JPS6272011A - 移動台車の誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、誘導路に沿って移動台車を誘導するととも
Ｋ、所定の距離の位置に移動台車を停止するようにした
移動台車の誘導方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、移動台車の誘導方法は、第１２図に示すようＫ、
誘導路（１）に沿って移動台車（２）を誘導する場合、
台車（２）に設けた誘導センサ（３）により行なってい
る。

そして、第１３図に示す電磁誘導方式の場合は、誘導路
（１）として誘導ケーブル（４１を布設し、センサ（３
）に左・右のピックアップコイル（５）を用い、偏差検
出装置（６）によりステアリングモータを駆動し、動作
が確実である。

また、第１４図に示す光反射誘導方式の場合は、誘導路
（１）に反射塗料または反射テープ（８）を用い、投光
器（９）　、　２個づつの検出器αＯ１増幅器０υおよ
び偏差検出装置（６）によりステアリングモータ（７）
を駆動しており、誘導路ｆｌ）の布設費用が安価である
。

〔考案が解決しようとする問題点〕

ところで、従来の電磁誘導方式の場合は、誘導ケーブル
（４）の布設費用がきわめて高価であり、また、光反射
誘導方式の場合は、反射塗料または反射テープ（８）が
汚れに弱いという欠点がある。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
一定間隔で着磁され内部の中心線上に非磁性金属線を埋
め込んだゴム磁石テープを床面に貼布して移動台車の誘
導路とし、前記台車に６個の磁気センサと電子回路を組
み込み、前記６個の磁気センサのうちの２個の磁気セン
サを移動距離検出用の距離センサとして前後に配置し、
他の４個の磁気センサをずれセンサとして前記距離セン
サの両側に２個づつ前後に配置し、前記電子回路により
、前記距離センサの検出信号にもとづき前記台車の移動
距離を計測して前記台車を所定の距離の位置に停止し、
前記ずれセンサの検出信号にもとつき前記誘導路の中心
線からの前記台車のずれを検出して前記台車を前記中心
線上に移動させ、前記台車を誘導することを特徴とする
移動台車の誘導方法である。

〔作用〕

したがって、この発明によると、誘導路が、一定間隔で
着磁され内部の中心線上に非磁性金属線を埋め込んだゴ
ム磁石テープを床面に貼布して形成されているため、誘
導路の布設がきわめて簡単で安価であり、また、誘導路
の曲線部において、ゴム磁石テープに圧縮部と伸張部が
発生しても、中心線上に非磁性金属線が埋め込まれてい
るため、中心部が伸縮しなく、正確な誘導路が形成され
る。

さらに、距離センサにより台車の移動距離が計測でき、
台車を所定の距離の位置に停止できる。

その上、ずれセンサにより誘導路の中心線からの台車の
ずれが検出され、台車を誘導路の中心線上に移動させる
ことができる。

〔実施例〕

つぎに、この発明を、そのｌ実施例を示した第１図ない
し第１１図とともに、詳細に説明する。

第３図ないし第５図に示すように、ゴム磁石テープ＠け
、フェライト系あるいは希土類系磁性材料の粉末をゴム
に混ぜてテープ状に形成され、中心線上にアルミ線等の
非磁性金属線α３が埋め込まれ、床面に接着材Ｑ４）が
形成され、間隔ｄで着磁されている。

そして、第３図に示すように巻回されたテープＱのを、
第６図に示すように誘導路αυに沿って床面に貼布する
。

このとき、誘導路α均の曲線部ｏＱにおいて、テープｕ
ノの両側に圧縮部と伸張部が生ずるが、テープ（２）の
中心線上に金属線Ｃ１，１が埋設されているため、誘導
路０υの中心部が伸縮しなく、正確な誘導路が形成され
る。

つぎに、第１図および第２図に示すように、移動台車α
ηに誘導センサｕ杓が組み込まれ、誘導センサ（至）は
６個の磁気センサ（ｍｌ　）　、　（ｍ２）　、　（’
１　）　、（Ｍ２）　。

（Ｍ３　）　、　（Ｍ４　）と電子回路Ｑ（Ｊとから構
成されている。

そして、６個の磁気センサのうちの２個の磁気センサ（
ｍｌ　）　、　（ｍ２）は、移動距離検出用の距離セン
サとしてｄ／４の間隔で前後に配置され、他の４個の磁
気センサ（Ｍｌ　）　、　（Ｍ２）　、　ＣＭ３＞　、
　（Ｍ４）は、ずれセンサとして距離センサの両側に２
個づつｄ／２の間隔で前後に配置されている。

そして、ずれセンサ（Ｍｌ）、（Ｍ２）、（Ｍ３）、（
Ｍ４）は、第７図に示すように、磁界に比例した出力特
性を有し、距離センサ（ｍｌ　’）　、　（ｍ２）は、
第８図に示すように、オン、オフのスイッチング特性を
有するものである。

いま、台車１．１″Ｉ）が誘導路０！１９に沿って正し
く移動した場合、距離センサ（ｍｌ　）　、　（ｍ２）
の出力は、第９図（ａ）　、　（ｂ）に示すように、ｄ
／４．すなわチ１７４周期りけずれた矩形パルスとなり
、周知の２相パルスジエネレータの信号と全く同様とな
る。

また、ずれセンサ（Ｍｌ）と（Ｍ３）および國２）と（
Ｍ４）の出力は全く同じであり、それぞれ第９図（Ｃ）
　、　（ｄ）に示すようＫ、センサ（Ｍｌ）と（Ｍ３）
の出力とセンサ（Ｍ２）と（Ｍ４）の出力は、ｄ／２．
すなわち１７２周期だけずれた波形となり、センサ（Ｍ
ｌ）と（Ｍ２）、あるいはセンサ（Ｍ３）と（Ｍ４）の
出力を加算すると、脈動はあるが、第９図（ｅ）に示す
ように、はぼ一定値となる。

つきに、電子回路０９を第１０図について説明する。

距離センサ（ｍｌ　）　、　（ｍ２　）の出力ｖｌ　、
　ｖ２を可逆判別回路（１）を介して可逆カウンタＩ２
Ｄに入力すると、カウンタＣ１）の出力Ｓにより台車ｑ
ηの移動距離が計測できる。

つきに、ずれセンサ（Ｍｌ　）、　（Ｍ２　）の出力を
第１加算器＠に入力すると、その出力は第１１図（ｂ）
に示すようになり、ずれセンサ（Ｍ３　）、　（Ｍ４　
）の出力を第２加俸器＠に入力−すると、その出力は第
９図（Ｃ）に示すようになり、両論算器の、＠の出力を
減算器（至）に入力すると、減算器１２４の出力Ａは（
Ｍ１＋Ｍ２）−（Ｍ３　＋Ｍ４　）であり、第１１図（
ｄ）に示すようになり、台車Ｑ７）の誘導路ｑ９の中心
線からの左右のずれ量の検出のアナログ信号となる。

つぎに、出力Ａを第１比較器（ハ）において基準値Ｖと
比較すると、その出力几は第１１図（ｅ）に示すように
なり、また、出力Ａを第２比較器（至）において基準値
−■と比較すると、その出力りは第１１図（ｆ）に示す
ようになり、出力Ｒにより右ずれを、出力りにより左ず
れを、それぞれデジタル信号として検出できる。

したがって、前記各出力にもとづき制御装置により、台
車（１７）の前進、後進、減速、停止、および右・左の
制御を行ない、合皮０乃を誘導路α９に沿って所定の距
離の位置に停止することができる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によると、誘導路の布設がきわ
めて安価でかつ正確であり、移動距離機能を備えて所定
の位置に台車を停止させることができ、しかも、台車の
ずれ検出が正確で台車を確実に誘導路に沿わせることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１１図はこの発明の移動台車の誘導方法
の１実施例を示し、第１図は各センサとテープの平面図
、第２図は台車とテープの正面図、第３図および第４図
はテープの巻回図および正面図、第５図（ａ）　、　（
ｂ）はテープの平面図および着磁状態の説明図、第６図
は誘導路の平面図、第７図および第８図はセンサの磁界
に対する出力特性図、第９図（＆）〜（ｅ）はセンサの
出力図、第１Ｏ図は電子回路のブロック図、第１１図（
ａ）はセンサとテープの位置関係図、第１１図（ｂ）〜
（ｆ）は電子回路の各部の出力図、第１２図ないし第１
４図は従来の誘導方法の説明図である。 （１２）・・ゴム磁石テープ、Ｑ９・・・非磁性金属線
、（至）・・・誘導路、Ｑ７）・・・移動台車、Ｑ９・
・・電子回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）一定間隔で着磁され内部の中心線上に非磁性金属
   線を埋め込んだゴム磁石テープを床面に貼布して移動台
   車の誘導路とし、前記台車に６個の磁気センサと電子回
   路を組み込み、前記６個の磁気センサのうちの２個の磁
   気センサを移動距離検出用の距離センサとして前後に配
   置し、他の４個の磁気センサをずれセンサとして前記距
   離センサの両側に２個づつ前後に配置し、前記電子回路
   により、前記距離センサの検出信号にもとづき前記台車
   の移動距離を計測して前記台車を所定の距離の位置に停
   止し、前記ずれセンサの検出信号にもとづき前記誘導路
   の中心線からの前記台車のずれを検出して前記台車を前
   記中心線上に移動させ、前記台車を誘導することを特徴
   とする移動台車の誘導方法。