JPH01214908A - 位置決め制御方法 - Google Patents
位置決め制御方法Info
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- JPH01214908A JPH01214908A JP4003588A JP4003588A JPH01214908A JP H01214908 A JPH01214908 A JP H01214908A JP 4003588 A JP4003588 A JP 4003588A JP 4003588 A JP4003588 A JP 4003588A JP H01214908 A JPH01214908 A JP H01214908A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、位置決め制御方法に関し、特に非保形な摩
擦力が作用するサーボ機構の位置決め制御方法に関する
ものである°。
擦力が作用するサーボ機構の位置決め制御方法に関する
ものである°。
第６図は移動体の位置決めｒ！１１６１方法に係る制御
装置に多用されているサーボ機構の一例を示す構成図で
あり、図において田はモータ、（２１はボールネジ、ｊ
３１はナツト、１４１はガイド、１５）は移動体、＋６
１Ｈモータｉｌ＋の回転角検出用のエンコーダであり、
各部はそれぞれ互いに接触しているため、摩擦力が作用
している。この機構の高精度な位置決め制御には、機構
に作用する摩擦が運動に及ぼす影響を補償する必要があ
る。第７図は例えば特開昭６２−２８８０３号公報に示
された従来の位置決め制御方法に係る制御装置を示すブ
ロック図である。図において、（７）は移動体１６）を
含めた負荷、（８）はパワーアンプ、（イ）は位置の回
転角全アドレス情報として供給するアドレス宅生部で、
カウンタ及び−ｊ余回路で構成される。ムはサーボアン
プ（８）への指令値金テイジタル・アナログ変換するＤ
／Ａコンバータで、図中点線で囲んだ部分が制御対象（
ｌＯ）となる。
装置に多用されているサーボ機構の一例を示す構成図で
あり、図において田はモータ、（２１はボールネジ、ｊ
３１はナツト、１４１はガイド、１５）は移動体、＋６
１Ｈモータｉｌ＋の回転角検出用のエンコーダであり、
各部はそれぞれ互いに接触しているため、摩擦力が作用
している。この機構の高精度な位置決め制御には、機構
に作用する摩擦が運動に及ぼす影響を補償する必要があ
る。第７図は例えば特開昭６２−２８８０３号公報に示
された従来の位置決め制御方法に係る制御装置を示すブ
ロック図である。図において、（７）は移動体１６）を
含めた負荷、（８）はパワーアンプ、（イ）は位置の回
転角全アドレス情報として供給するアドレス宅生部で、
カウンタ及び−ｊ余回路で構成される。ムはサーボアン
プ（８）への指令値金テイジタル・アナログ変換するＤ
／Ａコンバータで、図中点線で囲んだ部分が制御対象（
ｌＯ）となる。
次に動作について説明する。メモＩＪ ｔ２１１上には
、制御対象ｔ１０１の位置に対する外乱を打ち消すため
、モータ…の回転角に応じて必要なフィードフォワード
量が予め記憶されている。
、制御対象ｔ１０１の位置に対する外乱を打ち消すため
、モータ…の回転角に応じて必要なフィードフォワード
量が予め記憶されている。
エンコーダ（６１により現在のモータの回転角が検出さ
れ、アドレス発生部囚で現在位置Ｘ・とメモリ圓のフィ
ードフォワード量を示す７Ｆレス情報が出力される。
れ、アドレス発生部囚で現在位置Ｘ・とメモリ圓のフィ
ードフォワード量を示す７Ｆレス情報が出力される。
フィードバック制御系−では、目標とする位置指令値Ｘ
ｒと現在位ｅｘｅとの偏差に基づいてトルク指令値Ｘｔ
を算出する。このトルク指令値ｘｔに、アドレス情報に
従ってメモリＱＢから呼された後、アンプ（８）へ出力
される。アンプ（８）は速度側＠＠Ｘ、に従ってモータ
（！１の駆動電力を出力し、モータ…の回転角の位置決
めが行なわれる。
