JPH01232279A - 移動体の障害物との衝突予測装置 - Google Patents
移動体の障害物との衝突予測装置Info
- Publication number
- JPH01232279A JPH01232279A JP63059146A JP5914688A JPH01232279A JP H01232279 A JPH01232279 A JP H01232279A JP 63059146 A JP63059146 A JP 63059146A JP 5914688 A JP5914688 A JP 5914688A JP H01232279 A JPH01232279 A JP H01232279A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- receiving antennas
- receiving
- antenna
- directivity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車などの移動体において後退時の支援装
置などとして好適に実施され、該移動体と障害物との衝
突を予測するための装置に関する。
置などとして好適に実施され、該移動体と障害物との衝
突を予測するための装置に関する。
従来の技術
従来から自動車の後退時の支援装置として、超音波など
を用いた障害物検出器が用いられている。
を用いた障害物検出器が用いられている。
発明が解決しようとする課題
上述のような先行技術では、検出できる情報は距離に関
してのみであり、したがってたとえば車庫入時などで車
体の向きが変化するときには、障書物と衝突するかどう
かを予測することは困難である。
してのみであり、したがってたとえば車庫入時などで車
体の向きが変化するときには、障書物と衝突するかどう
かを予測することは困難である。
本発明の目的は、障害物と衝突するかどうがを正確に予
測することができるようにした移動体の障害物との衝突
予測装置を提供することである。
測することができるようにした移動体の障害物との衝突
予測装置を提供することである。
課題を解決するための手段
本発明は、部分的に重なり、かつ、相互に異なる指向性
を有する第１および第２の受信アンテナと、 少なくとも前記第１および第２の受信アンテナの受信領
域を含む指向性を有する送信アンテナと前記第１および
第２の受信アンテナの出力の比に基づいて移動体の軸線
に対する障害物の角度θを検出する第１検出手段と、 ステアリング手段の操作による前記移動体の進行方向を
検出する第２検出手段と、 前記第１および第２検出手段の出力に基づいて障害物と
の衝突状況を予測する手段とを含むことを特徴とする移
動体の障害物との衝突予測装置である。
を有する第１および第２の受信アンテナと、 少なくとも前記第１および第２の受信アンテナの受信領
域を含む指向性を有する送信アンテナと前記第１および
第２の受信アンテナの出力の比に基づいて移動体の軸線
に対する障害物の角度θを検出する第１検出手段と、 ステアリング手段の操作による前記移動体の進行方向を
検出する第２検出手段と、 前記第１および第２検出手段の出力に基づいて障害物と
の衝突状況を予測する手段とを含むことを特徴とする移
動体の障害物との衝突予測装置である。
また本発明は、部分的に重なり、がっ、相互に異なる指
向性を有する第１および第２の受信アンテナと、 少なくとも前記第１および第２の受信アンテナの受信領
域を含む指向性を有する送信アンテナと、前記第１およ
び第２の受信アンテナの指向性の重なる領域の少なくと
も一部分に重なる指向性を有する第３の受信アンテナと
、 前記第１および第２の受信アンテナの出力の比と、第１
および第２の受信アンテナのいずれが一方の出力と前記
第３の受信アンテナの出力との比に基づいて障害物の方
向を決定することを特徴とする移動体の障害物との衝突
予測装置である。
向性を有する第１および第２の受信アンテナと、 少なくとも前記第１および第２の受信アンテナの受信領
域を含む指向性を有する送信アンテナと、前記第１およ
び第２の受信アンテナの指向性の重なる領域の少なくと
も一部分に重なる指向性を有する第３の受信アンテナと
、 前記第１および第２の受信アンテナの出力の比と、第１
および第２の受信アンテナのいずれが一方の出力と前記
第３の受信アンテナの出力との比に基づいて障害物の方
向を決定することを特徴とする移動体の障害物との衝突
予測装置である。
作 用
本発明に従えば、第１および第２の受信アンテナの指向
性は部分的に重なり、がっ、相互に異なっており、また
少なくともこれらの第１および第２の受信アンテナの受
信領域を含む指向性を有する送信アンテナから送信が行
