JPS63214812A - サ−ボモ−タの位置決め制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS63214812A JPS63214812A JP4751487A JP4751487A JPS63214812A JP S63214812 A JPS63214812 A JP S63214812A JP 4751487 A JP4751487 A JP 4751487A JP 4751487 A JP4751487 A JP 4751487A JP S63214812 A JPS63214812 A JP S63214812A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- control device
- positioning control
- deceleration curve
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボモータの位置決め制御装置に係シ、特に
用途に応じて任意の減速曲線を得るに好適な高機能のサ
ーボモータの位置決め制御装置に関する。
用途に応じて任意の減速曲線を得るに好適な高機能のサ
ーボモータの位置決め制御装置に関する。
従来のサーボモータの位置決め制御装置において、低残
留振動の位置決め制御には減速曲線としてカム曲線が適
していることがプロシーディングオプ第１１回アイ−ニ
ス・アイ・アール（１９８１年）第４０５頁から第４１
２頁（Ｐｒｏｏｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆｔｈｅ １１ ｔ
ｈ ｌ５ＩＲ（１９８１）ｐｐ、 ４０５〜４１２）
Ｋ論じられている。しかしここでは位置決め制御装置に
対しカム曲線に応じて得られた目標位置を指令位置とし
て与えるもので、サーボモータの応答の遅れ中外乱によ
る応答の変化等が指令位置計算にフィードバックされな
いため、実際のサーボモータの応答はカム曲線とは異な
ったものとなって。
留振動の位置決め制御には減速曲線としてカム曲線が適
していることがプロシーディングオプ第１１回アイ−ニ
ス・アイ・アール（１９８１年）第４０５頁から第４１
２頁（Ｐｒｏｏｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆｔｈｅ １１ ｔ
ｈ ｌ５ＩＲ（１９８１）ｐｐ、 ４０５〜４１２）
Ｋ論じられている。しかしここでは位置決め制御装置に
対しカム曲線に応じて得られた目標位置を指令位置とし
て与えるもので、サーボモータの応答の遅れ中外乱によ
る応答の変化等が指令位置計算にフィードバックされな
いため、実際のサーボモータの応答はカム曲線とは異な
ったものとなって。
残留振動低減の効果が十分でなかった。
また通常のサーボモータの位置決め制御装置では位置偏
差に比例した速度指令値あるいは偏差の１Ａ乗に比例し
た速度指令値を出力していたが、ここでは偏差に比例の
場合ＫＦｉ位置決めに要する時間あるいは偏差の１／２
乗に比例の場合には残留振動の点で問題があった。
差に比例した速度指令値あるいは偏差の１Ａ乗に比例し
た速度指令値を出力していたが、ここでは偏差に比例の
場合ＫＦｉ位置決めに要する時間あるいは偏差の１／２
乗に比例の場合には残留振動の点で問題があった。
上記従来技術は残留振動が少なくなるような任意の減速
曲線を得る点についての配慮がなされておらず、応答速
度や残留振動の点で問題があった。
曲線を得る点についての配慮がなされておらず、応答速
度や残留振動の点で問題があった。
本発明は必要とする減速曲線を得るぺ〈位置偏差のフィ
ードバック信号の関数として速度指令値を決定できる高
精度で残留振動の少ないサーボモータの位置決め制御装
置を提供するにある。
ードバック信号の関数として速度指令値を決定できる高
精度で残留振動の少ないサーボモータの位置決め制御装
置を提供するにある。
上記目的は、必要とする位置偏差の時間に対する減速曲
線を得るべく位置偏差に対する非線形関数として速度指
令値を定める手段と、位置偏差の検出信号に応じて上記
非線形関数から速度指令値を求めてサーボアンプに出力
する手段とから成るサーボモータの位置決め制御装置に
よシ達成される。
線を得るべく位置偏差に対する非線形関数として速度指
令値を定める手段と、位置偏差の検出信号に応じて上記
非線形関数から速度指令値を求めてサーボアンプに出力
する手段とから成るサーボモータの位置決め制御装置に
よシ達成される。
上記のサーボモータの位置決め制御装置では、位置偏差
の時間関数として所望の減速曲線を与えると、これを微
分して得られる速度の時間関数と上記位置偏差の時間関
数とから時間変数を消去して位置偏差と速度の関係式を
求め、サーボモータの位置偏差の検出結果に応じて上記
関係式に’ＯＥい速度指令値を計算し、それを速応答の
遅れを少なくすべく十分にゲインを高くとったサーボア
ンプ（速度アンプ）Ｋ出力してサーボモータの速度制御
を行なうことによシ、所定の減速曲線を実現して所望の
応答速度および低残留振動の位置決め制御が可能となる
。
の時間関数として所望の減速曲線を与えると、これを微
分して得られる速度の時間関数と上記位置偏差の時間関
数とから時間変数を消去して位置偏差と速度の関係式を
求め、サーボモータの位置偏差の検出結果に応じて上記
関係式に’ＯＥい速度指令値を計算し、それを速応答の
遅れを少なくすべく十分にゲインを高くとったサーボア
ンプ（速度アンプ）Ｋ出力してサーボモータの速度制御
を行なうことによシ、所定の減速曲線を実現して所望の
応答速度および低残留振動の位置決め制御が可能となる
。
以下に本発明の一実施例を第１図によシ説明する。
第１図は本発明によるサーボモータの位置決め制御装置
の一実施例を示すブロック図である。第１図において％
１社サーボモータ、２は速度検出器、５はパルスエンコ
ーダ、４はカウンタ、５はサーボアンプ（速度アンプ）
、６はＱ／Ａ変換器。
の一実施例を示すブロック図である。第１図において％
１社サーボモータ、２は速度検出器、５はパルスエンコ
ーダ、４はカウンタ、５はサーボアンプ（速度アンプ）
、６はＱ／Ａ変換器。
７は制御装置である。同図のサーボモータ１０回転速度
杜速度検出器２によシ検出され、サーボモータ１０回転
角はパルスエンコーダ３およびカウンタ４により検出さ
れ、回転角の検出信号は制御装置７に送られる。また制
御装置７の出力の速度指令はＩ）／Ａ変換器６によシア
ナログ電圧に変換され、その出力と速度検出器２の検出
出力との差をサーボアンプ（速度アンプ）５によシ増幅
したのち、サーボモータ１に印がしてサーボモータの速
度制御を行なう。この速度フィードバックゲインが十分
に高ければサーボモータ１は線変換器６の出力に遅れず
に応答する。
杜速度検出器２によシ検出され、サーボモータ１０回転
角はパルスエンコーダ３およびカウンタ４により検出さ
れ、回転角の検出信号は制御装置７に送られる。また制
御装置７の出力の速度指令はＩ）／Ａ変換器６によシア
ナログ電圧に変換され、その出力と速度検出器２の検出
出力との差をサーボアンプ（速度アンプ）５によシ増幅
したのち、サーボモータ１に印がしてサーボモータの速
度制御を行なう。この速度フィードバックゲインが十分
に高ければサーボモータ１は線変換器６の出力に遅れず
に応答する。
こむで制御装置１では位置決め目標値θ、とカウンタ５
の出力の検出回転角０から位置偏差△０を、Δｅ ＝
ｅ、 −＃ （１）Ｋよシ計算
する。
の出力の検出回転角０から位置偏差△０を、Δｅ ＝
ｅ、 −＃ （１）Ｋよシ計算
する。
いま減速曲線を時間との関数として、
Δｅ ＝ ｒ （ｔ） （２）
と定めると、これを微分することにより。
と定めると、これを微分することにより。
となる。式（２）と式（３）から時間ｔを消去すると、
み＝２（Δθ）（４） の偏差Δ０と速度δの関係式が求まる。そこで制御装置
７は式（４）から式（１）の偏差Δθに応じて速度みの
値を計算し、これを速度指令値として線変換器６に出力
することにより、式（２）で与えられる減速−！ ｆ
（ｔ）をもつ位置決め制御を実現する。ところでサーボ
モーターの速度指令値には実際にはか式（４）の小さい
方の値を出力することになる。また加速曲線も必要なら
同様にして、移動開始時からの移動量θ２の関数として
定め、 δ＝ｈ（θ）（５） が求マシ、このときには―、カ式（４） カ式（５）
＋７） 値（７）うち最小値を速度指令値として出力す
ればよい。
み＝２（Δθ）（４） の偏差Δ０と速度δの関係式が求まる。そこで制御装置
７は式（４）から式（１）の偏差Δθに応じて速度みの
値を計算し、これを速度指令値として線変換器６に出力
することにより、式（２）で与えられる減速−！ ｆ
（ｔ）をもつ位置決め制御を実現する。ところでサーボ
モーターの速度指令値には実際にはか式（４）の小さい
方の値を出力することになる。また加速曲線も必要なら
同様にして、移動開始時からの移動量θ２の関数として
定め、 δ＝ｈ（θ）（５） が求マシ、このときには―、カ式（４） カ式（５）
＋７） 値（７）うち最小値を速度指令値として出力す
ればよい。
この制御装置７には式（２）で与えられた減速曲線に応
じて式（４）の関係式を定める機能か、あるいはあらか
じめ求められた複数個の式（４）の関数を記憶しておき
指定によって選択する機能か、あるいは別途計算された
式（４）を式または表として格納する機能を有していれ
ば、種々の減速曲線に応じてサーボモータの位置決め制
御が可能となる。
じて式（４）の関係式を定める機能か、あるいはあらか
じめ求められた複数個の式（４）の関数を記憶しておき
指定によって選択する機能か、あるいは別途計算された
式（４）を式または表として格納する機能を有していれ
ば、種々の減速曲線に応じてサーボモータの位置決め制
御が可能となる。
つぎに減速曲線が
△θ＝ａ（ｔ、−ｔ）’
ａ、ｔ ：定数
で与えられる場合を考える。このとき。
θ＝−Δθ＝−ｍａ（ｔ、−ｔ）ｌｌ−１となシ、
五 乞１
＝ −，６２）ｕ （Δθ） ｍａ” ｌ ΔＤ ｌ
”となる。ここでｍ ＝ ２のときには で％ｍ＝ωのときには ｎ＝１ で、従来の比例制御はｍ＝ψに対応し、１／２乗の比例
制御はｍ ＝ ２の減速曲線をもつ制御に対応する。し
かしｍ−中では偏差が小さくなるに従い速度が極端に低
くなって位置決めに時間がかかシ、ｍ：２ではジャーク
が停止時に無限大となって残留振動が残る。そこでジャ
ークを一定とすると、一Δθ＝ｃ、 ｏ：定数 ｄｔ’ となって、ｍ−３の減速曲線となシ、 とすれば残留振動の少ない制御が得られる。さらにｍ＝
４とすれば停止時のジャークが零となってよシ残留振動
が低くなる。また残留振動の少ないものとして種々のカ
ム曲線が提案されているが、本手法の制御によシその応
答が実現できる。
”となる。ここでｍ ＝ ２のときには で％ｍ＝ωのときには ｎ＝１ で、従来の比例制御はｍ＝ψに対応し、１／２乗の比例
制御はｍ ＝ ２の減速曲線をもつ制御に対応する。し
かしｍ−中では偏差が小さくなるに従い速度が極端に低
くなって位置決めに時間がかかシ、ｍ：２ではジャーク
が停止時に無限大となって残留振動が残る。そこでジャ
ークを一定とすると、一Δθ＝ｃ、 ｏ：定数 ｄｔ’ となって、ｍ−３の減速曲線となシ、 とすれば残留振動の少ない制御が得られる。さらにｍ＝
４とすれば停止時のジャークが零となってよシ残留振動
が低くなる。また残留振動の少ないものとして種々のカ
ム曲線が提案されているが、本手法の制御によシその応
答が実現できる。
本発明によればサーボモータの位置決め制御において任
意の減速曲線をもつ応答が実現できるので、所望の応答
速度や低残留振動の応答を得ることができる効果がある
。
意の減速曲線をもつ応答が実現できるので、所望の応答
速度や低残留振動の応答を得ることができる効果がある
。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明によるサーボモータの位置決め制御装置
の一実施例を示すブロック図である。 １・・・サーボモータ、２・・・速度検出器。 ３・・・パルスエンコーダ、４・・・カウンタ、５・・
・サーボアンプ、６・・・Ｄ／Ａ変換器、７・・・制御
装置。
の一実施例を示すブロック図である。 １・・・サーボモータ、２・・・速度検出器。 ３・・・パルスエンコーダ、４・・・カウンタ、５・・
・サーボアンプ、６・・・Ｄ／Ａ変換器、７・・・制御
装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、必要とする位置偏差の時間に対する減速曲線を得る
べく位置偏差に対する非線形関数として速度指令値を定
める手段と、位置偏差の検出信号に応じて上記非線形関
数から速度指令値を求めてサーボアンプに出力すること
によりサーボモータを駆動し位置決めする手段とから成
るサーボモータの位置決め制御装置。 ２、上記指定された減速曲線に応じて非線形関数を自動
的に決定あるいは選択する機能を有する特許請求の範囲
第１項記載のサーボモータの位置決め制御装置。 ３、上記非線形関数として ｖ＝−Ａｇｎ（Δｘ）ｋ｜Δｘ｜＾ｎ ｖ：速度指令値 Δｘ：位置偏差 ｋ：定数 ｎ：０．５≦ｎ≦１の定数 を与え、定数ｎを指定することにより位置偏差の１／（
１−ｎ）乗の減速曲線を得るようにした特許請求の範囲
第１項記載のサーボモータの位置決め制御装置。 ４、上記指定された減速曲線に応じて位置偏差に対する
速度指令値の値をテーブルとして設定するようにした特
許請求の範囲第１項記載のサーボモータの位置決め制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4751487A JPS63214812A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | サ−ボモ−タの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4751487A JPS63214812A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | サ−ボモ−タの位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63214812A true JPS63214812A (ja) | 1988-09-07 |
Family
ID=12777219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4751487A Pending JPS63214812A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | サ−ボモ−タの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63214812A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01260510A (ja) * | 1988-04-12 | 1989-10-17 | Canon Inc | 移動体の減速制御方法 |
| JP2011015509A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | アクチュエータの制御装置 |
| CN114623855A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-06-14 | 杭州欣扬风电技术有限公司 | 一种编码器测试方法及伺服转台控制系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61160113A (ja) * | 1985-01-09 | 1986-07-19 | Unie- Syst Kk | 移動速度制御装置 |
-
1987
- 1987-03-04 JP JP4751487A patent/JPS63214812A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61160113A (ja) * | 1985-01-09 | 1986-07-19 | Unie- Syst Kk | 移動速度制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01260510A (ja) * | 1988-04-12 | 1989-10-17 | Canon Inc | 移動体の減速制御方法 |
| JP2011015509A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | アクチュエータの制御装置 |
| CN114623855A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-06-14 | 杭州欣扬风电技术有限公司 | 一种编码器测试方法及伺服转台控制系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6241189A (ja) | クレ−ン制御方式 | |
| JPH0683403A (ja) | 適応ｐｉ制御方式 | |
| EP0534690A2 (en) | Servo motor control device | |
| JPH08179831A (ja) | フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法 | |
| JPH0655037B2 (ja) | サーボモータの速度制御方法 | |
| JPS63120314A (ja) | デイジタルサ−ボシステム | |
| US4803409A (en) | Acceleration signal corrected motor speed control system | |
| JPH0469850A (ja) | テープレコーダの位置制御装置 | |
| JPH06225565A (ja) | 電動機駆動系の慣性負荷測定方式 | |
| JPH06203498A (ja) | ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 | |
| JPH06225564A (ja) | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 | |
| JPH05224702A (ja) | バンバン制御装置 | |
| JPS6336941A (ja) | タ−ンオ−バ装置の位置決め制御方法 | |
| JPH0231407B2 (ja) | Ichigimekikonoseigyohoshiki | |
| JPH0623932B2 (ja) | サ−ボ制御方法 | |
| JP3269198B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| KR100194144B1 (ko) | 피이드포워드에 의한 서보모터의 위치 제어방법 및 제어기 | |
| JPS6180304A (ja) | 多関節形ロボツトのゲイン総合調整方法 | |
| JPS6279509A (ja) | デジタル式サ−ボアンプ | |
| JPH04364387A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH0962343A (ja) | 制御装置 | |
| JPS62245311A (ja) | サ−ボモ−タ制御装置 | |
| JPH0726729Y2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH0828081B2 (ja) | 磁気ヘッドの位置決め制御装置 | |
| JPH0850503A (ja) | 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法 |