ｒと現在位ｅｘｅとの偏差に基づいてトルク指令値Ｘｔ
を算出する。このトルク指令値ｘｔに、アドレス情報に
従ってメモリＱＢから呼された後、アンプ（８）へ出力
される。アンプ（８）は速度側＠＠Ｘ、に従ってモータ
（！１の駆動電力を出力し、モータ…の回転角の位置決
めが行なわれる。
従来の位置決め制御方法は以上のように構成されている
ので、速度に対して非線形な特性を持つ摩擦力の影響を
補償することができず、高速・高精度な位置決めを実現
することができなかった。
ので、速度に対して非線形な特性を持つ摩擦力の影響を
補償することができず、高速・高精度な位置決めを実現
することができなかった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、非線形な摩擦力が作用する制御対象ｔ１目標
位置・速度にかかわらず、高速°高精度に位置決めでき
る制御方法を提供することを目的とする。
たもので、非線形な摩擦力が作用する制御対象ｔ１目標
位置・速度にかかわらず、高速°高精度に位置決めでき
る制御方法を提供することを目的とする。
この発明に係る位置決め制御方法は、速度指令値の極性
とモータの回転速度の極性とに基ずくフィードフォワー
ド量をトルク指令値に加える粗位置決め工程、及び位ｒ
ｔｔ３差量とモータの回転速度の特性に基ずくフィード
フォワード量をトルク指令値に虎える微小位置決め工程
を漉すものである。
とモータの回転速度の極性とに基ずくフィードフォワー
ド量をトルク指令値に加える粗位置決め工程、及び位ｒ
ｔｔ３差量とモータの回転速度の特性に基ずくフィード
フォワード量をトルク指令値に虎える微小位置決め工程
を漉すものである。
この発明における位置決め１ＶＩＩ（ｆｉ１方法は、粗
位置決め工程では制御対象が移動中ＶＣ受ける＃摩擦力
の影ｌａ１をフィードフォワード量で補償し。
位置決め工程では制御対象が移動中ＶＣ受ける＃摩擦力
の影ｌａ１をフィードフォワード量で補償し。
微小位置決め工程では静止時に受ける静止摩擦力の影響
と位置ループの利得を上げる補償をフィードフォワード
し、高精度な位置決めを得る。
と位置ループの利得を上げる補償をフィードフォワード
し、高精度な位置決めを得る。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、第７図と同一符号は同一、又は相当部分倉
示す。例は速度指令値＊ｒ、モー タ回転速度１１ｍ及
び位置偏差蝋Ｈｒ ＶＣ応じて、フィードフォワード’
ｒｃを算出する演算部、・２♂は速度指令値Ｘｒを積分
して位置指′令値Ｘｒを得る積分器である。
図において、第７図と同一符号は同一、又は相当部分倉
示す。例は速度指令値＊ｒ、モー タ回転速度１１ｍ及
び位置偏差蝋Ｈｒ ＶＣ応じて、フィードフォワード’
ｒｃを算出する演算部、・２♂は速度指令値Ｘｒを積分
して位置指′令値Ｘｒを得る積分器である。
なお、図示していないが、モータ…の回転速度ムは、モ
ータ…と１０結されているエンコーダ１６）の出力信号
から容易に検出が可能である。
ータ…と１０結されているエンコーダ１６）の出力信号
から容易に検出が可能である。
第２図はフィードフォワード演算部（至）のフィードフ
ォワード量算出プログラムのフローチャート％第８図は
その出力であるフィードフォワード量Ｔｃと位置偏差欧
乙ｒの関係を示すグラフである。
ォワード量算出プログラムのフローチャート％第８図は
その出力であるフィードフォワード量Ｔｃと位置偏差欧
乙ｒの関係を示すグラフである。
次Ｖにの発明の動作について説明する。機構に作用する
摩擦力？モデル化すると、＠４図に示すような非線形特
性を持つ。
摩擦力？モデル化すると、＠４図に示すような非線形特
性を持つ。
これを式で表わすと、摩摩力Ｆは弐…で示される。
ｔ＞ｏの時 Ｆｍ−ＰＬ！ｌ
ｕ ＞ Ｆｓの時 Ｐｍ −Ｆｓ
ｔ＝ｏの時 １ｕｌ≦Ｐ８の時 Ｆｍ−ｕ−−−一 …
ｕ ＜−ＦｓのｊｉｉｐＦ＝Ｆａ ｔ＜ｏの時 Ｆ ＝ Ｆｍ 第１図に示す実施例においては、幼端擦力Ｆｍと静止摩
