第３の、３個の慣性モーメント設定値（但し、
第１＜第２＜第３とする）のうち、何れか一つの慣性モ
ーメント設定値を設定する手段と、 （ｄ）該慣性モーメント設定値の設定後、前記オブザー
バにより観測される最大値、最小値の幅である第１の変
動分を求める手段と、 （ｅ）次に前記オブザーバに設定すべき慣性モーメント
設定値を残りの二つの慣性モーメント設定値のうちの何
れか一方に自動的に切り替えて設定する切替手段と、 （ｆ）該慣性モーメント設定値の設定後、前記オブザー
バにより観測される最大値、最小値の幅である第２の変
動分を求める手段と、 （ｇ）次に前記オブザーバに設定すべき慣性モーメント
設定値を前記残り二つの慣性モーメント設定値のうちの
他方に自動的に切り替えて設定する切替手段と、 （ｈ）該慣性モーメント設定値の設定後、前記オブザー
バにより観測される最大値、最小値の幅である第３の変
動分を求める手段と、 （ｉ）求めた前記第１の変動分と第２の変動分の差の絶
対値（以下、第１の絶対値という）及び第２の変動分と
第３の変動分の差の絶対値（以下、第２の絶対値とい
う）を演算により求める手段と、 （ｊ）前記第１の絶対値と第２の絶対値を比較し、両者
が一致した場合には、下記の（ロ）式により、電動機機
械系の慣性モーメント値を求める手段と、 （ｋ）両者が一致しない場合には、前記第１の慣性モー
メント設定値より小さな第４の慣性モーメント設定値と
前記第３の慣性モーメント設定値より大きい第５の慣性
モーメント設定値のうち、何れか一方の慣性モーメント
設定値を設定する手段と、 （ｌ）該慣性モーメント設定値の設定後、前記オブザー
バにより観測される最大値、最小値の幅である第４の変
動分を求める手段と、 （ｍ）次に前記オブザーバに設定すべき慣性モーメント
設定値を残りの他方に自動的に切り替えて設定する切替
手段と、 （ｎ）該慣性モーメント設定値の設定後、前記オブザー
バにより観測される最大値、最小値の幅である第５の変
動分を求める手段と、 （ｏ）前記第４、及び第５の慣性モーメント設定値と、
前記の求めた第４、第５の変動分とから、電動機機械系
の慣性モーメント値を下記の（ハ）式又は（ニ）式によ
り、電動機機械系の慣性モーメント値を求める手段と、 （ｐ）求めた前記電動機機械系の慣性モーメント値から
それに対応する前記速度調節器の比例ゲインを演算して
該速度調節器に設定する手段と、 から少なくとも成り、該速度調節器に設定された比例ゲ
インに基づき速度制御を行うことを特徴とする電動機の
速度制御装置。 記 TM＝電動機機械系の慣性モーメント値 TM1＝第１の慣性モーメント設定値 TM2＝第２の慣性モーメント設定値 TM3＝第３の慣性モーメント設定値 とするとき （但しｎ≠ｍ、ｎ＝1,2,3、ｍ＝1,2,3） TM0＝第４の慣性モーメント設定値 TM4＝第５の慣性モーメント設定値 とするとき
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63042092A JPH0744862B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63042092A JPH0744862B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01218389A JPH01218389A (ja) | 1989-08-31 |
| JPH0744862B2 true JPH0744862B2 (ja) | 1995-05-15 |
Family
ID=12626366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63042092A Expired - Lifetime JPH0744862B2 (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0744862B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3867009B2 (ja) * | 2002-04-24 | 2007-01-10 | 三菱電機株式会社 | 周波数特性同定方法および駆動制御装置 |
| US7781996B2 (en) | 2006-06-23 | 2010-08-24 | Fuji Electric Systems Co., Ltd. | Speed control device for electric motor |
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-
1988
- 1988-02-26 JP JP63042092A patent/JPH0744862B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01218389A (ja) | 1989-08-31 |
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