JPH01255012A - 磁気標識およびその検知システム - Google Patents
磁気標識およびその検知システムInfo
- Publication number
- JPH01255012A JPH01255012A JP63081287A JP8128788A JPH01255012A JP H01255012 A JPH01255012 A JP H01255012A JP 63081287 A JP63081287 A JP 63081287A JP 8128788 A JP8128788 A JP 8128788A JP H01255012 A JPH01255012 A JP H01255012A
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- JP
- Japan
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- magnetic
- moving object
- label
- detectors
- detector
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は９例えば車両やパレットなどの搬送手段を移動
制御し誘導する磁気標識および該磁気標識を検知するシ
ステムに関するものである。
制御し誘導する磁気標識および該磁気標識を検知するシ
ステムに関するものである。
（従来の技術）
地中に埋設したガス管、水道管その他の物体の存在を示
すために地表に磁気フェライトで形成した標識を設ける
ことは例えば特開昭５６−４６４８０号公報により公知
である。また無人車を誘導するためにフェライト等の磁
性材料を用いた磁気標識を無人車の走行コースに沿って
路面上乃至は路面下に設置し、この磁気標識を無人車に
搭載した複数個の磁気センサで検出することによって該
無人車を自動走行させることも例えば特開昭５７−ｊ３
０２００号公報により公知である。さらに本発明の改良
として、磁気標識上に磁気標識以外のＦＡ識を位置マー
カーとして用い、無人車に搭載した位置検出センサで位
置マーカーを検出し、無人車位置の情報を得るようにし
た方法が特開昭６０−２０４０１３号公報に開示されて
いる。また盲人が歩行する歩道の路面：こ磁性体を埋込
んで標識とし、該標識を携帯用検出器で追尾するようｊ
こした発明が特開昭５４−６７３９９号公報に開示され
ている。しかしながろ、これろの磁気標識はいずれも帯
状または矩形状のものであった。
すために地表に磁気フェライトで形成した標識を設ける
ことは例えば特開昭５６−４６４８０号公報により公知
である。また無人車を誘導するためにフェライト等の磁
性材料を用いた磁気標識を無人車の走行コースに沿って
路面上乃至は路面下に設置し、この磁気標識を無人車に
搭載した複数個の磁気センサで検出することによって該
無人車を自動走行させることも例えば特開昭５７−ｊ３
０２００号公報により公知である。さらに本発明の改良
として、磁気標識上に磁気標識以外のＦＡ識を位置マー
カーとして用い、無人車に搭載した位置検出センサで位
置マーカーを検出し、無人車位置の情報を得るようにし
た方法が特開昭６０−２０４０１３号公報に開示されて
いる。また盲人が歩行する歩道の路面：こ磁性体を埋込
んで標識とし、該標識を携帯用検出器で追尾するようｊ
こした発明が特開昭５４−６７３９９号公報に開示され
ている。しかしながろ、これろの磁気標識はいずれも帯
状または矩形状のものであった。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながろ、上記のような従来の技術には以下に述べ
るような課題がある。すなわち、磁気検出子は磁気標識
が形成する磁気回路に感応して検出信号を生成する。そ
して磁気標識の検知は、検出信号の信号量（レベル）の
大小が識別されることにより行われるのが通常であった
。
るような課題がある。すなわち、磁気検出子は磁気標識
が形成する磁気回路に感応して検出信号を生成する。そ
して磁気標識の検知は、検出信号の信号量（レベル）の
大小が識別されることにより行われるのが通常であった
。
ところが、検出信号のレベルは、磁気標識と磁気検出子
との間隔に依存して極めて敏感に変化する。そのため、
地表や床面に生じた路面の凹凸等により磁気検出子が上
下動した場合には７検出器号が激しく変動してしまう。
との間隔に依存して極めて敏感に変化する。そのため、
地表や床面に生じた路面の凹凸等により磁気検出子が上
下動した場合には７検出器号が激しく変動してしまう。
また、路面に設けられた磁気標識は、長年月にわたる使
用によって摩耗や破損等の外的原因による損耗を受ける
。そのため例えばパーミアンスが変化するなどして磁気
標識の磁気性能が劣化し。
