JPH01210284A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH01210284A JPH01210284A JP63036929A JP3692988A JPH01210284A JP H01210284 A JPH01210284 A JP H01210284A JP 63036929 A JP63036929 A JP 63036929A JP 3692988 A JP3692988 A JP 3692988A JP H01210284 A JPH01210284 A JP H01210284A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- mode
- during
- stored
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットに関するものである。
従来の技術
最近、アーク溶接、シーリングなどの作業は産業用ロボ
ットにより行われている。この産業用ロボットとしては
教示型のものが多く採用されているが、ワークの精度の
確保のために、センサーで位置を補正しながら作業を行
うようにしている。
ットにより行われている。この産業用ロボットとしては
教示型のものが多く採用されているが、ワークの精度の
確保のために、センサーで位置を補正しながら作業を行
うようにしている。
ところで、この補正の方法として、センサーにより、教
示の時の位置と運転の時の位置との相対的な差を求めて
、記憶されている位置を補正する方法がある。この方法
は、運転時に、ある位置についてだけ相対的な差を求め
、この差に基づいて残りの教示位虐を補正する方法であ
り、したがって教示の時に、各位置を正確に教える必要
がある。
示の時の位置と運転の時の位置との相対的な差を求めて
、記憶されている位置を補正する方法がある。この方法
は、運転時に、ある位置についてだけ相対的な差を求め
、この差に基づいて残りの教示位虐を補正する方法であ
り、したがって教示の時に、各位置を正確に教える必要
がある。
発明゛が解決しようとする課題
上記の方法によると、教示の時に、センサーの位置を正
確にｉ憶させる必要があるが、センサーの能力が低い場
合には、この作業は下記の理由により困難であるという
問題点がある。
確にｉ憶させる必要があるが、センサーの能力が低い場
合には、この作業は下記の理由により困難であるという
問題点がある。
■半導体レーザーを光源とするセンサーの場合、波長は
赤外領域であるので、目に見えない。
赤外領域であるので、目に見えない。
■光のビームは大きさを持つので、ビームの何割がワー
ク端部を越えた時、センサーが位置の変化を認識するか
が教示の位置精度となる。
ク端部を越えた時、センサーが位置の変化を認識するか
が教示の位置精度となる。
■ロボットのアームは質量を持っているので、停止迄に
幾らかの惰送距離が必要であるが、これを見逸んで教え
るのは難しい。
幾らかの惰送距離が必要であるが、これを見逸んで教え
るのは難しい。
そこで、本発明は上記問題点を解消し得る産業用ロボッ
トを提供することを目的とする。
トを提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するため、本発明の産業用ロボットは
、ロボットアームの移動の手順と位置を記憶する記憶部
と、位置を計測するセンサーと、前記ロボットアームの
駆動手段とを具備した産業用ロボットであって、教示モ
ードと計測モードと運転モードとを有し、前記教示モー
ドで、作業対象ワークに対する前記ロボットアームの動
作手順と位置を教示して記憶部に記憶し、前記計測モー
ドで標準的ワークに対しセンサーが位置を計測して前記
教示モードでの位置を修正記憶し、前記運転モードでは
、センサーが位置を計測して前記修正記憶されている位
置との相対差を求め、前記相対差でもって対象とする位
置を修正しながら移動すべき位置を求めて、前記ロボッ
トアームの駆動手段を動かすようにしたものである。
、ロボットアームの移動の手順と位置を記憶する記憶部
と、位置を計測するセンサーと、前記ロボットアームの
駆動手段とを具備した産業用ロボットであって、教示モ
ードと計測モードと運転モードとを有し、前記教示モー
ドで、作業対象ワークに対する前記ロボットアームの動
作手順と位置を教示して記憶部に記憶し、前記計測モー
ドで標準的ワークに対しセンサーが位置を計測して前記
教示モードでの位置を修正記憶し、前記運転モードでは
、センサーが位置を計測して前記修正記憶されている位
置との相対差を求め、前記相対差でもって対象とする位
置を修正しながら移動すべき位置を求めて、前記ロボッ
トアームの駆動手段を動かすようにしたものである。
作用
計測モードでは、ロボットのアームが実際の運転時と同
一の動きをして、センサーにより実際のワークの各位置
が検出され、この検出値により教示モードで記憶された
各位置が正確なものに修正される。したがって、教示の
時にセンサーの微妙な位置合わせをしなくても済み、セ
ンサーの能力が低くても問題は生じない。
一の動きをして、センサーにより実際のワークの各位置
が検出され、この検出値により教示モードで記憶された
各位置が正確なものに修正される。したがって、教示の
時にセンサーの微妙な位置合わせをしなくても済み、セ
ンサーの能力が低くても問題は生じない。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。
第１図において、１はたとえば樹脂材を塗布するシーリ
ング作業用のロボットで、基台２と、この基台２に旋回
・揺動などの運動が自在となるように設けられたロボッ
トアーム（以下、アームという。）３と、このアーム３
の先端に取り付けられた塗布用のガン４と、ワークの位
置を検出する距離センサー（公知の光学的三角測量方式
のもの）５と、アーム３の移動の手順および位置を記憶
する記憶部（図示せず）と、アーム３の駆動手段（図示
せず）とから溝成されている。なお、６は樹脂を送るケ
ーブル、７はセンサー５の動力および信号用ケーブルで
ある。そして、このロボット１には、教示モードと、計
測モードと、運転モードとが具備されている。教示モー
ドでは、作業対象ワークに対するアーム３の動作手順と
位置を教示して記憶部に記憶する。計測モードでは、標
準的ワークに対しセン勺−５が各位置を計測して前記教
示モードで記憶された位置を修正して記憶する。
ング作業用のロボットで、基台２と、この基台２に旋回
・揺動などの運動が自在となるように設けられたロボッ
トアーム（以下、アームという。）３と、このアーム３
の先端に取り付けられた塗布用のガン４と、ワークの位
置を検出する距離センサー（公知の光学的三角測量方式
のもの）５と、アーム３の移動の手順および位置を記憶
する記憶部（図示せず）と、アーム３の駆動手段（図示
せず）とから溝成されている。なお、６は樹脂を送るケ
ーブル、７はセンサー５の動力および信号用ケーブルで
ある。そして、このロボット１には、教示モードと、計
測モードと、運転モードとが具備されている。教示モー
ドでは、作業対象ワークに対するアーム３の動作手順と
位置を教示して記憶部に記憶する。計測モードでは、標
準的ワークに対しセン勺−５が各位置を計測して前記教
示モードで記憶された位置を修正して記憶する。
また、運転モードでは、センサー５が実際の作業対象ワ
ークの位置を計測して、前記修正記憶されている位置と
の相対差を求め、前記相対差でもって対象とする位置を
修正しながら移動すべき位置を求めて、前記アーム３の
駆動手段Ｆｅ動かすようにしている。
ークの位置を計測して、前記修正記憶されている位置と
の相対差を求め、前記相対差でもって対象とする位置を
修正しながら移動すべき位置を求めて、前記アーム３の
駆動手段Ｆｅ動かすようにしている。
第２図はアーム３の手首の部分を拡大したものを示す。
第２図において、８はセンサー５の光路を示し、９はワ
ークを示す。ところで、センサー５の取り付は位置であ
るが、通常は、センサー５の測定可能範囲のほぼ中心が
、エンドエフェクタ（工具）の作業点となるため、この
場合、樹脂塗布用ガン４のノズルより適切な距離だけ下
方シこ位置する点に一致するよう取り付けられる。
ークを示す。ところで、センサー５の取り付は位置であ
るが、通常は、センサー５の測定可能範囲のほぼ中心が
、エンドエフェクタ（工具）の作業点となるため、この
場合、樹脂塗布用ガン４のノズルより適切な距離だけ下
方シこ位置する点に一致するよう取り付けられる。
第３図は上記のセンサー５を用いてワーク９の端部を検
出する方法を示す。センサー５からワーク９の表面まで
の距離が端部を境にして左右で異なるので、ロボットを
図の右から左の方向に動かすと、異なった反射光路によ
り距離が大きく変化する箇所が判別できる。なお、（イ
）はロボットのアーム３が右の方にある時のセンサ５の
位置、（０）はロボットのアーム３が左の方にある時の
センサー５の位置を示す。１０および１１は各々のセン
サー５の位置での反射光路を示す。
出する方法を示す。センサー５からワーク９の表面まで
の距離が端部を境にして左右で異なるので、ロボットを
図の右から左の方向に動かすと、異なった反射光路によ
り距離が大きく変化する箇所が判別できる。なお、（イ
）はロボットのアーム３が右の方にある時のセンサ５の
位置、（０）はロボットのアーム３が左の方にある時の
センサー５の位置を示す。１０および１１は各々のセン
サー５の位置での反射光路を示す。
第４図は補正の関係を示す。（ハ）は教示の時のワｒ二
＞ｔａｌｌｌｉｎｅ４ｆ）ワーク’？ ｆ）Ｑ：ｉ、−
ク９の位置、（ホ）は教示の時のセンサー５の位置、ハ （へ）は運転の時のセンサー５の位置を示す。（ト）は
教示の時に教えた端部の点、（ト）は運転の時検出され
た端部の点である。１２は求められた差ベクトルで、こ
れを用いて位置の補正が行われる。
＞ｔａｌｌｌｉｎｅ４ｆ）ワーク’？ ｆ）Ｑ：ｉ、−
ク９の位置、（ホ）は教示の時のセンサー５の位置、ハ （へ）は運転の時のセンサー５の位置を示す。（ト）は
教示の時に教えた端部の点、（ト）は運転の時検出され
た端部の点である。１２は求められた差ベクトルで、こ
れを用いて位置の補正が行われる。
さて、（ト）の点は一般に不明であるから、ロボットは
第３図で説明したようにして位置を調べる。
第３図で説明したようにして位置を調べる。
一方、点（ト）は判っているので、教示の時、正確に教
えられる。しかし、この（ト）点を正確に教えるのは、
従来例のところで説明したように、下記の理由で困難な
場合がある。
えられる。しかし、この（ト）点を正確に教えるのは、
従来例のところで説明したように、下記の理由で困難な
場合がある。
（Ｄ半導体レーザーを光源とするセンサーの場合、波長
は赤外領域であるので、目に見えない。
は赤外領域であるので、目に見えない。
■光のビームは大きさを持つので、ビームの何割がワー
ク端部を越えた時、センサーが位置の変化を認識するか
が教示の位置精度となる。
ク端部を越えた時、センサーが位置の変化を認識するか
が教示の位置精度となる。
■ロボットのアームは質量を持っているので、停止迄に
幾らかの惰送距離が必要であるが、これを見込んで教え
るのは難しい。
幾らかの惰送距離が必要であるが、これを見込んで教え
るのは難しい。
そこで、計測モードにより、アーク溶接は行わないで、
すなわち入出力機器のＦ１ａ１制御は行なわないでアー
ムの運動とセンシングの動作を運転時と同一の状態で行
なわす。これにより上記の３点の問題点は除去されるこ
とになる。
すなわち入出力機器のＦ１ａ１制御は行なわないでアー
ムの運動とセンシングの動作を運転時と同一の状態で行
なわす。これにより上記の３点の問題点は除去されるこ
とになる。
発明の効果
上記本発明の構成によると、運転時と同一の動きを行わ
せる計測モードを具備させたので、この計測モードによ
り、教示モードで記憶された各教示位置が実際の正確な
位置に修正され、したがって教示の時にセンサーの微妙
な位置合わせをしなくても済み、センサーの能力が低い
場合でも問題は生じない。
せる計測モードを具備させたので、この計測モードによ
り、教示モードで記憶された各教示位置が実際の正確な
位置に修正され、したがって教示の時にセンサーの微妙
な位置合わせをしなくても済み、センサーの能力が低い
場合でも問題は生じない。
第１図は本発明の一実施例における産業用ロボットの側
面図、第２図は同要部側面図、第３図および第４図は同
動作を説明する要部概略側面図である。 １・・・ロボット、３−・・ロボットアーム、５・・・
距離センサー、９・・・ワーク。
面図、第２図は同要部側面図、第３図および第４図は同
動作を説明する要部概略側面図である。 １・・・ロボット、３−・・ロボットアーム、５・・・
距離センサー、９・・・ワーク。
Claims (1)
- １、ロボットアームの移動の手順と位置を記憶する記憶
部と、位置を計測するセンサーと、前記ロボットアーム
の駆動手段とを具備した産業用ロボットであつて、教示
モードと計測モードと運転モードとを有し、前記教示モ
ードで、作業対象ワークに対する前記ロボットアームの
動作手順と位置を教示して記憶部に記憶し、前記計測モ
ードで標準的ワークに対しセンサーが位置を計測して前
記教示モードでの位置を修正記憶し、前記運転モードで
は、センサーが位置を計測して前記修正記憶されている
位置との相対差を求め、前記相対差でもつて対象とする
位置を修正しながら移動すべき位置を求めて、前記ロボ
ットアームの駆動手段を動かすようにした産業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63036929A JPH01210284A (ja) | 1988-02-18 | 1988-02-18 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63036929A JPH01210284A (ja) | 1988-02-18 | 1988-02-18 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01210284A true JPH01210284A (ja) | 1989-08-23 |