擦力Ｆ８をそれぞれ補償するために、この実施例では位
置決め動作を粗位置決め工程と微小位置決め工程に分け
る。まず、粗位置決め工程では、速度指令値ｉｒが零と
なってから、目標位置近傍に移動体が到達するまでの動
作ケ示し、この場合のフィードフォワード１ｔＴＱは式
（２）で与えられ、フィードバック制御系四力為らのト
ルク指令値ＴｒＫｍ算される。
ｕ ＜−ＦｓのｊｉｉｐＦ＝Ｆａ ｔ＜ｏの時 Ｆ ＝ Ｆｍ 第１図に示す実施例においては、幼端擦力Ｆｍと静止摩
擦力Ｆ８をそれぞれ補償するために、この実施例では位
置決め動作を粗位置決め工程と微小位置決め工程に分け
る。まず、粗位置決め工程では、速度指令値ｉｒが零と
なってから、目標位置近傍に移動体が到達するまでの動
作ケ示し、この場合のフィードフォワード１ｔＴＱは式
（２）で与えられ、フィードバック制御系四力為らのト
ルク指令値ＴｒＫｍ算される。
太ｒ）Ｏの時 Ｔｃ −Ｆｍ’
太ｒ＜０の時 Ｔｃ＋ａ−Ｆｍ’
（（ｄシＰｃ：粗位置決め精度、？＃：動摩動摩擦側等
価値この粗位置決め工程における制御の流れ？第２図の
７０−チャートをもとに説明する。ブロック引で速度指
箭値土ｒの極性を判断し、訃〉０の時にはＴｃ ＝ Ｆ
ｍ’とし、（ブロックＫｌ） ） 、ｉｒ＜０の時には
Ｔｃ −−Ｆｍ’とする（ブロック−）。ｘｒ−〇の時
にはブロック（財）で位置偏差１ｉａｒと粗位置決め精
度Ｐｃとの大小関係を判断し、粗位置決め精度Ｐｃに達
していれば粗位置決め工程は完了したトシ（ブロック（
ト））、ブロック−からの微小位置決め工程に移る。位
置偏差１ｉａｒが粗位置決め精度Ｐｃより大傘い時は、
モータの回転速度θｍの極性を判断しくブロック−）
ｓ ’ｍ ） Ｏの時はＴｃｍＦ＋ｆとしくブロック（
財））、ｂｒｒｒ＜ｏの時はＴｃ−−’Ｆａｆとする（
ブロック＠２）。また、６ｍ＝０の時には、ブロック四
からの微小位は決め工程に移る。このようにして決定し
たフィードフォワード量Ｔｃは、機構に作用する動摩擦
力Ｆｍと等価であるので、アンプ（８）への速度制＃＠
ｘマが過大になることがなく、安定に粗位置決めを完了
させることができる。
価値この粗位置決め工程における制御の流れ？第２図の
７０−チャートをもとに説明する。ブロック引で速度指
箭値土ｒの極性を判断し、訃〉０の時にはＴｃ ＝ Ｆ
ｍ’とし、（ブロックＫｌ） ） 、ｉｒ＜０の時には
Ｔｃ −−Ｆｍ’とする（ブロック−）。ｘｒ−〇の時
にはブロック（財）で位置偏差１ｉａｒと粗位置決め精
度Ｐｃとの大小関係を判断し、粗位置決め精度Ｐｃに達
していれば粗位置決め工程は完了したトシ（ブロック（
ト））、ブロック−からの微小位置決め工程に移る。位
置偏差１ｉａｒが粗位置決め精度Ｐｃより大傘い時は、
モータの回転速度θｍの極性を判断しくブロック−）
ｓ ’ｍ ） Ｏの時はＴｃｍＦ＋ｆとしくブロック（
財））、ｂｒｒｒ＜ｏの時はＴｃ−−’Ｆａｆとする（
ブロック＠２）。また、６ｍ＝０の時には、ブロック四
からの微小位は決め工程に移る。このようにして決定し
たフィードフォワード量Ｔｃは、機構に作用する動摩擦
力Ｆｍと等価であるので、アンプ（８）への速度制＃＠
ｘマが過大になることがなく、安定に粗位置決めを完了
させることができる。
微小位置決め工程は、粗位置決め工程が完了後、移動体
の位置が目標精度に到達するまでの動作を示し、この場
合のフィードフォワード量ＴＱは式１３）で与えられ、
フィードバック制鉤糸翰からのトルク指令値ＴｒＫ加算
される。
の位置が目標精度に到達するまでの動作を示し、この場
合のフィードフォワード量ＴＱは式１３）で与えられ、
フィードバック制鉤糸翰からのトルク指令値ＴｒＫ加算
される。
口ｌ≦ＰＦの時 Ｔｃ ＝ ０
−−−１３１（但し、ｐｒ：目標位置決め
精度、Ｆ８′：静止摩擦力等価値）式１３１によるフィ
ードフォワード１ｔＴｃによれば、モータ１１１が摩擦
力で固着しても、静止摩擦力Ｐ８の等測量以上のフィー
ドフォワード量Ｔｃ ｆ与えるために、モータ…は回転
し始める。
