JPH01202540A - クルーズコントロール装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 流貨」１Ｌ 本発明は、車両の定速度走行を自動的に行なわせるクル
ーズコントロール装置に関する。

Ｕｌ量 一般に、車両のアクセルペダルによるエンジンのスロッ
トルバルブの開閉駆動系統とは関係なく。

クルーズコントロール装置におけるアクチュエータによ
ってスロットルバルブの開閉駆動を独立して行なわせる
ようにして、クルーズコントａ−ル中であっても追越し
などのためにアクセルペダルの踏込みによる加速を可能
とし、追越終了後にアクセルペダルによる駆動系統を解
放することにより先のクルーズコントロールを継続して
行なわせることができるようにしている。

従来のクルーズコントロール装置では、オー１−クルー
ズスイッチをセットしたときの車速にしたかって目標車
速を設定し、その目標車速に応じた［１１！スロットル
バルブ聞度を初期設定したうえで、アクセルペダル操作
とは関係なく、常時目標車速と実際に検出される車速と
を比較し、その差にしたがってスロットルバルブ開度の
補正量をわり出して目標スロットルバルブ開度の補正を
なすフィードバック制御を行なわせるようにしている。

しかしてこのようなりルーズコントロール装置では、ク
ルーズコントロール中にアクセルペダルが踏み込まれて
車両が目標車速以上の速度で走行しているときにフィー
ドバック制御を実行させることは無意味であるとともに
、そのあいだ実車速と目標車速との差に応じて初期設定
された目標スロットルバルブ開度の補正がなされて、そ
の補正されたスロットルバルブ開度の値が不適切となっ
てしまい、アクセルペダル系統が解放されてクルーズコ
ントロールを継続して行なわせる際の当面の制御目標と
なる適宜補正されたスロットルバルブ開度が不定となっ
て制御性が低下してしまう。

止血 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、クルーズ
コントロール中にアクセルペダルが踏まれたときには、
目標車速と実車速との差に応じて目標スロットルバルブ
開度の補正を行なわせながら実父ロットルバルブ開度の
調整を適宜なして実車速を０Ｉ７ＩＡ車速に保持させる
フィードバック制御を中断させ、アクセルペダルが解放
されたときに常に一定のスロットルバルブ開度を当面の
制御目標としてフィードバック制御を安定して再開させ
ることができるようにしたクルーズコントロール装置を
提供するものである。

旧 本発明はその目的達成のため、目標車速に応じた目標ス
ロットルバルブ開度を初期設定したうえで、目標車速と
実際に検出される車速との差にしたがいスロットルバル
ブ開度の補正量をねり出して目標スロットルバルブ開度
の補正を行なわせるフィードバック制御手段をとるクル
ーズコントロール装置において、車両のアクセルペダル
が踏まれ、またその後アクセルペダルが解放されたこと
をそれぞれ検出する手段と、そのアクセルペダルが踏ま
れたことが検出されたときにフィードバック制御を中断
して、そのときの目標スロットルバルブ開度を初期設定
された目標スロットルバルブ開度に保持させる手段と、
その後アクセルペダルが解放されたことが検出されたと
きに先に保持されている目標スロットルバルブ開度にし
たがってフィードバック制御を再開させる手段とをとる
ようにしている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明に係るクルーズコントロール装置の基本
的な構成例を示すもので、車両の実際の走行速度を検出
する車速検出器１と、オン、オフ操作にしたがってクル
ーズコントロールの動作指令、解除指令を与えるオート
クルーズメインスイッチ２と、クルーズコントロールの
加速指令およびリジュム指令を与える加速スイッチ３と
、クルーズコントロールの希望車速のセット指令および
減速指令を与えるセットスイッチ４と、エンジンのスロ
ットルバルブ開度を検出するスロットルバルブ開度検出
器５と、それら各検出器１，５の検出信号および各スイ
ッチ２〜４からの指令信号を読み込んでクルーズコント
ロールを実行する制御装置７と、その制御信号に応じて
スロットルバルブの開閉駆動を行なわせるアクチュエー
タ８とによって構成されている。

制御装置７としては、入力インターフェイス７１、ＣＰ
Ｕ７２．制御用のＲＯＭ７３およびＲＡＭ７４．クルー
ズコントロールに必要な所定の制御特性が予め格納され
ている定数メモリ７５．出力インターフェイス７６から
なっている。

