JPH01219908A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH01219908A JPH01219908A JP63044295A JP4429588A JPH01219908A JP H01219908 A JPH01219908 A JP H01219908A JP 63044295 A JP63044295 A JP 63044295A JP 4429588 A JP4429588 A JP 4429588A JP H01219908 A JPH01219908 A JP H01219908A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- main power
- power source
- warming
- turns
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、荷物を運搬するために用いられる無人搬送車
に関する。
に関する。
（従来の技術）
近年、製造業やサービス業を中心に工場内の荷物の運搬
に無人搬送車が多く利用されるようになってきている。
に無人搬送車が多く利用されるようになってきている。
搬送車は、主電源を投入された後、本体のキーボード又
は地上制御盤からの指令に基づき走行及び荷物の受渡し
を自動的に行う。−日の作業を終えた搬送車は所定の位
置で作業者により主電源を切断される。
は地上制御盤からの指令に基づき走行及び荷物の受渡し
を自動的に行う。−日の作業を終えた搬送車は所定の位
置で作業者により主電源を切断される。
（発明が解決しようとする課題）
従来、無人搬送車への行先指令入力は、前記したように
作業者によるキーボードからの入力と光データ伝送装置
を用いて自動で行う方法がある。
作業者によるキーボードからの入力と光データ伝送装置
を用いて自動で行う方法がある。
後者を採用したシステムでは、地上制御盤との組み合せ
により、搬送車の走行制御及び移載制御を自動で実施す
る事ができる。
により、搬送車の走行制御及び移載制御を自動で実施す
る事ができる。
しかしながら、従来の無人搬送車では、主電源の投入、
切断は作業者により行う必要があり、完全無人化の妨げ
となっていた。また、搬送車にウオーミングアツプを必
要とする装置がある場合には、作業開始の一定時間前に
電源を投入しなければならないという煩わしい而もあっ
た。
切断は作業者により行う必要があり、完全無人化の妨げ
となっていた。また、搬送車にウオーミングアツプを必
要とする装置がある場合には、作業開始の一定時間前に
電源を投入しなければならないという煩わしい而もあっ
た。
本発明は、ウオーミングアツプ時間の短縮及び主電源切
り忘れによる事故の発生を未然に防ぐことができる無人
搬送車を提供することができる。
り忘れによる事故の発生を未然に防ぐことができる無人
搬送車を提供することができる。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために、本発明においては、第１図
に示すように、主電源４とは分離されているバックアッ
プ電源１と、このバックアップ電源１により常時動作し
ている時刻検出装置２と、時刻検出装置２からの時刻デ
ータに基づき主電源４の投入切断を行う自動電源入切装
置３、及び前記自動電源大切装置３から電源の供給を受
ける走行制御装置５、駆動装置６とから無人搬送車を構
成する。
に示すように、主電源４とは分離されているバックアッ
プ電源１と、このバックアップ電源１により常時動作し
ている時刻検出装置２と、時刻検出装置２からの時刻デ
ータに基づき主電源４の投入切断を行う自動電源入切装
置３、及び前記自動電源大切装置３から電源の供給を受
ける走行制御装置５、駆動装置６とから無人搬送車を構
成する。
（作 用）
このように構成された搬送車においては、主電源と分離
されたバックアップ電源により駆動されている時刻検出
装置はあらかじめ設定されている時刻よりもウオーミン
グアツプ時間分を減痺した時刻になった時は、自動電源
大切装置にデータを出力する。自動電源大切装置はデー
タに従い、主電源をオンし、走行制御装置及び駆動装置
に電力を供給し、各装置のウオーミングアツプを計る。
されたバックアップ電源により駆動されている時刻検出
装置はあらかじめ設定されている時刻よりもウオーミン
グアツプ時間分を減痺した時刻になった時は、自動電源
大切装置にデータを出力する。自動電源大切装置はデー
タに従い、主電源をオンし、走行制御装置及び駆動装置
に電力を供給し、各装置のウオーミングアツプを計る。
次にあらかじめ設定されている終了時刻経過後、一定時
間搬送指令がない場合は、仝作業終了と判断し、所定の
位置まで走行した後主電源をオフする。
間搬送指令がない場合は、仝作業終了と判断し、所定の
位置まで走行した後主電源をオフする。
このように設定された時刻から判断し、主電源のオン・
オフを行うことにより、自動的にウオーミングアツプを
済ませ、かつ主電源切り忘れによる事故を防ぐ事が可能
となる。
オフを行うことにより、自動的にウオーミングアツプを
済ませ、かつ主電源切り忘れによる事故を防ぐ事が可能
となる。
（実施例）
本発明による無人搬送車の一実施例の構成を第２図を用
いて説明する。
いて説明する。
第２図は本発明の一実施例を示す概略溝成図でおる。図
において、１は、時刻検出装置２を常時動作させるため
のバックアップ電源であり、２は、目的の時刻を検出す
るための時刻検出装置、３は、主電源４をオン・オフし
、走行制御装置５、駆動装置６及ジヤイロセンザークへ
電力を供給する自動電源大切装置である。
において、１は、時刻検出装置２を常時動作させるため
のバックアップ電源であり、２は、目的の時刻を検出す
るための時刻検出装置、３は、主電源４をオン・オフし
、走行制御装置５、駆動装置６及ジヤイロセンザークへ
電力を供給する自動電源大切装置である。
本発明による無人搬送車の一実施例の作用を図面を用い
て説明する。
て説明する。
ここでは、説明をわかりやすくするために、第３図のタ
イムチャートがあらかじめ搬送車に入力されているもの
とする。
イムチャートがあらかじめ搬送車に入力されているもの
とする。
まず、主電源オン時の動作を第４図を用いて説明する。
主電源オフ状態の搬送車では、バックアップ電源１によ
り時刻検出装置２のみが動作し、時刻をチエツクしてい
る。ジャイロセンサーのウオーミングアツプ時刻ＴＭＩ
になると時刻検出装置２は、自動電源大切装置３に対し
ジャイロセンサーの電源をオンする指令を出力する。自
動電源大切装置３は、この指令に基づきジャイロセンサ
ーに電力を供給し、ウオーミングアツプを開始する。次
に、搬送作業開始時刻ＴＭ２になると時刻検出装置２か
らの出力により、自動電源大切装置３は全電源をオンし
、走行制御コンピュータ５及び駆動装置６への電力供給
を開始する。この時刻ＴＭ２までにジャイロセンサー７
はウオーミングアツプをすませている。
り時刻検出装置２のみが動作し、時刻をチエツクしてい
る。ジャイロセンサーのウオーミングアツプ時刻ＴＭＩ
になると時刻検出装置２は、自動電源大切装置３に対し
ジャイロセンサーの電源をオンする指令を出力する。自
動電源大切装置３は、この指令に基づきジャイロセンサ
ーに電力を供給し、ウオーミングアツプを開始する。次
に、搬送作業開始時刻ＴＭ２になると時刻検出装置２か
らの出力により、自動電源大切装置３は全電源をオンし
、走行制御コンピュータ５及び駆動装置６への電力供給
を開始する。この時刻ＴＭ２までにジャイロセンサー７
はウオーミングアツプをすませている。
次に、電源オフ時の動作を第５図を用いて説明する。
搬送作業終了時刻ＴＭ３となると、時刻検出装＠２は、
走行制御装置５に対しデータを出力する。
走行制御装置５に対しデータを出力する。
走行制御コンピュータ５は、このデータを受は取った時
から一定時間経過するまで搬送指令受信待ちを行う。指
令を受は取った時は、この指令を実行後再度受信待ちを
行う。一定時間経過しても指令がない場合は、主電源の
切り忘れと判断し、あらかじめ定められている待避ステ
ーションへ走行した後、自動電源大切装置に対し主電源
オフ指令を出力する。自動電源大切装置３は、この指令
に従い主電源をオフする。
から一定時間経過するまで搬送指令受信待ちを行う。指
令を受は取った時は、この指令を実行後再度受信待ちを
行う。一定時間経過しても指令がない場合は、主電源の
切り忘れと判断し、あらかじめ定められている待避ステ
ーションへ走行した後、自動電源大切装置に対し主電源
オフ指令を出力する。自動電源大切装置３は、この指令
に従い主電源をオフする。
本実施例によれば、バックアップした時刻検出装置と自
動電源入切装置を使用することにより、ウオーミングア
ツプを必要とするジャイロセンサーの電源を事前に投入
することができる。また、主電源切り忘れによる事故も
未然に防ぐ事ができる。
動電源入切装置を使用することにより、ウオーミングア
ツプを必要とするジャイロセンサーの電源を事前に投入
することができる。また、主電源切り忘れによる事故も
未然に防ぐ事ができる。
（発明の効果〕
以上述べてきたように、本発明によればバックアップさ
れた時刻検出装置からの出力データに基づき、主電源を
オン・オフする事により、ウオーミングアツプ時間のゼ
ロ化及び主電源切り忘れによるバッテリー電圧低下に供
ない発生する事故やコンピュータの暴走を防ぐ事ができ
る。
れた時刻検出装置からの出力データに基づき、主電源を
オン・オフする事により、ウオーミングアツプ時間のゼ
ロ化及び主電源切り忘れによるバッテリー電圧低下に供
ない発生する事故やコンピュータの暴走を防ぐ事ができ
る。
第１図は本発明装置の概略構成図、第２図は本発明の一
実施例を示す概略構成図、第３図はタイムチャート、第
４図、第５図は主電源オン・オフ時の制御フローチャー
トである。 １・・・バックアップ電源、 ２・・・時刻検出装置、
３・・・自動電源入切装置、 ４・・・主電源（バッテリー）、 ５・・・走行制御装置、 ６・・・駆動装置、７・
・・ジャイロセンサー、 ＴＭｌ・・・ジャイロセンサーウオーミングアツプ開始
時刻、 ＴＭ２・・・搬送作業開始時刻、 ＴＭ３・・・搬送作業終了時刻。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 釘 第１図 第２図 シ 第３図 第４図
実施例を示す概略構成図、第３図はタイムチャート、第
４図、第５図は主電源オン・オフ時の制御フローチャー
トである。 １・・・バックアップ電源、 ２・・・時刻検出装置、
３・・・自動電源入切装置、 ４・・・主電源（バッテリー）、 ５・・・走行制御装置、 ６・・・駆動装置、７・
・・ジャイロセンサー、 ＴＭｌ・・・ジャイロセンサーウオーミングアツプ開始
時刻、 ＴＭ２・・・搬送作業開始時刻、 ＴＭ３・・・搬送作業終了時刻。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 釘 第１図 第２図 シ 第３図 第４図
Claims (1)
- 車体に主電源投入後、一定時間ウォーミングアップを必
要とする装置を有する搬送車において、上記主電源と分
離されたバックアップ電源で駆動され、所定の時刻を検
出する時刻検出装置と、この時刻検出装置の出力信号に
よりウォーミングアップを要する装置に電源投入を行い
その後一定時間経過後走行制御装置及び駆動装置へ供給
される主電源のオン・オフを行う自動電源入切装置を備
えたことを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63044295A JPH01219908A (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63044295A JPH01219908A (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01219908A true JPH01219908A (ja) | 1989-09-01 |
Family
ID=12687518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63044295A Pending JPH01219908A (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01219908A (ja) |
-
1988
- 1988-02-29 JP JP63044295A patent/JPH01219908A/ja active Pending
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