われる。
性は部分的に重なり、がっ、相互に異なっており、また
少なくともこれらの第１および第２の受信アンテナの受
信領域を含む指向性を有する送信アンテナから送信が行
われる。
したがって送信アンテナがらの送信信号は、第１および
第２の受信アンテナによってそれぞれ異なったレベルで
受信され、その受信出力の比に基づいて第１検出手段は
、移動体の軸線に対する障害物の角度θを検出する。
第２の受信アンテナによってそれぞれ異なったレベルで
受信され、その受信出力の比に基づいて第１検出手段は
、移動体の軸線に対する障害物の角度θを検出する。
また移動体の進行方向はステアリング手段の操作によっ
て変化することができ、この進行方向は第２検出手段に
よって検出される。このようにして求められた第１およ
び第２検出手段の出力から、たとえば前記障害物の角度
θが移動体の進行方向にあたるときには障害物との衝突
の可能性があり、このようにして障害物との衝突状況を
正確に予測することができる。
て変化することができ、この進行方向は第２検出手段に
よって検出される。このようにして求められた第１およ
び第２検出手段の出力から、たとえば前記障害物の角度
θが移動体の進行方向にあたるときには障害物との衝突
の可能性があり、このようにして障害物との衝突状況を
正確に予測することができる。
また本発明に従えば、部分的に重なり、かつ、相互に異
なる第１および第２の受信アンテナの指向性の重なる領
域の少なくとも一部分に重なる指向性を有する第３の受
信アンテナを設け、これらの第１〜第３の受信アンテナ
の受信領域を含む指向性を有する送信アンテナから送信
が行われる。
なる第１および第２の受信アンテナの指向性の重なる領
域の少なくとも一部分に重なる指向性を有する第３の受
信アンテナを設け、これらの第１〜第３の受信アンテナ
の受信領域を含む指向性を有する送信アンテナから送信
が行われる。
したがって送信アンテナからの送信信号は、第１〜第３
の受信アンテナによってそれぞれ異なったレベルで受信
され、第１および第２の受信アンテナの受信出力の比と
、第１および第２の受信アンテナのいずれか一方の受信
出力と前記第３の受信アンテナの受信出力との比を求め
る。
の受信アンテナによってそれぞれ異なったレベルで受信
され、第１および第２の受信アンテナの受信出力の比と
、第１および第２の受信アンテナのいずれか一方の受信
出力と前記第３の受信アンテナの受信出力との比を求め
る。
したがって前記２つの比から障害物の方向を決定するこ
とができ、該障害物が移動体の進行方向にあたるときに
は障害物との衝突の可能性があり、このようにして障害
物との衝突状況を正確に予測することができる。
とができ、該障害物が移動体の進行方向にあたるときに
は障害物との衝突の可能性があり、このようにして障害
物との衝突状況を正確に予測することができる。
実施例
第１図は本発明の一実施例の原理を説明するための図で
あり、第２図は第１図で示され移動体である車体１に搭
載される衝突予測装置２の電気的構成を示すブロック図
である。Ｗｉ突予測装置２は、音波や光、あるいは電磁
波などを放射する送信アンテナであり、第１受信アンテ
ナである送受信アンテナ３と、この送受信アンテナ３と
は異なった指向性を有し第２受信アンテナである受信ア
ンテナ４と、送受信アンテナ３の送信制御を行うととも
に、アンテナ３．４からの出力に基づいて車体１と障害
物５との距離を表わす距離信号Ｒと、アンテナ４，３の
受信電力ｐ ｒ Ｔｌｌ、 Ｐ ｒ ＋ｚ＋を表す信号
を送出する信号処理回路６と、たとえばポテンションメ
ータなどから成りステアリングの切れ角を検出し、第２
検出手段であるステアリングセンサ７と、前記信号処理
回路６からの各信号Ｒ１Ｐ ｒ ｆｌｌ＋ Ｐ ｒ Ｌ
ｔ＋およびステアリングセンサ７からの出力を順次的に
切換えて導出するマルチプレクサ８と、このマルチプレ
クサ８の出力をアナログ／デジタル変換するアナログ／
デジタル変換器つと、前記アナログ／デジタル変換器９
の出力をデータバス／アドレスバス１０を介して受信し
、その受信結果に基づいて後述するような処理を行い、
第１検出手段である処理装置１１と、処理装置１１の処
理結果を表示する表示器１２と、処理装置１１の処理結
果に基づいて能動化される警報器１３とを含んで構成さ
れる。
あり、第２図は第１図で示され移動体である車体１に搭
載される衝突予測装置２の電気的構成を示すブロック図
である。Ｗｉ突予測装置２は、音波や光、あるいは電磁
波などを放射する送信アンテナであり、第１受信アンテ
ナである送受信アンテナ３と、この送受信アンテナ３と
は異なった指向性を有し第２受信アンテナである受信ア
ンテナ４と、送受信アンテナ３の送信制御を行うととも