用によって摩耗や破損等の外的原因による損耗を受ける
。そのため例えばパーミアンスが変化するなどして磁気
標識の磁気性能が劣化し。
検出信号の信号量が低下する。
さらに、検出信号には外乱ノイズが重畳し易く。
そのため検出信号の信号量は容易に変動してしまう。ま
た、上記のような従来技術の場合は磁気センサが、磁気
標識の平行部を横切る際の出力の変化で走行方向の逸脱
を検出するのであるが、この方法では慣性によって進路
を大きく逸脱しやすい。
た、上記のような従来技術の場合は磁気センサが、磁気
標識の平行部を横切る際の出力の変化で走行方向の逸脱
を検出するのであるが、この方法では慣性によって進路
を大きく逸脱しやすい。
すなわちスピードを上げると暴走を起しやすい。
また走路からの逸脱を防止するために磁気標識とは別に
位置マーカーおよびその検出センサを設けるものは機構
的に複雑になり、保守面からも好ましくない。
位置マーカーおよびその検出センサを設けるものは機構
的に複雑になり、保守面からも好ましくない。
（課題を解決するための手段）
本発明は、上記のような従来技術における課題を解決し
たものである。
たものである。
すなわち１本発明は、磁気標識を磁性材料で構成すると
ともに、互いに接線方向が交叉する２以上の端縁を有す
るように形成し、かつ該磁気標識を進行方向に連続また
は断続的に敷設し、この磁気標識を、移動物体に互いに
離隔して配置した磁気検出子により検出し、しかもこの
際信号の時間軸上での変化の差異を検出することにより
、磁気標識の位置を検知することを特徴とするものであ
る。
ともに、互いに接線方向が交叉する２以上の端縁を有す
るように形成し、かつ該磁気標識を進行方向に連続また
は断続的に敷設し、この磁気標識を、移動物体に互いに
離隔して配置した磁気検出子により検出し、しかもこの
際信号の時間軸上での変化の差異を検出することにより
、磁気標識の位置を検知することを特徴とするものであ
る。
本発明はこのようにすることにより、移動物体が走路の
中心を少しでも外れれば、信号に時間軸上での変化の差
異を生じるので、早めに方向を修正することが可能とな
る。
中心を少しでも外れれば、信号に時間軸上での変化の差
異を生じるので、早めに方向を修正することが可能とな
る。
以下図面により本発明の詳細な説明する。第１図は本発
明の磁気標識を示す説明図で、１は無人車等の移動物体
３の進行方向ｊ＝設けた磁気標識で磁性材料で構成し、
その端縁２を進行方向に対して斜めに形成しである。な
お、この磁気標識は磁性材料であればその種類を問わな
いが１例えば非晶質磁性合金薄帯、箔、繊維、その織物
等で構成すると耐摩耗性、耐食性等でも良好で好適であ
る。
明の磁気標識を示す説明図で、１は無人車等の移動物体
３の進行方向ｊ＝設けた磁気標識で磁性材料で構成し、
その端縁２を進行方向に対して斜めに形成しである。な
お、この磁気標識は磁性材料であればその種類を問わな
いが１例えば非晶質磁性合金薄帯、箔、繊維、その織物
等で構成すると耐摩耗性、耐食性等でも良好で好適であ
る。
４および５は移動物体３に互いに離隔して配置した磁気
検出子で鉄心にコイルを巻回して構成する。
検出子で鉄心にコイルを巻回して構成する。
なお、磁気標識を含んで磁気回路を形成する磁場発生手
段は１通常の技術により電磁巻線や永久磁石韓により構
成される。また、以下の説明において磁場発生手段の説
明は記載を省略する。
段は１通常の技術により電磁巻線や永久磁石韓により構
成される。また、以下の説明において磁場発生手段の説
明は記載を省略する。
（作用）
このように構成した本発明ンステムを作動させるには、
予め移動物体３の進路：こ沿って磁気標識１を敷設して
おき、移動物体３を進行させる。進行によって移動物体
３に設けた磁気検出子４および５が磁気標識１の端縁２
に至ると該磁気検出子４および５は磁気標識１を検知し
、その結果第２図に示すように磁気検出子４および５に
出力信号Ｖ１・およびＶ２が発生する。そこで、この信
号発生の時間差を検出し、移動物体３の進行方向を制御
する。すなわち第３図（ａ）に示すように移動物体３が
磁気標識１の中心からずれると、第３図（ｂ）に示すよ
うに出力信号Ｖ１およびＶ２の立ち上がりに時間の差＜
Ｔｄ、）が生ずる。〔なお、この場合出力信号ＶＩおよ
びｖ２の立ち下がりには時間差（Ｔｄ２）は生じないコ
。また第４図（ａ） に示すように移動物体３が所定の
進行方向に対して斜行すると、移動物体３に設けた磁気
検出子４および５が磁気標識１を検知して発生する出力
信号ｖ１およびＶ２に時間差を生じるのてこの時間差Ｔ
ｄ、、Ｔｄ２を検出し、その程度に応じて移動物体３の
進行方向を修正する。
予め移動物体３の進路：こ沿って磁気標識１を敷設して
おき、移動物体３を進行させる。進行によって移動物体
３に設けた磁気検出子４および５が磁気標識１の端縁２