Family
ID=12483449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63036929A Pending JPH01210284A (ja) | 1988-02-18 | 1988-02-18 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01210284A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04149604A (ja) * | 1990-10-08 | 1992-05-22 | Kobe Steel Ltd | 油圧駆動機械の自動制御装置 |
-
1988
- 1988-02-18 JP JP63036929A patent/JPH01210284A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04149604A (ja) * | 1990-10-08 | 1992-05-22 | Kobe Steel Ltd | 油圧駆動機械の自動制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR840000538B1 (ko) | 파지장치 | |
| EP0336342B1 (en) | Real-time robot control system tracking based on a standard path | |
| US7149602B2 (en) | Correction data checking system for rebots | |
| JPS6388612A (ja) | 予見追跡制御型ロボツト | |
| US4868473A (en) | Industrial robot device including a robot and a processing machine | |
| JP2787891B2 (ja) | レーザロボットの自動教示装置 | |
| US12479096B2 (en) | Robot installation position measurement device, installation position measurement method, robot controller, teaching system, and simulator | |
| US6192298B1 (en) | Method of correcting shift of working position in robot manipulation system | |
| CN117984321A (zh) | 机器人工具坐标系的校准方法、校准装置及介质 | |
| JPH06328385A (ja) | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 | |
| US5668628A (en) | Detection angle control method for laser sensor | |
| US12138811B2 (en) | Robot control device and direct teaching method for robot | |
| US7925382B2 (en) | Robot controller and robot control method | |
| JP7703996B2 (ja) | 制御システム | |
| JP2507298B2 (ja) | 産業用ロボットを用いる山形鋼の溶断方法 | |
| JPH04100573A (ja) | カメラ座標系ずれ補正方法 | |
| JPH0199104A (ja) | 倣い制御システム | |
| JPH077303B2 (ja) | ロボット教示方法 | |
| JPH03166086A (ja) | タッチアップ方法 | |
| JP2585626B2 (ja) | ティーチング機能を備えた加工機 | |
| JPH08215847A (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JP2025110065A (ja) | ロボットを制御する方法、及び、ロボットシステム | |
| JP2802117B2 (ja) | 教示機能を備えた加工機 | |
| JPS60157609A (ja) | テイ−チングプレイバツクロボツト | |
| JPS61270089A (ja) | 産業用ロボツトにおける位置測定装置 |