に、アンテナ３．４からの出力に基づいて車体１と障害
物５との距離を表わす距離信号Ｒと、アンテナ４，３の
受信電力ｐ ｒ Ｔｌｌ、 Ｐ ｒ ＋ｚ＋を表す信号
を送出する信号処理回路６と、たとえばポテンションメ
ータなどから成りステアリングの切れ角を検出し、第２
検出手段であるステアリングセンサ７と、前記信号処理
回路６からの各信号Ｒ１Ｐ ｒ ｆｌｌ＋ Ｐ ｒ Ｌ
ｔ＋およびステアリングセンサ７からの出力を順次的に
切換えて導出するマルチプレクサ８と、このマルチプレ
クサ８の出力をアナログ／デジタル変換するアナログ／
デジタル変換器つと、前記アナログ／デジタル変換器９
の出力をデータバス／アドレスバス１０を介して受信し
、その受信結果に基づいて後述するような処理を行い、
第１検出手段である処理装置１１と、処理装置１１の処
理結果を表示する表示器１２と、処理装置１１の処理結
果に基づいて能動化される警報器１３とを含んで構成さ
れる。
一般に、超音波やレーザ光線あるいは電磁波などを利用
したレーダでは、第３図で示されるように、送受信アン
テナ３から障害物５までの距離をＲとし、障害物５の送
受信アンテナ３の放射中心軸１１からの角度をθとし、
送信出力をｐｔとするとき、送受信アンテナ３の受信出
力Ｐｒは、となる。ただし■（は比例定数であり、Ｇ（
θ）はθ方向の送受信アンテナ３の利得であり、δ（ψ
）は送受信アンテナ３方向の障害物５の反射係数を表わ
し、９）−９０”−θである。
したレーダでは、第３図で示されるように、送受信アン
テナ３から障害物５までの距離をＲとし、障害物５の送
受信アンテナ３の放射中心軸１１からの角度をθとし、
送信出力をｐｔとするとき、送受信アンテナ３の受信出
力Ｐｒは、となる。ただし■（は比例定数であり、Ｇ（
θ）はθ方向の送受信アンテナ３の利得であり、δ（ψ
）は送受信アンテナ３方向の障害物５の反射係数を表わ
し、９）−９０”−θである。
したがって第１図および第４図で示されるように、参照
符Ｅ１で示される前記受信アンテナ４の受信領域の少な
くとも一部分を覆うように送受信アンテナ３の受信領域
Ｅ２を定め、これら２つの領域Ｅｌ、Ｅ２を覆うように
して送受信アンテナ３の送信領域ＴＥを定めることによ
って、前記アンテナ４．３の受信電力Ｐ ｒ＋Ｉｌ＋
Ｐ ｒ ＋２１はそれぞれ第２式および第３式で示され
る。
符Ｅ１で示される前記受信アンテナ４の受信領域の少な
くとも一部分を覆うように送受信アンテナ３の受信領域
Ｅ２を定め、これら２つの領域Ｅｌ、Ｅ２を覆うように
して送受信アンテナ３の送信領域ＴＥを定めることによ
って、前記アンテナ４．３の受信電力Ｐ ｒ＋Ｉｌ＋
Ｐ ｒ ＋２１はそれぞれ第２式および第３式で示され
る。
ただしＧｔ（θ）は送受信アンテナ３の送信時の利得で
あり、Ｇ＋Ｈｚ（θ）は受信アンテナ４の利得であり、
ＧＲ＋ｚ＋（θ）は送受信アンテナ３の受信時の利得を
表わす。
あり、Ｇ＋Ｈｚ（θ）は受信アンテナ４の利得であり、
ＧＲ＋ｚ＋（θ）は送受信アンテナ３の受信時の利得を
表わす。
この第１図および第４図において参照符Ｅｌ。
Ｅ２で示されるアンテナ３．４の受信領域は、受信レベ
ルがアンテナ３．４の放射中心軸１１におけるレベルか
ら３ｄＢ以内の領域を示す。
ルがアンテナ３．４の放射中心軸１１におけるレベルか
ら３ｄＢ以内の領域を示す。
このようにして求められた受信電力Ｐ ｒ＋ｚ＋Ｐ ｒ
ｔｔ、を表わす信号は、処理装置１１でその比が演算
され、すなわちＰ ｒ ｆｌｌ／ Ｐ ｒ ＋２１”
Ｇ １ｌｆｌｌ（θ）／Ｇ、、□、（θ）が演算され、
この比は送受信アンテナ３の放射中心軸ノ１に対して、
障害物５に延びる直線Ｊ！２の角度θの関数として表わ
すことができ、こうして該角度θを算出することができ
る。
ｔｔ、を表わす信号は、処理装置１１でその比が演算
され、すなわちＰ ｒ ｆｌｌ／ Ｐ ｒ ＋２１”
Ｇ １ｌｆｌｌ（θ）／Ｇ、、□、（θ）が演算され、
この比は送受信アンテナ３の放射中心軸ノ１に対して、
障害物５に延びる直線Ｊ！２の角度θの関数として表わ
すことができ、こうして該角度θを算出することができ
る。
なお実際には、このように２つのアンテナ４゜３で受信
された受信電力Ｐ ｒ ＋ｌｌ＋ Ｐ ｒ ＋２１の比
に対応して、第５図で示されるようなマツプを予め作成
して処理装置１１内にストアしておき、このマツプを用
いて前記障害物との角度θが求められる。
された受信電力Ｐ ｒ ＋ｌｌ＋ Ｐ ｒ ＋２１の比
に対応して、第５図で示されるようなマツプを予め作成
して処理装置１１内にストアしておき、このマツプを用
いて前記障害物との角度θが求められる。
したがって送受信アンテナ３の放射中心軸！１を車体１
の軸線とし、第１図で示されるように、たとえば車体１