に至ると該磁気検出子４および５は磁気標識１を検知し
、その結果第２図に示すように磁気検出子４および５に
出力信号Ｖ１・およびＶ２が発生する。そこで、この信
号発生の時間差を検出し、移動物体３の進行方向を制御
する。すなわち第３図（ａ）に示すように移動物体３が
磁気標識１の中心からずれると、第３図（ｂ）に示すよ
うに出力信号Ｖ１およびＶ２の立ち上がりに時間の差＜
Ｔｄ、）が生ずる。〔なお、この場合出力信号ＶＩおよ
びｖ２の立ち下がりには時間差（Ｔｄ２）は生じないコ
。また第４図（ａ） に示すように移動物体３が所定の
進行方向に対して斜行すると、移動物体３に設けた磁気
検出子４および５が磁気標識１を検知して発生する出力
信号ｖ１およびＶ２に時間差を生じるのてこの時間差Ｔ
ｄ、、Ｔｄ２を検出し、その程度に応じて移動物体３の
進行方向を修正する。
第５図乃至第９図は１本発明磁気標識の他の例を示すも
のである。第５図；まンエプロンパターンと称される山
形ｊご形成したものである。また第６図：こ示すものは
、一端を鋸歯状に形成したものである。この場合は磁気
検出子４および５の検出開始時（Ｔｉｎ） と検出終了
時（Ｔｏｕｔ）の差を検出すること！こより移動物体３
の進行方向を制御することができる。また、この場合、
一方の磁気検出子を磁気標識の連続部を通過させること
により基準信号（クロック信号）とすることもできる。
のである。第５図；まンエプロンパターンと称される山
形ｊご形成したものである。また第６図：こ示すものは
、一端を鋸歯状に形成したものである。この場合は磁気
検出子４および５の検出開始時（Ｔｉｎ） と検出終了
時（Ｔｏｕｔ）の差を検出すること！こより移動物体３
の進行方向を制御することができる。また、この場合、
一方の磁気検出子を磁気標識の連続部を通過させること
により基準信号（クロック信号）とすることもできる。
第７図は第１図の場合の変形゛で菱形に形成したもので
ある。また第８図は磁気標識の両端縁部を斜めに形成し
たもので、その作用は第６図の場合と同様である。また
第９図に示すものは、帯状の磁性物体（例えば非晶質磁
性合金薄帯など）に端縁を斜めに形成した切欠部を設け
たものである。
ある。また第８図は磁気標識の両端縁部を斜めに形成し
たもので、その作用は第６図の場合と同様である。また
第９図に示すものは、帯状の磁性物体（例えば非晶質磁
性合金薄帯など）に端縁を斜めに形成した切欠部を設け
たものである。
（実施例）
磁気Ｐ、識として、化学組成Ｆｅ５ｇＮ１２ｏＣｒ６Ｂ
＋２Ｃ＋ （原子％）かみなる非晶質磁性合金薄帯から
第１０図：二示す形状１寸法の三角形を切り出した。該
磁気標識を無人で走行する移動物体の走路に、第１０図
に示すように３０ｃｍ間隔で敷設した。−刃移動物体に
はコイルを巻回した空芯の磁気検出子を２個５ｃｍの距
離を隔て、かつ磁気標識から５ｃｍの位置に設：すた。
＋２Ｃ＋ （原子％）かみなる非晶質磁性合金薄帯から
第１０図：二示す形状１寸法の三角形を切り出した。該
磁気標識を無人で走行する移動物体の走路に、第１０図
に示すように３０ｃｍ間隔で敷設した。−刃移動物体に
はコイルを巻回した空芯の磁気検出子を２個５ｃｍの距
離を隔て、かつ磁気標識から５ｃｍの位置に設：すた。
この状態で移動物体を磁気標識に沿って走行させたとき
１本発明においては両磁気検出子かみ発生する出力信号
の時間差を検’／− 出するため、出力信号の強度の如何！こ関係なく正確に
検出することができる。これに対し磁気標識を帯状に連
続して設けたもの、あるいは磁性タイルを走行方向に間
歇的に設けた従来のものでは。
１本発明においては両磁気検出子かみ発生する出力信号
の時間差を検’／− 出するため、出力信号の強度の如何！こ関係なく正確に
検出することができる。これに対し磁気標識を帯状に連
続して設けたもの、あるいは磁性タイルを走行方向に間
歇的に設けた従来のものでは。
移動物体の上下動により検出子に検出される信号が変化
し、移動物体と磁気標識の距離が３ｃｍ以上になると、
走路からの逸脱を高感度で検出することができなかった
。
し、移動物体と磁気標識の距離が３ｃｍ以上になると、
走路からの逸脱を高感度で検出することができなかった
。
なお、磁気検出子として、半導体磁気検出素子を用いる
こともてきる。
こともてきる。
（発明の効果）
以上説明したようｊご１本発明においては移動物体の走
行を案内する磁気標識の端縁部を、互いｊご接線方向が
交叉するように斜めに形成し、該磁気標識の検出を磁気
検出子が検出した信号の時間軸での変化の差として検出
するものであるから、磁気標識と磁気検出子との距離！
こ関係なく正確に磁気標識を検知することができ、従っ
て移動物体の誘導制御を正確に行うことができる。
行を案内する磁気標識の端縁部を、互いｊご接線方向が
交叉するように斜めに形成し、該磁気標識の検出を磁気
