JPH01211107A - 位置検出用マーカ - Google Patents
位置検出用マーカInfo
- Publication number
- JPH01211107A JPH01211107A JP63036871A JP3687188A JPH01211107A JP H01211107 A JPH01211107 A JP H01211107A JP 63036871 A JP63036871 A JP 63036871A JP 3687188 A JP3687188 A JP 3687188A JP H01211107 A JPH01211107 A JP H01211107A
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- JP
- Japan
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- markers
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- signal
- digit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、位置検出用マーカに関し、特にＦＡ等で使わ
れる無人搬送車を誘導するための位置検出用マーカに関
する。
れる無人搬送車を誘導するための位置検出用マーカに関
する。
近年、ＦＡシステム等では無人搬送車を使用する自動搬
送システムが構築されるようになってきた。このシステ
ムに用いられる誘導路としては電線に電流を流し磁界を
発生させる電磁誘導方式、フェライト、アそオルファス
等を使う磁気誘導方式、反射テープを使う光学方式等が
考えられているが、施工性や信頼性及びコスト面で磁気
誘導方式が優れている。
送システムが構築されるようになってきた。このシステ
ムに用いられる誘導路としては電線に電流を流し磁界を
発生させる電磁誘導方式、フェライト、アそオルファス
等を使う磁気誘導方式、反射テープを使う光学方式等が
考えられているが、施工性や信頼性及びコスト面で磁気
誘導方式が優れている。
この磁気誘導方式を使う場合、一般には磁気シートを床
面に敷いて搬送車の軌道を形成し、位置 ・検出のた
めのマーカを別に設けて停止場所であることを認識させ
システム動作を行っていた。
面に敷いて搬送車の軌道を形成し、位置 ・検出のた
めのマーカを別に設けて停止場所であることを認識させ
システム動作を行っていた。
上述した従来の位置検出用マーカは、磁気シートが一種
類の幅のもので形成されているために搬送車が誘導路に
沿って走行する際に特定場所であることは識別すること
ができないので、特定場所に搬送車を停止させたシ、所
要の機能を行わせたシすることができないという問題点
がある。
類の幅のもので形成されているために搬送車が誘導路に
沿って走行する際に特定場所であることは識別すること
ができないので、特定場所に搬送車を停止させたシ、所
要の機能を行わせたシすることができないという問題点
がある。
本発明の位置検出用マーカは搬送車に搭載された磁気セ
ンサとこの磁気センサで検出され前記搬送車を誘導する
第１の一を有する軌道用マーカと、この軌道用マーカに
直交して所定間隔で設けた前記第１の幅よシ広いデジッ
ト用マーカ並びにコード用マーカとを有することを特徴
とする。
ンサとこの磁気センサで検出され前記搬送車を誘導する
第１の一を有する軌道用マーカと、この軌道用マーカに
直交して所定間隔で設けた前記第１の幅よシ広いデジッ
ト用マーカ並びにコード用マーカとを有することを特徴
とする。
本発明の位置検出用マーカは、コード信号が所定間隔毎
に生じることを表わすチエツクデイジット用の幅広い磁
気マーカが２個設けられる。この磁気マーカを搬送車に
搭載したセンサによシ検出したｒｌ Ｏｌｊ等の信号を
順次出力する。この後この信号が生じる時間間隔で位置
的にコード化された磁気マーカの位置を検出することに
よって連続的に生ずるセンサ出力信号をサンプリングす
る。
に生じることを表わすチエツクデイジット用の幅広い磁
気マーカが２個設けられる。この磁気マーカを搬送車に
搭載したセンサによシ検出したｒｌ Ｏｌｊ等の信号を
順次出力する。この後この信号が生じる時間間隔で位置
的にコード化された磁気マーカの位置を検出することに
よって連続的に生ずるセンサ出力信号をサンプリングす
る。
これによシ位置情報を表わす数ビットのコード化信号が
得られる。停止又は除行等の場所毎にこのコードのティ
ジットを変えておけばビット数で決まる数の異なる場所
の位置検出ができる。
得られる。停止又は除行等の場所毎にこのコードのティ
ジットを変えておけばビット数で決まる数の異なる場所
の位置検出ができる。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図（ａ） 、 （ｂ）及び第２図（ａ） 、 （ｂ
）は本発明の第１及び第２の実施例の平面図、第３図（
ａ） 、 （ｂ）及び第４図（ａ） 、 （ｂ）は第１
及び第２の実施例を説明するための信号波形図、第５図
は本実施例を説明するためのセンサ位置偏差と出力電圧
の関係を示す相関図である。
）は本発明の第１及び第２の実施例の平面図、第３図（
ａ） 、 （ｂ）及び第４図（ａ） 、 （ｂ）は第１
及び第２の実施例を説明するための信号波形図、第５図