の後進時のステアリングの切れ角をαとするとき、車体
１の予想される軌跡は参照符！３で示され、前述のよう
にして求められた障害物５の角度θと、送受信アンテナ
３から放射された信号の反射時間などから求められる距
離Ｒとによって障害物５が軌跡！３上にあるかどうかを
判断することができ、こうして車体１と障害物５とが衝
突するかどうかを予め予測することができる。
の軸線とし、第１図で示されるように、たとえば車体１
の後進時のステアリングの切れ角をαとするとき、車体
１の予想される軌跡は参照符！３で示され、前述のよう
にして求められた障害物５の角度θと、送受信アンテナ
３から放射された信号の反射時間などから求められる距
離Ｒとによって障害物５が軌跡！３上にあるかどうかを
判断することができ、こうして車体１と障害物５とが衝
突するかどうかを予め予測することができる。
第６図は、動作を説明するためのフローチャートである
。ステップｎ１でステアリングセンサ７によってステア
リングの切れ角αを読込み、ステップｎ２でその切れ角
αから車体１の軌跡ノ３を予測し、ステップｎ３でアン
テナ４．３の受信出力Ｐ ｒ ＋ｌｌ＋ Ｐ ｒ ＋２
１を読込む。ステップｎ４では、前述のようにして反射
時間などから障害物５までの距離Ｒを算出し、また前述
のようにして角度θを算出する。ステップｎ５では、ス
テップｎ２で予測された軌跡ノ３と、ステップｎ４で求
められた距離Ｒと角度θとから車体１が障害物５に衝突
するかどうかが計算され、ステップｎ６でその計算結果
から衝突するかどうかが判断され、そうであるときには
ステップｎ７で警報器１３が能動化されて警報が行われ
、ステップｎ１に戻る５ステツプｎ６において衝突しな
いと判断されたときには、直接ステップｎ１に戻る。
。ステップｎ１でステアリングセンサ７によってステア
リングの切れ角αを読込み、ステップｎ２でその切れ角
αから車体１の軌跡ノ３を予測し、ステップｎ３でアン
テナ４．３の受信出力Ｐ ｒ ＋ｌｌ＋ Ｐ ｒ ＋２
１を読込む。ステップｎ４では、前述のようにして反射
時間などから障害物５までの距離Ｒを算出し、また前述
のようにして角度θを算出する。ステップｎ５では、ス
テップｎ２で予測された軌跡ノ３と、ステップｎ４で求
められた距離Ｒと角度θとから車体１が障害物５に衝突
するかどうかが計算され、ステップｎ６でその計算結果
から衝突するかどうかが判断され、そうであるときには
ステップｎ７で警報器１３が能動化されて警報が行われ
、ステップｎ１に戻る５ステツプｎ６において衝突しな
いと判断されたときには、直接ステップｎ１に戻る。
第７図は本発明の他の実施例の原理を説明するための図
であり、この実施例では前述の第２図において仮想線で
示されるように、第３の受信アンテナ２１が設けられる
。この受信アンテナ２１の受信領域Ｅ３は、前記アンテ
ナ３，４の指向性の重なる領域の少なくとも一部分に重
なる指向性を有し、したがって前述のようにして求めら
れた障害物５の角度θが車体１の軸線Ｊ！ｌを対称とし
た左右のどちら側にあるかが判断できないときには、こ
の受信アンテナ２１の受信電力Ｐ ｒ ｔ３＋を用いて
、前記２つのアンテナ４．３の受信電力Ｐｒ口）、Ｐｒ
＋２＋の少なくともいずれか一方と比較することによっ
て、障害物５が軸線ノ１の左右どちらにあるかを判断す
ることができる。
であり、この実施例では前述の第２図において仮想線で
示されるように、第３の受信アンテナ２１が設けられる
。この受信アンテナ２１の受信領域Ｅ３は、前記アンテ
ナ３，４の指向性の重なる領域の少なくとも一部分に重
なる指向性を有し、したがって前述のようにして求めら
れた障害物５の角度θが車体１の軸線Ｊ！ｌを対称とし
た左右のどちら側にあるかが判断できないときには、こ
の受信アンテナ２１の受信電力Ｐ ｒ ｔ３＋を用いて
、前記２つのアンテナ４．３の受信電力Ｐｒ口）、Ｐｒ
＋２＋の少なくともいずれか一方と比較することによっ
て、障害物５が軸線ノ１の左右どちらにあるかを判断す
ることができる。
すなわち前述のようにして受信電力Ｐｒｚｌ＋Ｐｒ＋ｚ
＋の比から角度θが決定される。またこれら受信電力Ｐ
ｒ ＋ｌｌ、 Ｐ ｒ ＋ｚ＋のいずれか一方、たと
えば受信電力Ｐ ｒ ｔｚ と、アンテナ２１の受信電
力Ｐｒｔ：＋ どの比から、軸線！１を対称として前記
角度θを有する２つの直線、ｆｆ２ａ、、ｆ２ｂ上にそ
の比に対応した２つの点ＰＩ、Ｐ２が検出される。この
点ＰＩ、Ｐ２における受信電力Ｐ ｒ、ｐＩＩ、 Ｐ
ｒ ＋Ｐ２＋を比較し、大きい方が障害物５の方向とし
て検出される。
＋の比から角度θが決定される。またこれら受信電力Ｐ
ｒ ＋ｌｌ、 Ｐ ｒ ＋ｚ＋のいずれか一方、たと
えば受信電力Ｐ ｒ ｔｚ と、アンテナ２１の受信電