検出子が検出した信号の時間軸での変化の差として検出
するものであるから、磁気標識と磁気検出子との距離！
こ関係なく正確に磁気標識を検知することができ、従っ
て移動物体の誘導制御を正確に行うことができる。
第１図は本発明の磁気標識とその検知システムとを示す
説明図、第２図は本発明における磁気検出子の出力を示
す説明図、第３図（ａ）、 （ｂ）および第４図（ａ）
、 （ｂ＞ は本発明における移動物体の異常状態を示
す説明図、第５図乃至第９図は本発明磁気標識の他の実
例を示す説明図、第１０図は本発明の詳細な説明図であ
る。 １；磁気標１１１ｋ２；端縁 ３；移動物体４；磁気検
出子 ５；磁気検出子 ■、；出力信号 Ｖ２ 、出力信号
説明図、第２図は本発明における磁気検出子の出力を示
す説明図、第３図（ａ）、 （ｂ）および第４図（ａ）
、 （ｂ＞ は本発明における移動物体の異常状態を示
す説明図、第５図乃至第９図は本発明磁気標識の他の実
例を示す説明図、第１０図は本発明の詳細な説明図であ
る。 １；磁気標１１１ｋ２；端縁 ３；移動物体４；磁気検
出子 ５；磁気検出子 ■、；出力信号 Ｖ２ 、出力信号
Claims (5)
- （１）磁性材料で構成するとともに、互いに接線方向が
交叉する２以上の端縁を有することを特徴とする磁気標
識 - （２）磁性材料で構成するとともに、互いに接線方向が
交叉する２以上の端縁を有し、かつ移動物体の進行方向
に連続または断続的に敷設したことを特徴とする磁気標
識 - （３）複数の磁気検出子を、互いに離隔して配置し、該
磁気検出子が磁気標識に感応して各々の磁気検出子から
各別に生成される信号の時間軸上での変化の差異に基づ
いて磁気標識を検知することを特徴とする磁気標識検知
システム - （４）磁性材料で構成するとともに、互いに接線方向が
交叉する２以上の端縁を有する磁気標識を、移動物体の
進路に沿って敷設するとともに、該進路に沿って進行す
る移動物体に、その進行方向に対して交叉し、該磁気検
出子が磁気標識に感応して各々の磁気検出子から各別に
生成される信号の時間軸上での変化の差異に基づいて磁
気標識を検知して移動物体を進行させることを特徴とす
る磁気標識検知システム - （５）磁性材料として、少なくともその一部に非晶質磁
性合金を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項
および第２項記載の磁気標識
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63081287A JPH01255012A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 磁気標識およびその検知システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63081287A JPH01255012A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 磁気標識およびその検知システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01255012A true JPH01255012A (ja) | 1989-10-11 |
Family
ID=13742162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63081287A Pending JPH01255012A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 磁気標識およびその検知システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01255012A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09325816A (ja) * | 1996-06-07 | 1997-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | 無人搬送車システム |
-
1988
- 1988-04-04 JP JP63081287A patent/JPH01255012A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09325816A (ja) * | 1996-06-07 | 1997-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | 無人搬送車システム |
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