は本実施例を説明するためのセンサ位置偏差と出力電圧
の関係を示す相関図である。
第１図（ａ） 、 （ｂ）及び第３図（ａ） 、 （ｂ
）を参照して第１の実施例について説明する。直線状に
設けた磁気シートの軌道用マーカ１１に対し、搬送車を
停止。
）を参照して第１の実施例について説明する。直線状に
設けた磁気シートの軌道用マーカ１１に対し、搬送車を
停止。
減速、右折、左折したい場所等を認識するためのチエツ
クに使用する磁気シートのデイジット用マーカ１２並び
コード用マーカ１３ａ 、１３ｂを設ける。
クに使用する磁気シートのデイジット用マーカ１２並び
コード用マーカ１３ａ 、１３ｂを設ける。
搬送車の走行方向（矢印）に直交して軌道用マーカ１１
の幅Ｗよシも広い幅ｐデイジット用マーカ１２を所定間
隔ｌを隔てて２個設ける。この幅ｐは幅Ｗの２〜３倍以
上であれば充分である。
の幅Ｗよシも広い幅ｐデイジット用マーカ１２を所定間
隔ｌを隔てて２個設ける。この幅ｐは幅Ｗの２〜３倍以
上であれば充分である。
デイジット用マーカ１２の上を搬送車が定速で走行する
と、搬送車に搭載した２個のセンサ（その位置間隔は軌
道用マーカ１１の幅Ｗにほぼ等しい）がマーカ位置を検
出し第３図（ａ） 、 （ｂ）に示すような２つのセン
サの信号を出力する。
と、搬送車に搭載した２個のセンサ（その位置間隔は軌
道用マーカ１１の幅Ｗにほぼ等しい）がマーカ位置を検
出し第３図（ａ） 、 （ｂ）に示すような２つのセン
サの信号を出力する。
センサは、マーカ上を走行時にマーカにより乱され石磁
場分布の偏移量を検出するわけであるが、その偏移量は
幅方向の磁場分布の偏移の積分量で決まシ、マーカの幅
が広い程その乱される量が大きくなるため増大し第５図
に示す信号を出力する。
場分布の偏移量を検出するわけであるが、その偏移量は
幅方向の磁場分布の偏移の積分量で決まシ、マーカの幅
が広い程その乱される量が大きくなるため増大し第５図
に示す信号を出力する。
すなわち幅の広いデイジット用マーカ１２のＡＡ／上で
のセンサ出力ａ１は軌道用マーカ１１のＢ−Ｂ’上での
センサ出力ｂ１よシも大きくなる。
のセンサ出力ａ１は軌道用マーカ１１のＢ−Ｂ’上での
センサ出力ｂ１よシも大きくなる。
デイジット用マーカ１２からのセンサ出力をデジタル値
に変換するとｒｌ ０１Ｊになるがこの出力の時間間隔
Ｔを検出し、このＴの半分の周期のサンプリンク信号を
外部に設けたクロック発生器で発生する。このサンプリ
ング信号によシブイジツト用マーカ１２の後に設けたコ
ード用マーカ１３ａ。
に変換するとｒｌ ０１Ｊになるがこの出力の時間間隔
Ｔを検出し、このＴの半分の周期のサンプリンク信号を
外部に設けたクロック発生器で発生する。このサンプリ
ング信号によシブイジツト用マーカ１２の後に設けたコ
ード用マーカ１３ａ。
１３ｂから得られる信号を標本化すれば所望のコード信
号（第３図（ａ） テはｒｏｌｌｏｌＪ、第３図（ｂｌ
ではｒｏｏｌｏｌＪ）を得ることができる。このコード
信号を表わすビット数は一例として５ビツトで示したが
任意に増減することができる。
号（第３図（ａ） テはｒｏｌｌｏｌＪ、第３図（ｂｌ
ではｒｏｏｌｏｌＪ）を得ることができる。このコード
信号を表わすビット数は一例として５ビツトで示したが
任意に増減することができる。
コート用マーカ１３ａ、１３ｂのパターンを所定場所毎
に変えておけばビット数に応じた各穐のコード信号が得
られる。これによシ確実に所定場所であることを認識す
ることが可能になシ、従来方式では得られない位置の確
定化が可能である。しかもこれらのマーカは磁気シート
を貼シ合わせることにより簡単で安価に構成することが
できる。
に変えておけばビット数に応じた各穐のコード信号が得
られる。これによシ確実に所定場所であることを認識す
ることが可能になシ、従来方式では得られない位置の確
定化が可能である。しかもこれらのマーカは磁気シート
を貼シ合わせることにより簡単で安価に構成することが
できる。
次に、本発明の第２の実施例について第２図（ａ）。
（ｂ）及び第４図（ａ） 、 （ｂ）を参照して説明す
る。
る。
デイジット用マーカ１２′の一をコード用マーカ１３ａ
、１３ｂの幅よシも大きくシ、デジット信号とコード信
号を明確に区別ができるようにする。
、１３ｂの幅よシも大きくシ、デジット信号とコード信
号を明確に区別ができるようにする。
搬送車がデイジット用マーカ１２′（所定間隔ｌを隔て
２個設ける）上を定速で走行すると第４図（ａ） 、
（ｂ）に示すようなセンサ信号を出力する。この信号を
比較器で検出しチエツクに使用するデイツク） ｒｌｏ
ｌｊであることを識別すると同時にとのセンサ出力の時
間間隔Ｔを検出しこのＴの半分の周期でサンプリング信
号を発生する。
２個設ける）上を定速で走行すると第４図（ａ） 、
（ｂ）に示すようなセンサ信号を出力する。この信号を
比較器で検出しチエツクに使用するデイツク） ｒｌｏ
ｌｊであることを識別すると同時にとのセンサ出力の時
間間隔Ｔを検出しこのＴの半分の周期でサンプリング信
号を発生する。
このサンプリング信号によりデイジット用マーカ１２′
の後に設けたコード用マーカ１３ａ、１３ｂから得られ
る信号（デイジット用マーカよシコード用マーカの幅が
狭いためコード用マーカからの信号は小さくなる）を標
本化すれば所望のコード化された信号（第４図（ａ）で
はｒｏｌｌｏｌＪ、第４図（ｂ）ではｒｏｏｌｏｌＪが
得られる。これによシ確実に所定位置であることを認識
することができる。
の後に設けたコード用マーカ１３ａ、１３ｂから得られ
る信号（デイジット用マーカよシコード用マーカの幅が
狭いためコード用マーカからの信号は小さくなる）を標
本化すれば所望のコード化された信号（第４図（ａ）で
はｒｏｌｌｏｌＪ、第４図（ｂ）ではｒｏｏｌｏｌＪが
得られる。これによシ確実に所定位置であることを認識
することができる。
このような位置検出手段によって特殊なセンサを設ける
必要性や、マーカをカウントする等の特殊なカウント機
能を得るための装置が不用になり、フレキシブルな走行
システムを実現することができる。尚、デイジット用マ
ーカをコード用マーカの自制に設けることによシ双方向
から搬送車を走行させる場合にも対応させることもでき
る。
必要性や、マーカをカウントする等の特殊なカウント機
能を得るための装置が不用になり、フレキシブルな走行
システムを実現することができる。尚、デイジット用マ
ーカをコード用マーカの自制に設けることによシ双方向
から搬送車を走行させる場合にも対応させることもでき
る。
以上説明したように本発明は、搬送車に搭載したセンサ
に検出される軌道用とチエツクデジット用とコード用の
マーカを設は特定位置の認識を停止、徐行、右折、左折
等の必要な機能を容易に行わせることかできるという効
果がある。
に検出される軌道用とチエツクデジット用とコード用の
マーカを設は特定位置の認識を停止、徐行、右折、左折
等の必要な機能を容易に行わせることかできるという効
果がある。
第１図（ａ） 、 （ｂ）及び第２図（ａ） 、 （ｂ
）は本発明の第１及び第２の実施例の平面図、第３図（
ａ） 、 （ｂ）及び第４図（ａ） 、 （ｂ）は第１
及び第２の実施例を説明するための信号波形図、第５図
は本実施例を説明するためのセンサ位置偏差と出力電圧
の関係を示す相関図である。 １１・・・軌道用マーカ、１２．１２’ ・・・デジッ
ト用マーカ、１３ａ、１３ｂ・・・コード用マーカ。 代理人 弁理士 内 原 晋 第１ 盟幻第 ｌ 直びノ ：ｌ ２ ｖｌ！Ｈａ） 茅 ２ ＵＩｌ（６
）０１１θ１ θａｔｏｔ 第 ５ｖｇＪ 七Ｃす籠論差
）は本発明の第１及び第２の実施例の平面図、第３図（
ａ） 、 （ｂ）及び第４図（ａ） 、 （ｂ）は第１
及び第２の実施例を説明するための信号波形図、第５図
は本実施例を説明するためのセンサ位置偏差と出力電圧
の関係を示す相関図である。 １１・・・軌道用マーカ、１２．１２’ ・・・デジッ
ト用マーカ、１３ａ、１３ｂ・・・コード用マーカ。 代理人 弁理士 内 原 晋 第１ 盟幻第 ｌ 直びノ ：ｌ ２ ｖｌ！Ｈａ） 茅 ２ ＵＩｌ（６
）０１１θ１ θａｔｏｔ 第 ５ｖｇＪ 七Ｃす籠論差
Claims (1)
- 搬送車に搭載された磁気センサとこの磁気センサで検出
され前記搬送車を誘導する第１の一を有する軌道用マー
カと、この軌道用マーカに直交して所定間隔で設けた前
記第１の幅より広いデジット用マーカ並びにコード用マ
ーカとを有することを特徴とする位置検出用マーカ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63036871A JPH01211107A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 位置検出用マーカ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63036871A JPH01211107A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 位置検出用マーカ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01211107A true JPH01211107A (ja) | 1989-08-24 |
Family
ID=12481846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63036871A Pending JPH01211107A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 位置検出用マーカ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01211107A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0612119A (ja) * | 1991-08-16 | 1994-01-21 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 走行作業車の誘導装置 |
-
1988
- 1988-02-19 JP JP63036871A patent/JPH01211107A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0612119A (ja) * | 1991-08-16 | 1994-01-21 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 走行作業車の誘導装置 |
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