力Ｐｒｔ：＋ どの比から、軸線！１を対称として前記
角度θを有する２つの直線、ｆｆ２ａ、、ｆ２ｂ上にそ
の比に対応した２つの点ＰＩ、Ｐ２が検出される。この
点ＰＩ、Ｐ２における受信電力Ｐ ｒ、ｐＩＩ、 Ｐ
ｒ ＋Ｐ２＋を比較し、大きい方が障害物５の方向とし
て検出される。
こうして求められた方向および角度θと前記距離Ｒとに
よって障害物５の位置を正確に知ることができ、車体１
の車庫入時などの後進時で、該車体１の向きが変化する
場合であっても、障害物５との衝突予測を正確に行うこ
とができる。
よって障害物５の位置を正確に知ることができ、車体１
の車庫入時などの後進時で、該車体１の向きが変化する
場合であっても、障害物５との衝突予測を正確に行うこ
とができる。
第８図は第７図に示された本発明の他の実施例の動作を
説明するためのフローチャートであり、この実施例は前
述の実施例に類似し、対応する部分には同一の参照符を
付す、ステップｎ３ａにおいて、アンテナ４，３．２１
からの受信電力Ｐｒｆｌｌ＋ Ｐ ｒ ｔｚ、、 Ｐ
ｒ ｒ、ｒ をそれぞれ読込み、ステップｎ４ａにおい
てＦｉ害物までの距ＭＲと角度θおよびその角度θが左
右どちらの方向を向いているかどうかを算出し、ステッ
プｎ５ａで前述のようにして衝突するかどうかの計算が
行われる。
説明するためのフローチャートであり、この実施例は前
述の実施例に類似し、対応する部分には同一の参照符を
付す、ステップｎ３ａにおいて、アンテナ４，３．２１
からの受信電力Ｐｒｆｌｌ＋ Ｐ ｒ ｔｚ、、 Ｐ
ｒ ｒ、ｒ をそれぞれ読込み、ステップｎ４ａにおい
てＦｉ害物までの距ＭＲと角度θおよびその角度θが左
右どちらの方向を向いているかどうかを算出し、ステッ
プｎ５ａで前述のようにして衝突するかどうかの計算が
行われる。
このように第３の受信アンテナ２１を設けることによっ
て、障害物５が左右どちらの方向にあるかを知ることが
でき、衝突予測の精度をさらに向上することができる。
て、障害物５が左右どちらの方向にあるかを知ることが
でき、衝突予測の精度をさらに向上することができる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、部分的に重なり、かつ、
相互に異なった指向性を有する第１および第２の受信ア
ンテナを設け、またさらにはこれらの第１および第２の
受信アンテナの指向性の重なる領域の少なくとも一部分
に重なる指向性を有する第３の受信アンテナを設け、こ
れらの第１〜第３の受信アンテナの受信領域を含む指向
性を有する送信アンテナから送信を行ない、各受信アン
テナの受信出力の比に基づいて移動体の軸線に対する障
害物の角度θを検出し、またさらにはその方向も検出す
るようにしたので、車庫入時などの移動体の向きが変化
する場合でも、移動体の進行に従って障害物との衝突状
況を正確に予測することができる。
相互に異なった指向性を有する第１および第２の受信ア
ンテナを設け、またさらにはこれらの第１および第２の
受信アンテナの指向性の重なる領域の少なくとも一部分
に重なる指向性を有する第３の受信アンテナを設け、こ
れらの第１〜第３の受信アンテナの受信領域を含む指向
性を有する送信アンテナから送信を行ない、各受信アン
テナの受信出力の比に基づいて移動体の軸線に対する障
害物の角度θを検出し、またさらにはその方向も検出す
るようにしたので、車庫入時などの移動体の向きが変化
する場合でも、移動体の進行に従って障害物との衝突状
況を正確に予測することができる。
第１図は本発明の一実施例の原理を説明するための図、
第２図は本発明の一実施例の衝突予測装置２の電気的構
成を示すブロック図、第３図および第４図は本発明の詳
細な説明するための図、第５図は処理装置１１内に記憶
されるアンテナ４゜３の受信出力Ｐｒ、□、Ｐｒ＋２＋
の比に対応した角度θを表わすマツプ、第６図は本発明
の一実施例の動作を説明するためのフローチャート、第
７図は本発明の他の実施例の原理を説明するための図、
第８図は本発明の他の実施例の動作を説明するためのフ
ローチャートである。 １・・・車体、２・・・衝突予測装置、３・・・送受信
アンテナ、４．２１・・・受信アンテナ、５・・・障害
物、６・・・信号処理回路、７・・・ステアリングセン
サ、１１・・・処理装置、１２・・・表示器、１３・・
・警報器代理人 弁理士 西教 圭一部 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第８図 第７図
第２図は本発明の一実施例の衝突予測装置２の電気的構
成を示すブロック図、第３図および第４図は本発明の詳
細な説明するための図、第５図は処理装置１１内に記憶
されるアンテナ４゜３の受信出力Ｐｒ、□、Ｐｒ＋２＋