、第２図にＲＡＭ７４の内容の一例を、第３図に定数メ
モリ７５の内容の一例を示している。

アクチュエータ８としては、制御装置７から出される制
御信号にしたがってドライバを介してステップモータを
正方向または逆方向に適宜量だけ回転させて、スロット
ルバルブを開方向または閉方向に駆動させることができ
るようになっている。

また第４図に、制御装置７内における具体的な制御構成
例を示している。

このように構成されたクルーズコントロール装置にあっ
ては、オートクルーズメインスイッチ２がオフ操作され
ているときには、制御装置７におけるＲＡＭ７４内のオ
ートクルーズプラグが・リセットされてクルーズコント
ロールが解除状態となっている。

このとき、ＣＰＵ７２の制御下において、定数メモリ７
５内の基準スロットルバルブ開度メモリ７５１が選択さ
れ、そのメモリに予め設定されている基準スロットルバ
ルブ開度が目標スロットルバルブ開度としてＲＡＭ７４
における目標スロットルバルブ開度メモリ７４７に登録
される。その基準スロットルバルブ開度メモリ７５１に
は、エンジンのアイドル回転数に相当するスロットルバ
ルブ開度が設定されている。

また、スロットルバルブ開度検出器５によって検出され
た実スロツトルバルブ開度がＲＡＭ７４における実スロ
ツトルバルブ開度メモリ７４６に登録される。

そして、目標スロットルバルブ開度メモリ７４７に登録
された値と実スロツトルバルブ開度メモリ７４６に登録
された値とが比較され、その差に応じてスロットルバル
ブ開度制御部９１からアクチュエータ８に適宜駆動指令
が出され、それにより実スロツトルバルブ開度がエンジ
ンのアイドル回転数に相当するスロットルバルブ開度に
等しくなるように保持される。

なおその際、このようなりルーズコントロールの解除時
におけるアクチュエータ８によるスロットルバルブのア
イドル位置への保持制御とは関係なく、車両のアクセル
ペダルによるスロットルパル・ブの開閉駆動を独立して
行なわせることができるようになっている。

また、オートクルーズメインスイッチ２がオン操作され
と、制御袋ｖ７１７におけるＲＡＭ７４内のオートクル
ースプラグがセットされてクルーズコントロールセット
状態に入る。

それにより−ＣＰＵ７２の制御下において、セットスイ
ッチ４が操作されたときに車速検出器１によって検出さ
れる車両の実際の走行速度がＲＡＭ７４における実車速
メモリ７４４に登録され、それが目標車速として目標車
速メモリ７４５に初期設定される。

同時に、定数メモリ７５内のセット時スロットルバルブ
開度メモリ７５２が選択される。そのセット時スロット
ルバルブ開度メモリ７５２には、目標車速に対する目標
スロットルバルブ開度特性が記憶されている。その目標
車速に対する目標スロットルバルブ開度の特性としては
、例えば第５図に示すように、車両が平地走行している
ときの車速に対応したスロットルバルブの開度特性が採
用される。

しかして、セット時スロットルバルブ開度メモリ７５２
に記憶されている目標車速に対する目標スロットルバル
ブ開度特性にしたがって、そのときの目標車速メモリ７
４５に設定されている目標車速に相当する目標スロット
ルバルブ開度が読み出されて目標スロットルバルブ開度
メモリ７４７に初期設定される。

この時点では、末だ実スロツトルバルブ開度メモリ７４
６の内容が零になっているので、スロッ１−ルバルブ開
度制御部９１によってアクチュエータ８が駆動されてス
ロットルバルブが初期設定きれた目標開度位置まで急速
に動かされる。

しかるのち、サンプリングタイマ９２に設定されたサン
プリング周期（例えば０．５秒）で実車速および実スロ
ツトルバルブ開度の検出がそれぞれなされて、車両の実
際の走行速度を目標車速に保持させるべくフィードバッ
ク制御が以下のようにして実行される。

すなわち、セットスイッチ４が操作された後に車速検出
器１によって検出されて実車速メモリ７４４に更新登録
されている実車速と、目標車速メモリ７４５に登録され
ている目標車速との差が車速偏差演算部９３において求
められる。そしてその求められた差がスロットルバルブ
開度補正量演算部９４に与えられ、そこで定数メモリ７
５における乗数メモリ７５３から読み出された一定の定
数が乗算されてスロットルバルブ開度補正量が算出され
る。そしてその算出されたスロットルバルブ開度補正量
が加算部９５において先に目標スロットルバルブ開度メ
モリ７４７に登録されている目標スロットルバルブ開度
に加えられて、その補正された新たな目標スロットルバ
ルブ開度が目標スロットルバルブ開度制御部７４７に更
新登録される。また、その時点ではスロットルバルブ開
度検出器５によって検出された実スロツトルバルブ開度
が実スロツトルバルブ開度メモリ７４６に登録されてい
るため、その実スロツトルバルブ開度と目標スロットル
バルブ いる補正された目標スロットルバルブ開度と比較されて
，その差に応じて，そのときの実スロツトルバルブ開度
が補正された目標スロットルバルブと等しくなるように
，スロットルバルブ開度制御部９１を通してアクチュエ
ータ８の駆動が適宜なされる。

このように、セットスイッチ４のオン操作時にセットさ
れる目標車速に応じて，予め設定されている特性にした
がって目標スロットルバルブ開度を初期設定し、そのス
ロットルバルブ開度を始点として実車速の目標車速に対
する偏差にもとづいて目標スロットルバルブ開度の補正
をなしたうえで，実スロツトルバルブ開度がその補正さ
れたスロットルバルブ開度と等しくなるようなフィード
バック制御を行なわせることにより，クルーズコントロ
ール開始直後の目標車速と実車速との偏差が小さくなり
（または平均化され）、車速の落込みやハンチングが防
止され，目標車速への収束が迅速かつ円滑に行なわれる
。

なお、オートクルーズメインスイッチ２がオフ操作され
ると、制御部ｒ１１７におけるクルーズコントロールが
直ちに解除される。

つぎに、オートクルーズ中に目標車速の加減を行なう場
合について，以下説明する。

オートクルーズ中に，運転者が加速スイッチ３を操作す
ると，その操作期間中，加速信号が発生する．加速信号
の発生に応答して．ＣＰＵ７２は定数メモリ７５内の加
速当初増分メモリ７５４を選択する。

加速当初増分メモリ７５４には、そのときの実車速に応
じた増分加算の特性が記憶されている。

その加速当初増分メモリ７５４から読み出された増゛分
補正値が，目標スロットルバルブ開度メモリ７４７の記
憶値に加算される。

したがって、目標スロットルバルブ開度メモリ７４７の
記憶値は、前記増分補正値だけ大となり、これに応じた
角度だけアクチュエータ８におけるステップモータが回
転し、スロットルバルブ開度も人となるので、当初の加
速が実現される。

一方、加速信号の発生により、加速信号継続時間タイマ
９６が駆動され，加速スイッチ３を操作している経過時
間が計数される。また、加速信号の発生と同時に、定数
メモリ７５内の加速パターンメモリ７５５が選択される
。

加速パターンメモリ７５５には，前記経過時間に応じた
加速に必要な増分補正値の特性が記憶されている。この
加速パターンメモリ７５５から読出された増分補正値は
、さらに目標スロットルバルブ開度メモリ７４７の記憶
値に加算される。

その結果，スロットルバルブ開度の目標値が実開度より
も大となるので、ＣＰＵ７２は、前述のようにして、ア
クチュエータ８を駆動し、前記経過時間の増加にともな
ってスロットルバルブ開度を増大させていく。

所望の加速が終了して加速スイッチ３の操作が中止され
、加速信号が消滅すると、ＣＰＵ７２は目標車速メモリ
７４５に、そのときの実車速を目標車速として記憶する
。

これと同時に、定数メモリ７５における加速機減少分メ
モリ７５６が選択される。その加速機減少分メモリ７５
６には，実車速に応じた，加速信号の消滅直後に実行す
べきスロットルバルブ開度の閉方向補正量の特性が記憶
されている。

したがって、加速が完了すると，加速機減少分メモリ７
５６から読み出された閉方向補正量が目標スロットルバ
ルブ開度メモリ７４７の記憶値に加えられ、その補正さ
れた目標スロットルバルブ開度になるように，アクチュ
エータ８が駆動される。

このように、スロットルバルブ開度は、加速信号が消滅
した後に、そのときの実車速によって決まる一定量だけ
一旦減少される。これによって、加速操作後の実車速の
オーバーシュートが防止される。

その後は、加速された新しい目標車速に対するクルーズ
コントロールが前述と同様にして実行される。

また、オートクルーズ中に運転者がセットスイッチ４を
操作すると、その操作期間中、減速信号が発生する。

この減速信号の発生に応答して、ＣＰＵ７２は定数メモ
リ７５における減速暗基準開度メモリ７５８（または、
その代わりに基準スロットルバルブ開度メモリ７５１）
を選択する。減速暗基準開度メモリ７５８にはエンジン
のアイドル運転時のスロットルバルブ開度に近い値が記
憶されている。

これにより、アイドル運転時のスロットルバルブ開度に
近い値が、目標スロットルバルブ開度メモリ７４７に登
録される。

その結果、実スロツトルバルブ開度メモリ７４６の記憶
値よりも目標スロットルバルブ開度メモリ７４７の記憶
値の方が小さくなり、スロットルバルブが閉方向に駆動
されて、車両の当初の減速が実現される。

なお、この場合、減速暗基準開度メモリ７５８に記憶さ
れるスロットルバルブ開度値は、固定値であってもよく
、あるいはそのときの実車速に応じて変化するものであ
ってもよい。

所望の減速が終了してセットスイッチ４の操作が中止さ
れると、減速信号が消滅し、それに応じてＣＰＵ７２は
定数メモリ７５における減速後開度メモリ７５７を選択
する。

同時に目標車速メモリ７４５には、そのときの実車速が
目標車速として記憶される。

減速後開度メモリ７５７には、実車速に応じた減速信号
の消滅直後に設定すべきスロットルバルブ開度の特性が
記憶されている。

その減速後開度メモリ７５７から読み出された値が、そ
のときの目標スロットルバルブ開度として目標スロット
ルバルブ開度メモリ７４７に記憶される。

なお、この場合のスロットルバルブ開度値は、同一の車
速に対しては、セット時スロットルバルブ開度メモリ７
５２に記憶された値より小さく、基準スロットルバルブ
開度メモリ７５１に記憶された値よりは大きく選定され
るのがよい。

このように、スロットルバルブ開度は、減速信号が消滅
した後に、そのときの実車速によって決まる予定値に設
定される。また、その後は、減速された新しい目標車速
に対するクルーズコントロールが前述と同様にして実行
される。

以上のようなりルーズコントロール装置にあって、特に
本発明では、車両のアクセルペダルが踏まれ、またその
後アクセルペダルが解放されたことをそれぞれ検出する
手段と、そのアクセルペダルが踏まれたことが検出され
たときにフィードバック制御を中断して、そのときの目
標スロットルバルブ開度を初期設定された目標スロット
ルバルブ開度に保持させる手段と、その後アクセルペダ
ルが解放されたことが検出されたときに先に保持されて
いる目標スロットルバルブ開度にしたがってフィードバ
ック制御を再開させる手段とをとるようにしている。

具体的には、制御装ｆｆ１７の制御下において、アクセ
ルペダルが踏まれるとハイレベル信号を生じ、アクセル
ペダルが解放されるとローレベル信号に反転するアクセ
ルペダルスイッチ６（第１図参照）からの信号にしたが
って車両のアクセルペダルが踏まれたことが検出された
ときに、ＲＡＭ７４の初期設定目標スロットルバルブ開
度メモリ７４８に記憶させているセットスイッチ４がオ
ン操作されたときに初期設定された目標スロットルバル
ブ開度を読み出して、それを目標スロッ１へルバルブ開
度メモリ７４７に登録させる。また制御装ｒ！１７の制
御下において１、その後アクセルペダルスイッチ６から
の信号にしたがって車両のアクセルペダルが解放された
ことが検出されたときに、目標スロットルバルブ開度メ
モリ７４７に登録されている初期設定された目標スロッ
トルバルブ開度を当面の制御目標としてフィードバック
制御を再開させる。

なお、初期設定目標スロットルバルブ開度メモリ７４８
には、目標スロットルバルブ開度メモリ７４７に目標ス
ロットルバルブ開度が初期設定されるときに、それが同
時に記憶される。

したがって、クルーズコントロール中に、−時的な加速
追越しなどのためにアクセルペダルが踏み込まれたとき
に、フィードバック制御が中断されることにより、その
あいだ目標車速と実車速との差にしたがって目標スロッ
トルバルブ開度が不適切に補正されるようなことがなく
なり、加速追越しが終了してアクセルペダルが解放され
た時点で、常に一定の初期設定された目標スロットルバ
ルブ開度をもってフィードバック制御を安定して再開さ
せることができるようになる。また、加速追越しが終了
したときの実車速と目標スロットルバルブ開度メモリ７
４７に登録されている初期設定された目標スロットルバ
ルブ開度との差が僅少となり、目標車速メモリ７４５に
登録されている目標車速への収束を迅速かつ円滑に行な
わせることができるようになる。

また、前述のようにアクセルペダルスイッチ６などによ
ってアクセルペダルが踏まれているか否かを検出する手
段（他にエンジン回転数からアクセルペダルが踏み込ま
れているか否かを検出する手段をとることなどが考えら
れる）を何ら用いることなく、制御表に７において、ア
クチュエータ８におけるステップモータの回転位置、す
なわちクルーズコントロール下での命令されたスロット
ルバルブ開度と実スロツトルバルブ開度とを比較して、
ステップモータの回転位置に応じたスロットルバルブ開
度よりも実スロツトルバルブ開度の方が大きい場合には
クルーズコントロール中にアクセルペダルが踏み込まれ
ており、そうでない場合にはアクセルペダルが踏み込ま
れていないと論理的な判定を行なわせるようにすること
もできる。

さらにその判定を確実にするため、ステップモータの回
転位置と実スロツトルバルブ開度との比較結果と、その
ときの目標車速と実車速との差が一定以上となっている
か否かをみるアンド条件をとることによってクルーズコ
ントロール中にアクセルペダルが踏み込まれているか、
またそれが解放されているかを論理的に判定するように
することも可能である。

すなわちこの場合には、ステップモータの回転位置に応
じたスロットルバルブ開度よりも実スロツトルバルブ開
度の方が大きく、またそのときの目標車速と実車速との
差が一定以上となっているときに、はじめてアクセルペ
ダルが踏み込まれているものとみなすようにしている。

第６図に、そのときの制御フローの一例を示している。

ここで、セットスイッチ４がオン操作されると。

第１のステップにおいて、そのときの車速検出器ｌによ
って検出される実車速Ｖが予め設定されているオートク
ルーズセット可能な最低車速Ｖ＋ｍ１ｎ（例えば３５Ｋ
Ｍ／Ｈに設定されている）以上になっているか否かの判
定が行なわれる。

その場合、Ｖ≧ＶｆｉＩｉｎであわば、クルーズコント
ロールに必要な目標車速の登録、目標スロットルバルブ
開度の登録、実スロツトルバルブ開度の検出、車速偏差
算出などの制御目標値の設定および各検出器出力の読込
みが実行されたうえで、次の第２のステップに移る。

また、Ｖ（Ｖａｉｎであれば、セットスイッチ４のオン
操作がキャンセルされ、オートクルーズ解除状態とされ
る。

次の第２のステップにおいて、車両が自動変速機ＡＴの
ものであればそのインヒビタ接点が接地されているか否
か、すなわちセレクトレバーがドライブ位置にセットさ
れているか否かをみて、または車両が手動変速機ＭＴの
ものであればクラッチスイッチがオンされているか否か
の判定が行なわれる。

その場合、ＡＴ→ドライブ位匝セット、ＭＴ→クラッチ
スイッチオンであれば、次の第３のステップに移り、そ
うでなければオートクルーズ解除状態とされる。

次の第３のステップにおいて、車両のブレーキスイッチ
がオン状態になっているかの判定が行なわれる。

その場合、ブレーキスイッチがオン状態になっていれば
オートクルーズ解除状態とされ、そうでなければ次の第
４のステップに移る。

次の第４のステップにおいて、ＭＴ車の場合にギヤ抜け
（無負荷）状態であるか否かの判定が行なわれる。

その際１例えば、ギヤが入っているときにはエンジン回
転数微分子ｆｉｄＮと実際の車速微分量ｄＶとの比ｄＮ
／ｄＶがほぼ一定となっていることがら、その値をチエ
ツクすることによりギヤ抜けが否かを判定することがで
きる。

その場合、ギヤ抜けでなければ、オートクルーズ処理、
加減速処理、コースト処理、リジューム処理などの各種
処理のうち、オートクルーズ処理が選択されたうえで、
オートクルーズフラグがセット状態になり、オートクル
ーズランプが点灯されたうえで１次の第５のステップに
移る。

また、ギヤ抜けであれば、オートクルーズ解除状態とさ
れる。

次の第５のステップにおいて、アクチュエータ８におけ
るスロットルバルブの開閉駆動を行なわせるステップモ
ータの回転角度Ｏ５Ｈと実スロツトルバルブ開度ＤｒＨ
との比較をなすことにより、アクセルペダルが踏み込ま
れているか否かの判定が行なわれる。

その場合、ステップモータによるスロットルバルブ開度
のヒス蝕　を考慮に入れ、ｏｓＭ十θに≦θ０τＨ条件
が成立するときにアクセルペダルが一応踏み込まれてい
るものと判定されて、次の第６のステップに移る。

次の第６のステップにおいて、目標車速と実車速との差
の絶対値Ｉ　ＶｐｒＨｌがヒスＶＦＬ　よりも大きいか
否かの判定が行なわれる。

その場合、ｌ　ＶｐｒＦｌ　＞　ＶＲであれば、アクセ
ルペダルが確かに踏み込まれていると判定されて。

オートクルーズフラグがリセット状態にされる。

以後、スタートからの処理が繰返して行なわれる。

また、１ＶｏｒＦｌ≦ｖ尺であれば、アクセルペダルが
踏み込まれていないとして、先の第５のステップでなさ
れたアクセルペダルが一応踏み込まれているとの判定結
果が無効にされる。

以後、スタートからの処理が繰返して行なわれる。

また、先の第５のステップにおいて、ｏｆＭ＋θｋ〉０
τＨであれば、アクセルペダルが一応解放状態にあると
判定されて、次の第７のステップに移る。

次の第７のステップにおいて、目標スロットルバルブ開
度と実スロツトルバルブ開度との差の絶対値のしきい値
Ｏｏを考慮に入れ、０５Ｍ＋００〉θ［１（が成立する
か否かの判定が行なわれる。

その場合、θ５Ｈ’＋　００≦θＴＭであればアクセル
ペダルが踏み込まれているとして、先の第５のステップ
でなされたアクセルペダルが一応解放されているとの判
定結果が無効にされ、オートクルーズフラグがリセット
状態にされる。

以後、スタートからの処理が繰返して行なわれる。

また、０５Ｍ＋００〉θｒＨであればアクセルペダルが
確かに解放されているとして、以後、スタートからの処
理が繰返して行なわれる。

肱果 以上１本発明によるクルーズコントロール装置にあって
は、クルーズコントロール中にアクセルペダルが踏まれ
たときに、それまでの目標車速と実車速との差に応じて
目標スロットルバルブ開度の補正を行なわせながら実ス
ロツトルバルブ開度の調整を適宜なして実車速を目標車
速に保持させるフィードバック制御を中断し、そのとき
の補正されている目標スロットルバルブ開度を初期設定
値に戻して、アクセルペダルが解放されたときにその初
期設定された目標スロットルバルブ開度を当面の制御目
標としてフィードバック制御を再開させるようにした。

もので、アクセルペダルが踏まれているあいだ目標スロ
ットルバルブ開度が不適切に補正されることがないよう
にするとともに、フィードバック制御の再開時にクルー
ズコントロールを安定してまた目標車速への収束を迅速
かっ円滑に行なわせることができるという優れた利点を
有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるクルーズコントロール装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
ＲＡＭ内のテーブルを示す図、第３図は同実施例におけ
る定数メモリのテーブルを示す図、第４図は同実施例の
制御装置内における具体的な制御構成例を示すブロック
図、第５図は車速に対するスロットルバルブ開度の特性
を示す図、第６図は本発明による制御フローの一例を示
す図である。 １・・・車速検出器　２・・・オートクルーズメインス
イッチ　３・・・加速スイッチ　４・・・セットスイッ
チ５・・・スロットルバルブ開度検出器　６・・・アク
セルペダルスイッチ　７・・・制御装置　８・・・アク
チュエータ 第１図 第２図 第３図 第５図 Ｏ早急 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　目標車速に応じた目標スロットルバルブ開度を初期設
   定したうえで、目標車速と実際に検出される車速との差
   にしたがいスロットルバルブ開度の補正量をわり出して
   目標スロットルバルブ開度の補正を行なわせるフィード
   バック制御手段をとるクルーズコントロール装置におい
   て、車両のアクセルペダルが踏まれ、またその後アクセ
   ルペダルが解放されたことをそれぞれ検出する手段と、
   そのアクセルペダルが踏まれたことが検出されたときに
   フィードバック制御を中断して、そのときのスロットル
   バルブ開度を初期設定された目標スロットルバルブ開度
   に保持させる手段と、その後アクセルペダルが解放され
   たことが検出されたときに先に保持されている目標スロ
   ットルバルブ開度にしたがってフィードバック制御を再
   開させる手段とをとるようにしたことを特徴とするクル
   ーズコントロール装置。