JPH0122083Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、工業用ロボツトの回転装置に取付
けられる位置検出器等の取付構造に関する。

従来の検出器の取付構造としては例えば第１図
に示すようなものがあつた。

１は本例においては工業用ロボツトの手首回転
軸などの回転装置本体を示し、２は該回転装置本
体の回転軸のシヤフトで、３は該シヤフトに固定
されたギヤである。４はギヤ３と噛合するギヤ
で、検出器５の入力軸６に固定されている。

この検出器５は、例えば回転装置本体１の回動
量を検出するためのポテンシヨメータ等の機能を
有する高精度の位置検出器であつて、回転装置本
体１に固設されたブラケツト７に固定されており
シヤフト２の回動量を前記ギヤ３，４及び入力軸
６を経由して検出するようになつている。

８は図外のロボツト制御部と電気的に連結して
検出値等を伝達するための信号線である。

しかしながら、このような従来の検出器の取付
構造にあつては、ギヤの噛合によつて変位量を伝
達する構造となつていたため、(i)ギヤには本来背
隙を有するため、その背隙の量だけ伝達すべき変
位量に誤差を生じる。(ii)シヤフト２の軸線と入力
軸６の軸線との平行度が充分な正確さをもつて組
立てられないと、ギヤの噛合不良を生じ、惹いて
は検出値の精度を低下せしめる。また甚だしい場
合は検出器に損傷を与える等の問題点があつた。

この考案は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、回転装置本体の回転軸に入力
軸を直結した検出器を固定しかつ前記回転装置本
体に設けた係止ピンと係合する切欠部を設けたプ
レートと、該プレートに設け前記係止ピンに前記
切欠部の内面を圧接するように一方向へ付勢する
弾性体とから成る検出器の取付構造とすることに
より、上記問題点を解決することを目的としてい
る。

以下、この考案を図面に基づいて説明する。

第２，３図は、この考案の一実施例を示す図で
ある。まず構成を説明すると、１０は前記シヤフ
ト２と軸線を共有するようにシヤフト２に固定し
て取付けられた検出器１１の入力軸で、例えば検
出器であるポテンシヨメータ内の摺動抵抗体（図
示せず）と係合してシヤフト２の変位量を伝達す
るようになつている。

１２は検出器１１を固定したプレートで、入力
軸１０を接触することなく挿通しており、縁部に
は回転装置本体１に立設された係止ピン１３と係
合する切欠部１４が設けてある。

１５は上記係止ピン１３との間に弾性体として
引張りばね１６を架設するためにプレート１２に
立設されたピンで、図においてはプレート１２の
検出器１１の取付側に対して反対側に設けてある
がプレート１２のいずれの側に設けてもよい。

１７は従来例と同様の信号線である。

次に作用を説明する。

回転装置本体１の回転軸（図示せず）の変位量
は、シヤフト２及び該シヤフトに同軸に固定され
た入力軸１０を介して検出器１１に伝達され、信
号として図外の制御部へ送られる。

また、入力軸１０が上記変位量に応じて回動す
る際に、検出器１１内の例えば摺動摩擦等によつ
て検出器１１を固定したプレート１２が回動しよ
うとするが、切欠部１４に係合した係止ピン１３
のために回動は妨げられる。ただし、切欠部１４
は係止ピン１３の径よりも大きく形成されている
ため、切欠部１４と係止ピン１３との間には隙間
があるが、係止ピン１３は常に切欠部１４の一辺
と当接しているようにピン１５との間に架設した
引張りばね１６が引張り方向に作用しているた
め、プレート１２は入力軸１０が回動しても動く
ようなことはない。すなわち、引張りばね１６は
検出器１１に生じる前記回動力によつて検出値に
影響を受けないばね定数をもつて形成されている
ため通常の動きに対して追従可能であり、かつ回
転軸の急激な変動または、摺動摩擦部分のかじり
等による異常時においても引張りばね１６により
緩衝するので、検出器１１を損傷することなく計
測できる。

第４，５図には他の実施例を示す。

この実施例は、前記実施例における引張りばね
１６の代りに圧縮ばね２１を、前記係止ピン１３
と押しビス２２との間に介装して、プレート１９
の切欠部１８内面に係止ピン１３を常に当接せし
めているように押圧している。

なお、押しビス２２は、前記切欠部１８に臨む
ようにプレート１９に設けられたばね保持部２０
に螺入されていて、圧縮ばね２１の長さを加減
し、ロツクナツト２３により固定されることによ
り、ばねの強さ（ばね定数）を調節するためのも
のである。従つて、圧縮ばね２１の介在によつ
て、入力軸１０に過大な荷重がかからないように
なつている。

以上説明してきたように、この考案によればそ
の構成を、回転装置本体の回転軸に入力軸を直結
した検出器を固定するとともに前記回転装置本体
に設けた係止ピンと係合する切欠部を有するプレ
ートを設け、該プレートに具備した弾性体によ
り、前記切欠部の内面を前記係止ピンに一方向へ
圧接するように付勢して成る検出器の取付構造、
としたため、回転軸の変位量伝達に際し誤差が生
じることがなく、また介装されたスプリングによ
つて入力軸等に過大な荷重がかからないため、精
度の向上及び検出器等の耐久性、信頼性の増大等
の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の概要説明図、第２図は本案に
係る実施例の概要説明図、第３図は第２図におけ
るＡ−Ａ矢視図、第４図はその他の実施例の概要
説明図、第５図は第４図の正面図である。 １……回転装置本体、１３……係止ピン、１
４，１８……切欠部、１２，１９……プレート、
１６……引張りばね、２１……圧縮ばね、１０…
…入力軸、１１……検出器。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 回転装置本体の回転軸に入力軸を直結した検出
   器を固定するとともに、前記回転装置本体に突設
   した係止ピンと係合する切欠部を設け、かつ前記
   検出器を固着するプレートと、該プレートに具備
   され、前記切欠部の内面を前記係止ピンに圧接す
   るように一方向へ付勢する弾性体とから成る検出
   器の取付構造。