の比に対応した角度θを表わすマツプ、第６図は本発明
の一実施例の動作を説明するためのフローチャート、第
７図は本発明の他の実施例の原理を説明するための図、
第８図は本発明の他の実施例の動作を説明するためのフ
ローチャートである。 １・・・車体、２・・・衝突予測装置、３・・・送受信
アンテナ、４．２１・・・受信アンテナ、５・・・障害
物、６・・・信号処理回路、７・・・ステアリングセン
サ、１１・・・処理装置、１２・・・表示器、１３・・
・警報器代理人 弁理士 西教 圭一部 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第８図 第７図
Claims (2)
- （１）部分的に重なり、かつ、相互に異なる指向性を有
する第１および第２の受信アンテナと、少なくとも前記
第１および第２の受信アンテナの受信領域を含む指向性
を有する送信アンテナと、前記第１および第２の受信ア
ンテナの出力の比に基づいて移動体の軸線に対する障害
物の角度θを検出する第１検出手段と、 ステアリング手段の操作による前記移動体の進行方向を
検出する第２検出手段と、 前記第１および第２検出手段の出力に基づいて障害物と
の衝突状況を予測する手段とを含むことを特徴とする移
動体の障害物との衝突予測装置。 - （２）部分的に重なり、かつ、相互に異なる指向性を有
する第１および第２の受信アンテナと、少なくとも前記
第１および第２の受信アンテナの受信領域を含む指向性
を有する送信アンテナと、前記第１および第２の受信ア
ンテナの指向性の重なる領域の少なくとも一部分に重な
る指向性を有する第３の受信アンテナと、 前記第１および第２の受信アンテナの出力の比と、第１
および第２の受信アンテナのいずれか一方の出力と前記
第３の受信アンテナの出力との比に基づいて障害物の方
向を決定することを特徴とする移動体の障害物との衝突
予測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63059146A JP2644521B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | 移動体の障害物との衝突予測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63059146A JP2644521B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | 移動体の障害物との衝突予測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01232279A true JPH01232279A (ja) | 1989-09-18 |
| JP2644521B2 JP2644521B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=13104902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63059146A Expired - Fee Related JP2644521B2 (ja) | 1988-03-11 | 1988-03-11 | 移動体の障害物との衝突予測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2644521B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001118198A (ja) * | 1999-10-18 | 2001-04-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物警報装置 |
| JP2008519246A (ja) * | 2003-12-06 | 2008-06-05 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | レーダセンサ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937471A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Fujitsu Ten Ltd | 方位検出レ−ダ |
| JPS62221948A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-09-30 | Kokusan Kinzoku Kogyo Co Ltd | 車輌における障害物報知装置 |
-
1988
- 1988-03-11 JP JP63059146A patent/JP2644521B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937471A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Fujitsu Ten Ltd | 方位検出レ−ダ |
| JPS62221948A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-09-30 | Kokusan Kinzoku Kogyo Co Ltd | 車輌における障害物報知装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001118198A (ja) * | 1999-10-18 | 2001-04-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物警報装置 |
| JP2008519246A (ja) * | 2003-12-06 | 2008-06-05 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | レーダセンサ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2644521B2 (ja) | 1997-08-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6020844A (en) | Car on-board radar axis adjusting method | |
| CN102066970B (zh) | 具有正面和侧面辐射的雷达传感器 | |
| US7924215B2 (en) | Radar apparatus and mobile object | |
| US5467072A (en) | Phased array based radar system for vehicular collision avoidance | |
| JP3087606B2 (ja) | 自動車用車間距離計測装置及び方法 | |
| CN102529962B (zh) | 移动体防碰撞装置和移动体 | |
| JP5418794B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP4817282B2 (ja) | 電磁信号を送受信するためのセンサ | |
| US20100238066A1 (en) | Method and system for generating a target alert | |
| US20080018523A1 (en) | Method and system for radar processing | |
| CN112888961A (zh) | 电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序 | |
| JP2002131417A (ja) | 障害物検知装置 | |
| KR100759757B1 (ko) | 근거리 레이더 및 이미지센서를 이용하는 능동적인 차량안전 시스템 | |
| JPH08327731A (ja) | レーダによる方位検出方法及び方位検出レーダ装置及び自動車用衝突防止装置 | |
| JPH08105963A (ja) | レーダ装置 | |
| JP2006047140A (ja) | レーダ装置の軸ずれ検知方法および検知装置 | |
| JPH01232279A (ja) | 移動体の障害物との衝突予測装置 | |
| JPH1027299A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JPH11110685A (ja) | 交通管制支援システム | |
| JPWO2004074866A1 (ja) | 物体監視センサ | |
| JPH10325869A (ja) | 車両用レーダ装置及びこれを用いた自動走行制御システム | |
| CN114514440A (zh) | 电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序 | |
| JP2002228741A (ja) | 車載用目標物検出装置及びマイクロ波検出器 | |
| CN119620002A (zh) | 使用占用地图数据的雷达系统发送器波束成形 | |
| JP3073111B2 (ja) | レーダ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |