JPH01222883A - ロボットのハンド装置 - Google Patents
ロボットのハンド装置Info
- Publication number
- JPH01222883A JPH01222883A JP4359388A JP4359388A JPH01222883A JP H01222883 A JPH01222883 A JP H01222883A JP 4359388 A JP4359388 A JP 4359388A JP 4359388 A JP4359388 A JP 4359388A JP H01222883 A JPH01222883 A JP H01222883A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hand device
- switch
- contact
- emergency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボットのハンド装置に関し、特にロ
ボットアームの旋回時外部の周辺物に衝突した際ハンド
装置の変形やずれを防ぐようにした産業用ロボットのハ
ンド装置に関するものである。
ボットアームの旋回時外部の周辺物に衝突した際ハンド
装置の変形やずれを防ぐようにした産業用ロボットのハ
ンド装置に関するものである。
第５図は例えば特開昭６１−２４９２９６号公報に開示
された従来のロボットのハンド装置を示すもので、図に
おいて、（４） はロボットアーム、（５）はこのロボ
ットアーム（４）の自由端に連結されたハンド装置、
（６）はこのハンド装置 （５）に把持されたワークで
、このハンド装置 （５）が外部の周辺機器と衝突した
場合、ロボットアーム（４） に固定された第１のベ
ース（１４ａ）とハンド装置 （５）に固定された第２
のベース（１４ｂ）との貫通孔に挿通されたシ蕾−ピン
（１４ｃ）に動的せん断応力が作用し、このシャーピン
（１４Ｃ）がぜん断されて第１のベース（１４ａ） と
第２のベース（１４ｂ）との拘束が解かれ、第２のベー
ス（１４ｂ）は支持軸（１４ｉ）を中心に回転方向に自
由状態となるように構成されている。そのためシャーピ
ン（１４ｃ）がぜん断されるような大きな衝撃力が加わ
った後検出スイッチ（１４ｇ）の接点が作動し、シャー
ピン（１４ｃ）の切断信号をロボットの制御部へ送出し
、ロボットの緊急停止が行なわれる。従って、正常な状
態に復帰させるには各ベース（１４ａ） 、 （１４ｂ
）を取外し、切断したシャービン（１４ｃ）を除去した
後新しいシャーピン（１４ｃ）を補給し、再度各ベース
（１４ａ） 、 （ｔ４ｂ）をそれぞれボルト（１４ｅ
） 、 （１４ｆ）を介してロボットアーム（４） と
ハンド装置 （５）に固定するようにしていた。
された従来のロボットのハンド装置を示すもので、図に
おいて、（４） はロボットアーム、（５）はこのロボ
ットアーム（４）の自由端に連結されたハンド装置、
（６）はこのハンド装置 （５）に把持されたワークで
、このハンド装置 （５）が外部の周辺機器と衝突した
場合、ロボットアーム（４） に固定された第１のベ
ース（１４ａ）とハンド装置 （５）に固定された第２
のベース（１４ｂ）との貫通孔に挿通されたシ蕾−ピン
（１４ｃ）に動的せん断応力が作用し、このシャーピン
（１４Ｃ）がぜん断されて第１のベース（１４ａ） と
第２のベース（１４ｂ）との拘束が解かれ、第２のベー
ス（１４ｂ）は支持軸（１４ｉ）を中心に回転方向に自
由状態となるように構成されている。そのためシャーピ
ン（１４ｃ）がぜん断されるような大きな衝撃力が加わ
った後検出スイッチ（１４ｇ）の接点が作動し、シャー
ピン（１４ｃ）の切断信号をロボットの制御部へ送出し
、ロボットの緊急停止が行なわれる。従って、正常な状
態に復帰させるには各ベース（１４ａ） 、 （１４ｂ
）を取外し、切断したシャービン（１４ｃ）を除去した
後新しいシャーピン（１４ｃ）を補給し、再度各ベース
（１４ａ） 、 （ｔ４ｂ）をそれぞれボルト（１４ｅ
） 、 （１４ｆ）を介してロボットアーム（４） と
ハンド装置 （５）に固定するようにしていた。
上記のような従来のハンド装置の安全装置では、外部周
辺物との衝突の際、ハンド装置に変形やずれが生じ安全
装置の取付は作業に多大な時間を要するだけでなくロボ
ットのハンド装置の機構が複雑化し、ハンド装置の大型
化を招くとともに製造コストの増大が避けられないとい
う課題があった。
辺物との衝突の際、ハンド装置に変形やずれが生じ安全
装置の取付は作業に多大な時間を要するだけでなくロボ
ットのハンド装置の機構が複雑化し、ハンド装置の大型
化を招くとともに製造コストの増大が避けられないとい
う課題があった。
この発明は係る課題を解消するためになされたもので、
ロボットと外部周辺物との衝突時ハンド装置の変形やず
れを回避し容易に作業に復帰できる簡素な構成の安全装
置を得ることを目的とする。
ロボットと外部周辺物との衝突時ハンド装置の変形やず
れを回避し容易に作業に復帰できる簡素な構成の安全装
置を得ることを目的とする。
この発明に係るロボットのハンド装置は、ハンド装置の
外周部に緩衝材を貼付し、この緩衝材内部に設けられた
衝突検知手段によりハンド装置と外部周辺物との接触を
検知し、この衝突検知手段により検知された接触検知信
号をロボットの非常停止手段に送出し、ロボットの作動
を非常停止させ容易に正常な作業に復帰させるようにし
たものである。
外周部に緩衝材を貼付し、この緩衝材内部に設けられた
衝突検知手段によりハンド装置と外部周辺物との接触を
検知し、この衝突検知手段により検知された接触検知信
号をロボットの非常停止手段に送出し、ロボットの作動
を非常停止させ容易に正常な作業に復帰させるようにし
たものである。
（作用〕
ハンド装置外周部の緩衝材内部に設けられた衝突検知手
段は、外部周辺物との接触を検知すると接触検知信号を
非常停止手段に送出し、ロボットの作動を非常停止させ
る。
段は、外部周辺物との接触を検知すると接触検知信号を
非常停止手段に送出し、ロボットの作動を非常停止させ
る。
（実施例）
第１図ないし第４図はこの発明の一実施例を示す図であ
り、第１図はロボット全体とこの発明に係るハンド装置
の構成図、第２図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ第１図
の要部を拡大して示す正面図および側面図、第３図はこ
の発明に係る緩衝材の断面図、第４図はこの緩衝材と外
部周辺物との衝突時の断面図である。
り、第１図はロボット全体とこの発明に係るハンド装置
の構成図、第２図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ第１図
の要部を拡大して示す正面図および側面図、第３図はこ
の発明に係る緩衝材の断面図、第４図はこの緩衝材と外
部周辺物との衝突時の断面図である。
図において、（７）は上記ハンド装置 （５）の外周部
に貼付された衝突検知手段で、この衝突検知手段 （７
）は弾性体（例えばスポンジ等）からなる緩衝材（１１
）の表面側に接点 （８）とスイッチ （９）とが交互
に埋設された帯状スイッチ（１０）を備え、この帯状ス
イッチ（ｌＯ）表面には保護膜（１２）が被着されてい
る。また、上記緩衝材（１１）は両面テープ（１３）に
よりハンド装置（５）上に貼着されている。この衝突検
知手段 （７）はハンド装置（５）が外部周辺機器と衝
突した際、帯状スイッチ（１０）の接点 （８）とスイ
ッチ （９）との電気的接続がオフ状態となる接触検知
信号をロボット制御部の非常停止手段（図示せず）に送
出するよう構成されている。
に貼付された衝突検知手段で、この衝突検知手段 （７
）は弾性体（例えばスポンジ等）からなる緩衝材（１１
）の表面側に接点 （８）とスイッチ （９）とが交互
に埋設された帯状スイッチ（１０）を備え、この帯状ス
イッチ（ｌＯ）表面には保護膜（１２）が被着されてい
る。また、上記緩衝材（１１）は両面テープ（１３）に
よりハンド装置（５）上に貼着されている。この衝突検
知手段 （７）はハンド装置（５）が外部周辺機器と衝
突した際、帯状スイッチ（１０）の接点 （８）とスイ
ッチ （９）との電気的接続がオフ状態となる接触検知
信号をロボット制御部の非常停止手段（図示せず）に送
出するよう構成されている。
次に上記のように構成された本発明のハンド装置の動作
について説明する。ロボットアーム（４）の旋回中ある
いはハンド装置 （７）の作業中、ロボットの操作ミス
またはＣＰＵの誤動作等の原因によりハンド装置（５）
が外部の周辺機器と衝突した際、衝突部はＩ商材（１１
）内方へ弾性変形し保護膜（１２）を介して帯状スイッ
チ（１０）に押圧力が作用し、接点 （８）とスイッチ
（９）との電気的接続が断たれる。そして電気的接続
がオフ状態となると上記帯状スイッチ（ｌＯ）から接触
検知信号がロボットの非常停止回路（図示せず）に送出
され、この接触検知信号を受けて上記非常停止回路がロ
ボットの作動を非常停止させる。従って、ハンド装置（
５）が外部周辺機器と接触してからロボットを非常停止
させるまでの時間を極めて小さくすることができる。
について説明する。ロボットアーム（４）の旋回中ある
いはハンド装置 （７）の作業中、ロボットの操作ミス
またはＣＰＵの誤動作等の原因によりハンド装置（５）
が外部の周辺機器と衝突した際、衝突部はＩ商材（１１
）内方へ弾性変形し保護膜（１２）を介して帯状スイッ
チ（１０）に押圧力が作用し、接点 （８）とスイッチ
（９）との電気的接続が断たれる。そして電気的接続
がオフ状態となると上記帯状スイッチ（ｌＯ）から接触
検知信号がロボットの非常停止回路（図示せず）に送出
され、この接触検知信号を受けて上記非常停止回路がロ
ボットの作動を非常停止させる。従って、ハンド装置（
５）が外部周辺機器と接触してからロボットを非常停止
させるまでの時間を極めて小さくすることができる。
しかしながら、ロボットの種類によっては非常停止まで
に時間的なずれが生じる場合も考えられ、その場合、緩
衝材（１１）を所望の厚さに設定するかあるいは所望の
弾性係数を有する材質を用いることにより衝突の経時的
衝撃力をその弾性変形で吸収してロボットアームやハン
ド装置への変形やずれを避けるようにしてもよい。
に時間的なずれが生じる場合も考えられ、その場合、緩
衝材（１１）を所望の厚さに設定するかあるいは所望の
弾性係数を有する材質を用いることにより衝突の経時的
衝撃力をその弾性変形で吸収してロボットアームやハン
ド装置への変形やずれを避けるようにしてもよい。
なお、帯状スイッチ（１０）は接点 （８）とスイッチ
（９）とを連続的に接続したブレーク接点構成となって
おり、信号線の断線時等でもより安全なフェイルセーフ
としての検出回路が可能となる。
（９）とを連続的に接続したブレーク接点構成となって
おり、信号線の断線時等でもより安全なフェイルセーフ
としての検出回路が可能となる。
またこの帯状スイッチ（１０）を複数箇所に設ける場合
は直列に接続すればよい。
は直列に接続すればよい。
この発明は以上説明したとおり、ハンド装置と外部周辺
部との衝突の際、ａＩ撃を緩和する緩衝材を設け、その
１ｌａｉ材内部の衝突検知手段により検知した接触検知
信号を受けてロボットを非常停止させるように構成した
ので、衝突時のロボットアーム並びにハンド装置の変形
やずれを防止し、正常な作業への復帰を容易にして作業
能率の向上を図ることができるという効果がある。
部との衝突の際、ａＩ撃を緩和する緩衝材を設け、その
１ｌａｉ材内部の衝突検知手段により検知した接触検知
信号を受けてロボットを非常停止させるように構成した
ので、衝突時のロボットアーム並びにハンド装置の変形
やずれを防止し、正常な作業への復帰を容易にして作業
能率の向上を図ることができるという効果がある。
第１図はこの発明による一実施例を示す全体構成図、第
２図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ第１図の要部を拡大
して示す正面図および側面図、第３図は上記実施例に係
る衝突検知手段の断面図、第４図はその衝突時の断面図
、第５図は従来のハンド装置の安全装置を示す部分断面
図。 （５）・・・ハンド装置、 （７） −・・衝突検知手
段、（８） ・・・接点、 （９）・・・スイ
ッチ、（ｌＯ）・・・帯状スイッチ、（１１）・・・緩
衝材。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
２図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ第１図の要部を拡大
して示す正面図および側面図、第３図は上記実施例に係
る衝突検知手段の断面図、第４図はその衝突時の断面図
、第５図は従来のハンド装置の安全装置を示す部分断面
図。 （５）・・・ハンド装置、 （７） −・・衝突検知手
段、（８） ・・・接点、 （９）・・・スイ
ッチ、（ｌＯ）・・・帯状スイッチ、（１１）・・・緩
衝材。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボットアームの自由端部に連結されたロボットのハン
ド装置において、このハンド装置の外周部に貼付された
緩衝材と、この緩衝材内部に設けられ外部周辺物との接
触を検知する衝突検知手段と、上記衝突検知手段により
検知された接触検知信号によりロボットの作動を非常停
止させる非常停止手段とを備えたことを特徴とするロボ
ットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4359388A JPH01222883A (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | ロボットのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4359388A JPH01222883A (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | ロボットのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222883A true JPH01222883A (ja) | 1989-09-06 |
Family
ID=12668097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4359388A Pending JPH01222883A (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | ロボットのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01222883A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5038488A (en) * | 1988-10-04 | 1991-08-13 | Carl-Zeiss-Stiftung | Protective arrangement for a longitudinally extendible machine component |
| BE1004639A5 (fr) * | 1990-09-27 | 1993-01-05 | Dumont Gilbert | Tampon de protection contre les dangers de collisions en robotique. |
| JP2003071778A (ja) * | 2001-09-05 | 2003-03-12 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | ロボットアーム用触覚センサー |
| US7152456B2 (en) * | 2004-01-14 | 2006-12-26 | Romer Incorporated | Automated robotic measuring system |
| US7525276B2 (en) | 2005-09-13 | 2009-04-28 | Romer, Inc. | Vehicle having an articulator |
-
1988
- 1988-02-26 JP JP4359388A patent/JPH01222883A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5038488A (en) * | 1988-10-04 | 1991-08-13 | Carl-Zeiss-Stiftung | Protective arrangement for a longitudinally extendible machine component |
| BE1004639A5 (fr) * | 1990-09-27 | 1993-01-05 | Dumont Gilbert | Tampon de protection contre les dangers de collisions en robotique. |
| JP2003071778A (ja) * | 2001-09-05 | 2003-03-12 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | ロボットアーム用触覚センサー |
| US7152456B2 (en) * | 2004-01-14 | 2006-12-26 | Romer Incorporated | Automated robotic measuring system |
| US7441341B2 (en) | 2004-01-14 | 2008-10-28 | Romer, Inc. | Automated robotic measuring system |
| US7578069B2 (en) | 2004-01-14 | 2009-08-25 | Hexagon Metrology, Inc. | Automated robotic measuring system |
| US7525276B2 (en) | 2005-09-13 | 2009-04-28 | Romer, Inc. | Vehicle having an articulator |
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