JPH077303B2 - ロボット教示方法 - Google Patents
ロボット教示方法Info
- Publication number
- JPH077303B2 JPH077303B2 JP61159451A JP15945186A JPH077303B2 JP H077303 B2 JPH077303 B2 JP H077303B2 JP 61159451 A JP61159451 A JP 61159451A JP 15945186 A JP15945186 A JP 15945186A JP H077303 B2 JPH077303 B2 JP H077303B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- work
- distance
- range sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は所定の作業を行わせるべくロボットに動作プロ
グラムを教示するロボット教示方法に関し、特にアーク
溶接ロボット、シーリングロボット等に簡易に動作プロ
グラムを教示出来るようにしたロボット教示方法に関す
る。
グラムを教示するロボット教示方法に関し、特にアーク
溶接ロボット、シーリングロボット等に簡易に動作プロ
グラムを教示出来るようにしたロボット教示方法に関す
る。
アーク溶接ロボット及びシーリングロボット等において
は、ロボットが所定の溶接またはシーリングをする場合
にワークに対しトーチ、ノズル等の角度と距離を教示す
る必要がある。これらを交互に教示し、一方を教示した
後に他方を修正し、両者のバランスをとりながら教示を
すすめている。
は、ロボットが所定の溶接またはシーリングをする場合
にワークに対しトーチ、ノズル等の角度と距離を教示す
る必要がある。これらを交互に教示し、一方を教示した
後に他方を修正し、両者のバランスをとりながら教示を
すすめている。
しかし、このように相互に関連する事項を交互に教示す
る作業は時間と相当の熟練を要し、教示時間の長期化と
複雑化を招いている。
る作業は時間と相当の熟練を要し、教示時間の長期化と
複雑化を招いている。
本発明の目的は上記問題点を解決し、簡易に動作プログ
ラムを教示できるようにしたロボット教示方法を提供す
ることにある。
ラムを教示できるようにしたロボット教示方法を提供す
ることにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、 所定の作業を行わせるべくロボットに動作プログラムを
教示するロボット教示方法において、前記ロボットのア
ーム先端側にレンジセンサを設け、前記アーム先端のツ
ールのワークに対する角度と、前記ツールと前記ワーク
との概略の距離とを同時に教示して教示プログラムを生
成し、前記教示プログラムで前記ロボットを動作させつ
つ前記レンジセンサを用いて測定した前記ワークまでの
正確な距離によって前記概略の距離を補正することによ
り動作プログラムを生成することを特徴とするロボット
教示方法を、採用した。
教示するロボット教示方法において、前記ロボットのア
ーム先端側にレンジセンサを設け、前記アーム先端のツ
ールのワークに対する角度と、前記ツールと前記ワーク
との概略の距離とを同時に教示して教示プログラムを生
成し、前記教示プログラムで前記ロボットを動作させつ
つ前記レンジセンサを用いて測定した前記ワークまでの
正確な距離によって前記概略の距離を補正することによ
り動作プログラムを生成することを特徴とするロボット
教示方法を、採用した。
先ず、ツールとワークとの間の距離としては概略の距離
を教示し、その概略の距離で教示プログラムを生成す
る。次に、その教示プログラムでロボットを動作させつ
つレンジセンサを用いてワークまでの距離を測定し、そ
の正確な距離によって概略の距離を補正する 〔実施例〕 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
を教示し、その概略の距離で教示プログラムを生成す
る。次に、その教示プログラムでロボットを動作させつ
つレンジセンサを用いてワークまでの距離を測定し、そ
の正確な距離によって概略の距離を補正する 〔実施例〕 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のアーク溶接用のロボットの
ブロック図を示す。図において、１はロボット制御装置
であり、ロボット30の制御を行う。２はディスプレイで
あり、ロボット30の各種のデータを表示する。３はキー
ボードであり、ロボット30に関するパラメータ等を入力
するために使用する。４はティーチングボックスであ
り、ロボット30を教示するために使用する。
ブロック図を示す。図において、１はロボット制御装置
であり、ロボット30の制御を行う。２はディスプレイで
あり、ロボット30の各種のデータを表示する。３はキー
ボードであり、ロボット30に関するパラメータ等を入力
するために使用する。４はティーチングボックスであ
り、ロボット30を教示するために使用する。
11はレンジセンサ制御装置であり、後述のレンジセンサ
41からの信号を基にワークとレンジセンサ41との距離を
計算し、ロボット制御装置１へ出力する。
41からの信号を基にワークとレンジセンサ41との距離を
計算し、ロボット制御装置１へ出力する。
21はサーボユニットであり、ロボット制御装置１からの
指令により、ロボット30のサーボモータを駆動して、ロ
ボット30の動作を制御する。
指令により、ロボット30のサーボモータを駆動して、ロ
ボット30の動作を制御する。
ロボット30のアーム31の先端に溶接用のトーチ40及びレ
ンジセンサ41が取り付けられている。レンジセンサ41は
ワークに対する距離を測定する測定器であり、ワークに
対して光又は、レーザ光を発射し、その反射光によって
レンジセンサ41とワークの距離を測定する。
ンジセンサ41が取り付けられている。レンジセンサ41は
ワークに対する距離を測定する測定器であり、ワークに
対して光又は、レーザ光を発射し、その反射光によって
レンジセンサ41とワークの距離を測定する。
次に、第２図にトーチ40及びレンジセンサ41の詳細図を
示す。図において、トーチ40に上下機構42及びツマミ43
を介してレンジセンサ41が取付けられている。レンジセ
ンサ41の位置は矢印Ａで示された方向にツマミ43で調整
することができる。まず、トーチ40のワーク50に対する
角度θと、トーチ40からワーク50までの距離ｒとを調整
し、次に、トーチ40の中心線とレンジセンサ41の光軸と
が、ワーク50の表面上の一点Ｐで交わるように、レンジ
センサ41の位置をツマミ43で調整する。
示す。図において、トーチ40に上下機構42及びツマミ43
を介してレンジセンサ41が取付けられている。レンジセ
ンサ41の位置は矢印Ａで示された方向にツマミ43で調整
することができる。まず、トーチ40のワーク50に対する
角度θと、トーチ40からワーク50までの距離ｒとを調整
し、次に、トーチ40の中心線とレンジセンサ41の光軸と
が、ワーク50の表面上の一点Ｐで交わるように、レンジ
センサ41の位置をツマミ43で調整する。
次に本実施例の方法について述べる。
まず第２図に示す位置にトーチ40を置き、ワーク50に対
する角度θ及び距離ｒを決める。
する角度θ及び距離ｒを決める。
これに対応してレンジセンサ41の光軸とトーチ40の中心
線がワーク50上の点Ｐで交わるようにレンジセンサ41の
位置をツマミ43で調整する。
線がワーク50上の点Ｐで交わるようにレンジセンサ41の
位置をツマミ43で調整する。
オペレータは角度θのみに留意して、距離ｒについては
概略の値でロボット30を教示する。例えば、アーク溶接
の場合の距離ｒは、通常15mm〜20mm程度であるが、この
距離ｒに対して±2mm程度の幅を持った値でロボット30
を教示する。こ±2mmの幅は、レンジセンサ41の検出範
囲及びその測定精度に対応して決まるものであり、検出
範囲が広く測定精度の良いレンジセンサを用いれば、概
略の教示範囲も広くとることができ、それだけ使いやす
いものとなる。
概略の値でロボット30を教示する。例えば、アーク溶接
の場合の距離ｒは、通常15mm〜20mm程度であるが、この
距離ｒに対して±2mm程度の幅を持った値でロボット30
を教示する。こ±2mmの幅は、レンジセンサ41の検出範
囲及びその測定精度に対応して決まるものであり、検出
範囲が広く測定精度の良いレンジセンサを用いれば、概
略の教示範囲も広くとることができ、それだけ使いやす
いものとなる。
この教示プログラムでロボット30を運転すると同時に、
レンジセンサ41でワーク50との距離を測定し、これが所
定の距離ｒになるよう教示通路を補正する。レンジセン
サ41とワーク50との間の距離がｒに保持されるとき、レ
ンジセンサ41とトーチ40との取り付け位置関係から、ト
ーチ40からワーク50までの距離はｒに保持される。
レンジセンサ41でワーク50との距離を測定し、これが所
定の距離ｒになるよう教示通路を補正する。レンジセン
サ41とワーク50との間の距離がｒに保持されるとき、レ
ンジセンサ41とトーチ40との取り付け位置関係から、ト
ーチ40からワーク50までの距離はｒに保持される。
なお、この教示プログラムによるロボット30の運転時に
は溶接動作は行わない。この距離補正によって、必要な
ロボット動作プログラムが得られる。
は溶接動作は行わない。この距離補正によって、必要な
ロボット動作プログラムが得られる。
以上のように、オペレータは単にワーク50とトーチ40の
角度θのみを意識して教示すればよく、角度θと距離ｒ
を同時に教示する必要がなく、又、相互の調整も必要な
く、簡単に教示を行うことができる。
角度θのみを意識して教示すればよく、角度θと距離ｒ
を同時に教示する必要がなく、又、相互の調整も必要な
く、簡単に教示を行うことができる。
上記の実施例ではアーク溶接ロボットを使用して説明し
たが、他のロボット例えばシーリングロボットにも同様
に適用できる。
たが、他のロボット例えばシーリングロボットにも同様
に適用できる。
また、ロボット先端にトーチを取り付けるようにした
が、用途に応じて他のツール、例えばノズルを取り付け
るようにしてもよい。
が、用途に応じて他のツール、例えばノズルを取り付け
るようにしてもよい。
以上説明したように本発明では、ワークまでの距離をレ
ンジセンサを使用して測定するようにしたので、ツール
とワークとの角度及び距離の両者を同時に教示する必要
がなく、ロボットの教示を容易に行うことができる。
ンジセンサを使用して測定するようにしたので、ツール
とワークとの角度及び距離の両者を同時に教示する必要
がなく、ロボットの教示を容易に行うことができる。
第１図は本発明の一実施例アーク溶接用ロボットのブロ
ック図、 第２図はトーチとレンジセンサの詳細図である。 １……ロボット制御装置 ４……ティーチングボックス 11……レンジセンサ 30……ロボット 40……トーチ 41……レンジセンサ
ック図、 第２図はトーチとレンジセンサの詳細図である。 １……ロボット制御装置 ４……ティーチングボックス 11……レンジセンサ 30……ロボット 40……トーチ 41……レンジセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】所定の作業を行わせるべくロボットに動作
プログラムを教示するロボット教示方法において、 前記ロボットのアーム先端側にレンジセンサを設け、 前記アーム先端のツールのワークに対する角度と、前記
ツールと前記ワークとの概略の距離とを同時に教示して
教示プログラムを生成し、 前記教示プログラムで前記ロボットを動作させつつ前記
レンジセンサを用いて測定した前記ワークまでの正確な
距離によって前記概略の距離を補正することにより動作
プログラムを生成することを特徴とするロボット教示方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61159451A JPH077303B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボット教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61159451A JPH077303B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボット教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6315306A JPS6315306A (ja) | 1988-01-22 |
| JPH077303B2 true JPH077303B2 (ja) | 1995-01-30 |
Family
ID=15694044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61159451A Expired - Fee Related JPH077303B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボット教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077303B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10854970B2 (en) | 2018-11-06 | 2020-12-01 | Alcan Systems Gmbh | Phased array antenna |
| US10862182B2 (en) | 2018-08-06 | 2020-12-08 | Alcan Systems Gmbh | RF phase shifter comprising a differential transmission line having overlapping sections with tunable dielectric material for phase shifting signals |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6822320B2 (ja) * | 2016-08-30 | 2021-01-27 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60180750A (ja) * | 1984-02-27 | 1985-09-14 | Nakanishi Kinzoku Kogyo Kk | コンベヤ移送される加工物の停止・位置決め方法 |
-
1986
- 1986-07-07 JP JP61159451A patent/JPH077303B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10862182B2 (en) | 2018-08-06 | 2020-12-08 | Alcan Systems Gmbh | RF phase shifter comprising a differential transmission line having overlapping sections with tunable dielectric material for phase shifting signals |
| US10854970B2 (en) | 2018-11-06 | 2020-12-01 | Alcan Systems Gmbh | Phased array antenna |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6315306A (ja) | 1988-01-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100311663B1 (ko) | 여유축을이용하여물체의외형을추적하는장치및방법 | |
| JPS6396504A (ja) | 産業用ロボットのセンサを校正するための方法 | |
| JPS6388612A (ja) | 予見追跡制御型ロボツト | |
| JPS62502110A (ja) | 適応溶接案内装置 | |
| JPH01301082A (ja) | 溶接ロボット | |
| JP2787891B2 (ja) | レーザロボットの自動教示装置 | |
| JPH06328385A (ja) | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 | |
| JP2597368B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH0813433B2 (ja) | 自動加工装置 | |
| JPS6315306A (ja) | ロボット教示方法 | |
| JP3084259B2 (ja) | 開先切断装置および方法 | |
| JP3285694B2 (ja) | 自動溶接装置及び該自動溶接装置を用いた溶接方法 | |
| JPH01222311A (ja) | 多自由度作業機械の曲面倣い制御装置 | |
| JPH08215847A (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPH06324732A (ja) | 動作プログラム修正機構付教示点追従型装置 | |
| JP2542615B2 (ja) | 加工線テイ−チング方法 | |
| JPH04190990A (ja) | レーザ溶接装置およびレーザ溶接方法 | |
| JPH0651224B2 (ja) | センサ付溶接ロボツト | |
| JP3166316B2 (ja) | プレイバック型ロボットの教示・制御方法 | |
| JP3200106B2 (ja) | 溶接ロボットのトーチ位置設定方法およびその装置 | |
| JP3520631B2 (ja) | レーザ加工機 | |
| JPH07232272A (ja) | 自動溶接装置及び溶接方法 | |
| JP2582807B2 (ja) | 工業用ロボットに対する作業線教示方法 | |
| JP2802117B2 (ja) | 教示機能を備えた加工機 | |
| JP2726658B2 (ja) | 加工線テイーチング方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |