JPH01217202A

JPH01217202A - 変位符号器

Info

Publication number: JPH01217202A
Application number: JP3104588A
Authority: JP
Inventors: Bourgebaux Pierre; ピエール・ブールジュボー; Riou Alain; アラン・リオー
Original assignee: Staubli Faverges SCA
Current assignee: Staubli Faverges SCA
Priority date: 1988-02-15
Filing date: 1988-02-15
Publication date: 1989-08-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、ロボッ１〜、自動機、機械センター及び他
の自動機械中にあり、種々異なる可動部材に関連し、各
部材の正確な位置を連続する変位にして指定する変位符
号器（ディスプレースメントエンコーダ）に関する。

絶対読取符号器と相対的にカウントダウンする増分式符
号器の間に、位置決めを精密読取するため、問題にして
いる可動部材を変位させ、その位置をパルス計数によっ
て見出す所謂校正操作で実行する中間系は公知である。

ＳＡＬＭＯＮ　（人名）に対する米国特許筒４３６３０
２６号公報、ＧＲＯＦＦ　　（人名）に対する第４０４
１４８４号公報、及び０ＰＴＩＳ　ＥＬＥＶＡＴＯＩ？
社に対する英国特許箱１５６５４００号公報は、例えば
問題とする部材の変位に回転連結する第一円板と、■に
近いがこの値とは異なる比率で第一円板に回転連結する
第二円板と、両円板の間にある角度のずれを見出すため
各円板に連結するパルス計数手段とから成る変位符号器
を提示している。

この方法では、精密なデータを絶対符号器の場台より遥
かに低いコストで得ることができ、振幅を大幅に少なめ
である先んした校正操作を用い、可動部材の周囲によっ
てその操作中に妨害が生じないことが証明されている。

しかしながら、これ等の符号器は、「差動」として限定
されているもので、大型になり、その設置を妨げ、また
構造が複雑な侭になっている。

この発明の主要な課題は、以下の特徴を有する差動タイ
プの変位符号器を提供し、前記の欠点を克服するごとに
ある。即ち、その特徴は第一円板が問題とする可動部材
に主軸上で固定され、他方第二円板が前記の軸に遊びを
持って取り付けてあり、それ故、この二つの円板は主軸
上で同軸に配設され、主軸上に同軸に配設しこの主軸に
平行に向けた第二の軸によって保持されている共通ピニ
オンと協働する二つの歯車を介して相互に連結している
ことにある。

この発明は、添付した図面を参照し、以下の説明を読め
ばより容易に理解できる。

図面を参照すると、第１図には、引用記号１でケースが
指定しである。このケース中に対向する二つの軸受３で
支承した主軸２が回転する。この主軸２の端部の一方ば
、ケース１の外に突出していて、場所２ａに何時でもそ
の位置が設定される機械の可動部材の回転又は線型変位
を制御さ・已るシャフト４に連結するように形成しであ
る。

主軸２の上には、一方で円板５が、また他方でダピニオ
ン７に噛み合う歯車６がケース１に設置した軸受９の内
部に遊びを持たせて取り付りた第二軸８を装備してる。

このピニオン７は、同時に第二の歯車１０に噛み合って
円板５の後部に対して軸２で自由に回転するハブ１１に
固定されている。このハブ１１には、第二の回転円板１
２が填まっている。

歯車６と１０は、その歯数が僅かに異なっている（その
差は一山の歯で充分である）ので、この差動結合により
二つの円板５と１２は１に近いがこの値とは異なるギヤ
比で固定されていることが分かる。

この発明の考えを正確な例、しかしごのことは−；）特徴に制限を加えるのではない、で明確にするため、軸
２と円板５に接続する歯車６は１２５個の歯を有し、他
方ハブ１１と円板１２に連結する歯車１０は１２４個の
歯を有すると仮定する。この結果、円板５が１２４回は
ど回転すると、円板１２は１２５回の回転を行う。

第２図に示しであるように、円板５は引用記号５ａ、５
ｂ及び５ふを付けた三個の同芯状目盛、又はトラックで
形成されている。二つの１−ランク５立と５互は、同じ
数のマークを有するが、後者は一方のトランクから他方
のトラックに対して回転させてずらしである。トラック
５又は、可変できる数のマークから成り、この具体例で
は一個で示しである。第３図に示す様式では、円板１２
には円板５のトラック５立、即ち、この場合−個にしで
あることが分かる、と同じマーク数を保有するたった一
つのトラック１２ａがある。

これ等の円板５と１２の各々には、−個の検出器１３．
１４がそれぞれ付属している。この検出器は日板で示せ
るトラックの数と同じ検出素子の数から成っている。こ
れ等の検出素子の性質は、円板５と１２のトラックを構
成するマークの性質に依存する。問題となるのは、光電
素子、磁気センサあるいは他の装置であって、円板５と
１２が回転する間、対応するトラックの各マークを通過
した場合、発生する増分パルスに適用されるものである
。このパルスは、問題とする機械の制御装置内にある計
数装置に伝送される。

機械を操作している間には、問題にしているアームは、
勿論、その中心位置の両側に可動でき、二つの円板５と
１２の回転を保証する。しかし、更に歯車６と１０及び
共通のビニオン７によってもたらされる差動連結に加え
て、トラック５μと１２ａのマークは互いにずらしであ
るので、ロボットのアームの位置を決めるために、何時
でもこのアームを一回転に対応する最大距離にねって変
位させ、二つのトラック又はマーク５互と１２ａの間の
回転ずれを読み取ることで充分である。そのような読取
は、円板５のトラック５工と５ｉのレヘルのパルスを計
数して実施される。

円板５と１２のトランク５互と１２主のマークを通り抜
けた時、検出器１３と１４によって発生したパルスを計
数するには、アナログ演算処理がないので、簡単で信頼
性がある。その上、特に装置は大幅に寸法が低減でき、
その結果、機械の各可動部材の非常に簡単に取り付けで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明による符号器の配置を示す模式縦断
面図。第２Ｍは、第１図による装置の一方の回転円板を示す平
面図。第３図は、第１図による装置の他方の回転円板を示す平
面図。図中引用記号：１・・・ケース、２・・・主軸、３．９・・・軸受、４．８・・・シャフト、５．１２・・・円板、６．１０・　・歯車、７・・・ビニオン、１１・・・ハブ、１３．１４・・・検出器、５ａ、５ｂ、５ｃ、１２ａ　・　・−）ランク。

Claims

【特許請求の範囲】１）問題とする部材の変位に回転結合する第一円板と、
１に近いが、この値とは異なる比率で第一円板に回転結
合している第二円板と、両円板の間の角度オフセットを
検出する各円板に付属するパルス計数手段の組み合わせ
タイプの自動機械の可動部材の一つの位置を決定する変
位符号器において、第一円板は、問題とする部材に主軸上で固定され、他方
、第二円板は前記主軸に遊び状態にして取り付けてあり
、両円板は同軸にして前記主軸に配設してあり、前記主
軸に同軸にして配設し、この主軸に平行に向けた第二の
軸によって動作する共通ピニオンと協働する二つの歯車
を介して互いに連結してることを特徴とする変位符号器
。