−−−１３１（但し、ｐｒ：目標位置決め
精度、Ｆ８′：静止摩擦力等価値）式１３１によるフィ
ードフォワード１ｔＴｃによれば、モータ１１１が摩擦
力で固着しても、静止摩擦力Ｐ８の等測量以上のフィー
ドフォワード量Ｔｃ ｆ与えるために、モータ…は回転
し始める。
モータ１１１が回転すれば（即ちへキロとなれば）また
、静止摩擦力等制量ＦＢＩ’妨摩擦力等価量？制量以外
に１位置偏差分ｋＥｒを加えているのは、制御基の位置
ループゲインを上げ、編精度な位置決めを高速上行うた
めである。
、静止摩擦力等制量ＦＢＩ’妨摩擦力等価量？制量以外
に１位置偏差分ｋＥｒを加えているのは、制御基の位置
ループゲインを上げ、編精度な位置決めを高速上行うた
めである。
目標位置決め精度が得られれば、フィードフォワード量
Ｔｃを零にし、モータ…の回転を停止させる。
Ｔｃを零にし、モータ…の回転を停止させる。
第２図に示すフローチャー）において、微小位置決め工
程は、ステップ−で位置偏差倣Ｋｒと目標位置決め精度
Ｐ？との大小関係を判断し、元ｒ＞ＰＦの時にはモータ
１１１の回転速度九の極性に応じて（ステップ蛸η）、
ＴＯ＝に−Ｅｒ＋Ｒ１ｓ’ （ステップ−）、Ｔｏ−に
−Ｋｒ＋Ｆ’ｍ’ （ステップｕｎ ） ｐ計算する。
程は、ステップ−で位置偏差倣Ｋｒと目標位置決め精度
Ｐ？との大小関係を判断し、元ｒ＞ＰＦの時にはモータ
１１１の回転速度九の極性に応じて（ステップ蛸η）、
ＴＯ＝に−Ｅｒ＋Ｒ１ｓ’ （ステップ−）、Ｔｏ−に
−Ｋｒ＋Ｆ’ｍ’ （ステップｕｎ ） ｐ計算する。
また、Ｆｉｒ （Ｐｒの時には０ｍの極性に応じて（ス
テップ６１１ ） ｈ Ｔｃ＝に−Ｋｒ−Ｆｓ’ （ス
テップｊり）、Ｔｃ−に−Ｋｒ−Ｆｍ’ （ステップ、
）騰）を計算し、それぞれのフィードフォワードｉｉ
Ｔｃ ｆ出力する（ブロック署）。Ｋｒ＝ Ｐｒの時に
はＴｃ−０（ステップ団）微小位置決め完了としくステ
ップ５４１）、としてモータＩｌｌの回転を停止する。
テップ６１１ ） ｈ Ｔｃ＝に−Ｋｒ−Ｆｓ’ （ス
テップｊり）、Ｔｃ−に−Ｋｒ−Ｆｍ’ （ステップ、
）騰）を計算し、それぞれのフィードフォワードｉｉ
Ｔｃ ｆ出力する（ブロック署）。Ｋｒ＝ Ｐｒの時に
はＴｃ−０（ステップ団）微小位置決め完了としくステ
ップ５４１）、としてモータＩｌｌの回転を停止する。
上記の工程で計算されたフィードフォワード量Ｔｃの出
力を第３図に示す。粗位置決め精度ＰＣまでは式（２１
に従って計算されたフィードフォワードｆＴｃであり、
粗位置決め精度Ｐｃから目標位置決め精度ＰＦまでは微
小位置決め工程における式１３１で計算されたフィード
フォワードｔＴｃである。微小位置決め工程では、モー
タＩｌ＋の回転速度θｍの体性に応じ実線で示す直ａｈ
＜ｔｔｒｎキロの時）と−点鎖線で示す直線Ｂ （ｊｍ
＝００時）とに変化する。
力を第３図に示す。粗位置決め精度ＰＣまでは式（２１
に従って計算されたフィードフォワードｆＴｃであり、
粗位置決め精度Ｐｃから目標位置決め精度ＰＦまでは微
小位置決め工程における式１３１で計算されたフィード
フォワードｔＴｃである。微小位置決め工程では、モー
タＩｌ＋の回転速度θｍの体性に応じ実線で示す直ａｈ
＜ｔｔｒｎキロの時）と−点鎖線で示す直線Ｂ （ｊｍ
＝００時）とに変化する。
なお、上記犬施例では移動体の位置Ｘｚ及びモ−タの回
転速度への検出に、モータ１！１と直結したエンコーダ
（６１を使用したが、第５図に示す如く１位ｉｘｌの検
出にレーザ干渉計ミラー（８１）、レーザ反射用ミラー
（３１’）、モータの回転速度６ｍの検出にタコジェネ
レータ（至）等を使用してもよい。
転速度への検出に、モータ１！１と直結したエンコーダ
（６１を使用したが、第５図に示す如く１位ｉｘｌの検
出にレーザ干渉計ミラー（８１）、レーザ反射用ミラー
（３１’）、モータの回転速度６ｍの検出にタコジェネ
レータ（至）等を使用してもよい。
また、上記夫施例では、モータ１１１の回転運動をボー
ルネジ）２１．ナツト１３１で直線運動に変換するサー
ボ機構の場合について説明したが、滑りネジやベルト等
金用いたサーボ機構であってもよい。
ルネジ）２１．ナツト１３１で直線運動に変換するサー
ボ機構の場合について説明したが、滑りネジやベルト等
金用いたサーボ機構であってもよい。
また、トルク指令値′ｒｒやフィードフォワード量Ｔｃ
１ｄディジタルｆ［で算出される場合を示したが、アナ
ログ回路を用いてアナログ１直で演算してもよく、上記
害施例と同様の効果ケ奏する。
１ｄディジタルｆ［で算出される場合を示したが、アナ
ログ回路を用いてアナログ１直で演算してもよく、上記
害施例と同様の効果ケ奏する。
以上のように、この発明によれば、モータの１１」」転
角と移動体の位置偏差はを検出し、モータのトルク指令
値にフィードフォワード量をＤ口えて上記移動体全目標
位置に位置決めするサーボ機構の位置決め制御方法にお
いて、速度指令値の極性とモータの回転速度の極性とに
基ずくフィードフォワード量をトルク指令値に加える粗
位置決め工程、及び位置偏差量とモータの回転速度の極
性に基ずくフィードフォワード量？トルク指令値に加え
る微小位置決め工程を施すようにしたので、非線形な摩
擦力を厳密に取り扱う必要がなく、高速・高精度な位置
決め制御方法が得られる効果がある。
角と移動体の位置偏差はを検出し、モータのトルク指令
値にフィードフォワード量をＤ口えて上記移動体全目標
位置に位置決めするサーボ機構の位置決め制御方法にお
いて、速度指令値の極性とモータの回転速度の極性とに
基ずくフィードフォワード量をトルク指令値に加える粗
位置決め工程、及び位置偏差量とモータの回転速度の極
性に基ずくフィードフォワード量？トルク指令値に加え
る微小位置決め工程を施すようにしたので、非線形な摩
擦力を厳密に取り扱う必要がなく、高速・高精度な位置
決め制御方法が得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による位置決め制御方法に
係る制御装置の構成を示すブロック図、第２図は一実施
１１ＡＪに係るフィードフォワード量算出プログラムの
７０−チャート、第８図はフィードフォワード量の出力
と位ａ＜＝差量との関係を示すグラフ、第４図は４（Ｖ
ＦＪｔに作用するｉ１１擦力の特性を示すグラフ、第
５図はこの発明の他のメ施例Ｖ（係るサーボ機構を示す
構成図、第６図は一般的なモータを用いたサーボ機構を
示す構成図、第７図は従来の位置決め制御方法に係る１
ｌｉｌｌｉｆｌＩｌ装置の構成ケ示すブロック図である
。 中−−−−モータ、入５１−−−−移動体、圓−フィー
ドフォワード演算部。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
係る制御装置の構成を示すブロック図、第２図は一実施
１１ＡＪに係るフィードフォワード量算出プログラムの
７０−チャート、第８図はフィードフォワード量の出力
と位ａ＜＝差量との関係を示すグラフ、第４図は４（Ｖ
ＦＪｔに作用するｉ１１擦力の特性を示すグラフ、第
５図はこの発明の他のメ施例Ｖ（係るサーボ機構を示す
構成図、第６図は一般的なモータを用いたサーボ機構を
示す構成図、第７図は従来の位置決め制御方法に係る１
ｌｉｌｌｉｆｌＩｌ装置の構成ケ示すブロック図である
。 中−−−−モータ、入５１−−−−移動体、圓−フィー
ドフォワード演算部。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- モータの回転角と移動体の位置偏差量を検出し、上記モ
ータのトルク指令値にフイードフオワード量を加えて上
記移動体を目標位置に位置決めするサーボ機構の位置決
め制御方法において、速度指令値の極性と上記モータの
回転速度の極性とに基ずくフイードフオワード量を上記
トルク指令値に加える粗位置決め工程、及び上記位置偏
差量と上記モータの回転速度の極性とに基ずくフイード
フオワード量を上記トルク指令値に加える微小位置決め
工程を施すことを特徴とする位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63040035A JPH07113855B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63040035A JPH07113855B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 位置決め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01214908A true JPH01214908A (ja) | 1989-08-29 |
| JPH07113855B2 JPH07113855B2 (ja) | 1995-12-06 |
Family
ID=12569655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63040035A Expired - Fee Related JPH07113855B2 (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07113855B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5652491A (en) * | 1995-03-28 | 1997-07-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Position controller for an electric motor |
| JP2008022479A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Toshiba Corp | 追尾照準装置 |
| JP2012086415A (ja) * | 2010-10-18 | 2012-05-10 | Canon Inc | インクジェット記録装置及びキャリッジ制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002132302A (ja) * | 2000-10-24 | 2002-05-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プロセス制御方法及び装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61122720A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-10 | Fujitsu Ltd | フイ−ドフオワ−ド補償付サ−ボ制御装置 |
| JPS6336941A (ja) * | 1986-07-29 | 1988-02-17 | Komatsu Ltd | タ−ンオ−バ装置の位置決め制御方法 |
-
1988
- 1988-02-23 JP JP63040035A patent/JPH07113855B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61122720A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-10 | Fujitsu Ltd | フイ−ドフオワ−ド補償付サ−ボ制御装置 |
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| JP2012086415A (ja) * | 2010-10-18 | 2012-05-10 | Canon Inc | インクジェット記録装置及びキャリッジ制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07113855B2 (ja) | 1995-12-06 |
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