JPS63225809A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents
無人車の運行制御装置Info
- Publication number
- JPS63225809A JPS63225809A JP62059873A JP5987387A JPS63225809A JP S63225809 A JPS63225809 A JP S63225809A JP 62059873 A JP62059873 A JP 62059873A JP 5987387 A JP5987387 A JP 5987387A JP S63225809 A JPS63225809 A JP S63225809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- vehicle
- travel
- running
- approach
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
この発明は無人車の運行たり御装置に関するものである
。
。
（従来技術）
従来、複数の無人車を予め定めた同一の走行経路に沿っ
て走行させるようにした無人車の運行制御方法が採用さ
れている。この運行制御方法においては無人車の行き違
いのために第８図に示すような車両行き違い場所が同走
行経路の適宜箇所に設けられていた。即ち、走行経路を
形成するための主誘導線Ｌ１には回避誘導線Ｌ２が分岐
して敷設され、その分岐点の手前（第８図中左側）の主
誘導線Ｌ１及び回避誘導線Ｌ２の近接位置にはループコ
イル１ａ、１ｂとリードスイッチ２ａ、２ｂがそれぞれ
埋設されている。
て走行させるようにした無人車の運行制御方法が採用さ
れている。この運行制御方法においては無人車の行き違
いのために第８図に示すような車両行き違い場所が同走
行経路の適宜箇所に設けられていた。即ち、走行経路を
形成するための主誘導線Ｌ１には回避誘導線Ｌ２が分岐
して敷設され、その分岐点の手前（第８図中左側）の主
誘導線Ｌ１及び回避誘導線Ｌ２の近接位置にはループコ
イル１ａ、１ｂとリードスイッチ２ａ、２ｂがそれぞれ
埋設されている。
そして、行き違いの際には地上側に設けられた制御局３
からの制御信号によりループコイル１ａに電流を流すこ
とにより停止信号を走行してきた無人車４に送り同車両
４を減速動作させ第９図に示すように誘導線の分岐点で
停止させる。制御局３はこの所定位置での無人車４の停
止をリードスイッチ２ａからの信号により検知する。一
方、制御局３は対向する方向から走行してきた無人車５
を回避誘導線Ｌ２側に誘導するとともに前述したように
ループコイル１ｂ及びリードスイッチ２ｂにて減速動作
させ回避誘導１１ＡＬ２上の所定位置に無人車５を停止
させる。このように一方の無人車５を回避経路に誘導し
た後、制ｍ８３は他方の無人車４を通過させ、さらに無
人車５を元の主誘導［１１１上（走行経路）に戻すよう
になっていた。
からの制御信号によりループコイル１ａに電流を流すこ
とにより停止信号を走行してきた無人車４に送り同車両
４を減速動作させ第９図に示すように誘導線の分岐点で
停止させる。制御局３はこの所定位置での無人車４の停
止をリードスイッチ２ａからの信号により検知する。一
方、制御局３は対向する方向から走行してきた無人車５
を回避誘導線Ｌ２側に誘導するとともに前述したように
ループコイル１ｂ及びリードスイッチ２ｂにて減速動作
させ回避誘導１１ＡＬ２上の所定位置に無人車５を停止
させる。このように一方の無人車５を回避経路に誘導し
た後、制ｍ８３は他方の無人車４を通過させ、さらに無
人車５を元の主誘導［１１１上（走行経路）に戻すよう
になっていた。
（発明が解決しようとする問題点）
このような従来の無人車の運行制御方法においては予め
定めた行き違い場所でしか行き違いを行うことができず
、さらに、先に行き違い場所に着いた無人車はもう一方
の無人車の到着を待つ必要があり迅速なる運行制御を行
なう上での障害となっていた。又、地上側にループコイ
ル１ａ、１ｂ。
定めた行き違い場所でしか行き違いを行うことができず
、さらに、先に行き違い場所に着いた無人車はもう一方
の無人車の到着を待つ必要があり迅速なる運行制御を行
なう上での障害となっていた。又、地上側にループコイ
ル１ａ、１ｂ。
リードスイッチ２ａ、２ｂ及びｔｉＩＪ御局３等の設備
が必要となっていた。
が必要となっていた。
この発明の目的は上記問題点を解消し、待ち時間なしに
任意位置で行き違いを行うことができるとともに、地上
側に行き違いのための設備を不要にすることができる無
人車の運行制御装置を提供することにある。
任意位置で行き違いを行うことができるとともに、地上
側に行き違いのための設備を不要にすることができる無
人車の運行制御装置を提供することにある。
発明の構成
（問題点を解決するための手段）
この発明は上記目的を達成すべく、他の無人車も走行す
る予め定めた走行経路に沿って走行するようにした無人
車において、対向車の接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段の検出信号に基づいて前記走行経路か
ら外れ回避経路に入るべく走行操舵装置を制御する回避
走行制御手段と、前記回避経路において前記対向車の通
過を検出する通過検出手段と、前記通過検出手段の検出
信号に基づいて回避経路から元の走行経路に戻るべく走
行操舵装置を制御する復帰走行制御手段とを備えてなる
無人車の運行制御装置をその要旨とするものである。
る予め定めた走行経路に沿って走行するようにした無人
車において、対向車の接近を検出する接近検出手段と、
前記接近検出手段の検出信号に基づいて前記走行経路か
ら外れ回避経路に入るべく走行操舵装置を制御する回避
走行制御手段と、前記回避経路において前記対向車の通
過を検出する通過検出手段と、前記通過検出手段の検出
信号に基づいて回避経路から元の走行経路に戻るべく走
行操舵装置を制御する復帰走行制御手段とを備えてなる
無人車の運行制御装置をその要旨とするものである。
（作用）
上記構成により、走行経路中の任意位置において無人車
が互いに接近すると、車両に備えた接近検出手段が対向
車の接近を検出し、回避走行制御手段がその接近検出手
段の検出信号に基づいて走行経路から外れ回避経路に入
るべく走行操舵装置を制御する。そして、回避経路にお
いて通過検出手段が対向車の通過を検出すると、復帰走
行ＩＩＪｉｌ１手段がその通過検出手段の検出信号に基
づいて回避経路から元の走行経路に戻るべく走行操舵装
置を制御する。
が互いに接近すると、車両に備えた接近検出手段が対向
車の接近を検出し、回避走行制御手段がその接近検出手
段の検出信号に基づいて走行経路から外れ回避経路に入
るべく走行操舵装置を制御する。そして、回避経路にお
いて通過検出手段が対向車の通過を検出すると、復帰走
行ＩＩＪｉｌ１手段がその通過検出手段の検出信号に基
づいて回避経路から元の走行経路に戻るべく走行操舵装
置を制御する。
（実施例）
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。
明する。
第１図に示すように、路面には誘３９１！Ｌ３が埋設さ
れておりこの誘導線Ｌ３にて無人車の走行経路が形成さ
れ、この走行経路中に複数の無人車１１．１２が配置さ
れている。そして、無人車１１．１２は同走行経路に沿
って走行するようになっている。無人車１１．１２はそ
の前面部に接近検出手段としての接近用発信受信器１３
がそれぞれ配設され、２台の無人車１１．１２が対向し
、かつ所定間隔以下に接近したときその一方の接近用発
信受信器１３からの発信信号を他方の接近用発信受信器
１３が受信し、その接近を検出するようになっている。
れておりこの誘導線Ｌ３にて無人車の走行経路が形成さ
れ、この走行経路中に複数の無人車１１．１２が配置さ
れている。そして、無人車１１．１２は同走行経路に沿
って走行するようになっている。無人車１１．１２はそ
の前面部に接近検出手段としての接近用発信受信器１３
がそれぞれ配設され、２台の無人車１１．１２が対向し
、かつ所定間隔以下に接近したときその一方の接近用発
信受信器１３からの発信信号を他方の接近用発信受信器
１３が受信し、その接近を検出するようになっている。
又、無人車１１．１２にはその進行方向に対し右側面に
通過検出手段としての通過用発信受信器１４がそれぞれ
配設され、第４図に示すように２台の無人車１１．１２
が対向した状態で並列すると、その一方の通過用発信受
信器１４からの発信信号を他方の通過用発信受信器１４
が受信し、その２台の無人車１１．１２が並んだことを
検出するようになっている。この通過用発信受信器１４
、及び前記接近用発信受信器１３は電波あるいは音波の
発信及び受信装置の他にも、発光及び受光装置であった
り、あるいは発射した電波、音波あるいは光に対し対向
車による反射波あるいは反射光を受信することにより対
向車の接近あるいは並列を検出するセンサであってもよ
い。
通過検出手段としての通過用発信受信器１４がそれぞれ
配設され、第４図に示すように２台の無人車１１．１２
が対向した状態で並列すると、その一方の通過用発信受
信器１４からの発信信号を他方の通過用発信受信器１４
が受信し、その２台の無人車１１．１２が並んだことを
検出するようになっている。この通過用発信受信器１４
、及び前記接近用発信受信器１３は電波あるいは音波の
発信及び受信装置の他にも、発光及び受光装置であった
り、あるいは発射した電波、音波あるいは光に対し対向
車による反射波あるいは反射光を受信することにより対
向車の接近あるいは並列を検出するセンサであってもよ
い。
次に、このように構成した無人車の運行制御装置の電気
的構成を第２図に基づいて説明する。
的構成を第２図に基づいて説明する。
回避走行制御手段及び復帰走行制御手段としてのマイク
ロコンピュータ１５は中央処理装置（以下、ＣＰＵとい
う）１６、読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプ
ログラムメモリ１７、ＣＰＵ１６の演算結果を一時記憶
する読み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）より
なる作業用メモリ１８とからなっている。そして、ＣＰ
Ｕ１６は前記プログラムメモリ１７に記憶した制御プロ
グラムに従って動作する。
ロコンピュータ１５は中央処理装置（以下、ＣＰＵとい
う）１６、読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなるプ
ログラムメモリ１７、ＣＰＵ１６の演算結果を一時記憶
する読み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）より
なる作業用メモリ１８とからなっている。そして、ＣＰ
Ｕ１６は前記プログラムメモリ１７に記憶した制御プロ
グラムに従って動作する。
ＣＰＵ１６には前記接近用及び通過用発信受信器１３．
１４が接続され、ＣＰＬＪ１６は接近用発信受信器１３
から対向車の接近を知らせる信号及び通過用発信受信器
１４から車両の並設を知らせる信号を入ノｊする。ＣＰ
Ｕ１６は対向車の接近を知らせる信号を入力すると、そ
れまでの通常走行モードから行き違いのためのモードを
設定する。
１４が接続され、ＣＰＬＪ１６は接近用発信受信器１３
から対向車の接近を知らせる信号及び通過用発信受信器
１４から車両の並設を知らせる信号を入ノｊする。ＣＰ
Ｕ１６は対向車の接近を知らせる信号を入力すると、そ
れまでの通常走行モードから行き違いのためのモードを
設定する。
又、ＣＰｔＪ１６は車両の並設を知らせる信号を入力す
ると、車両の通過を判断するようになっている。
ると、車両の通過を判断するようになっている。
ＣＰｔＪ１６は走行操舵装置１９を制御することにより
発進、制動及び操舵を行ない同車両の走行操舵を行うよ
うになっている。即ち、ＣＰＵ１６は誘導線Ｌ３による
誘導走行を行なう場合（通常走行モード）は同誘導線Ｌ
３に沿って走行操舵させるとともに、誘導線Ｌ３にて誘
導されない無軌道自律走行をも行うことができるように
なっている。
発進、制動及び操舵を行ない同車両の走行操舵を行うよ
うになっている。即ち、ＣＰＵ１６は誘導線Ｌ３による
誘導走行を行なう場合（通常走行モード）は同誘導線Ｌ
３に沿って走行操舵させるとともに、誘導線Ｌ３にて誘
導されない無軌道自律走行をも行うことができるように
なっている。
又、各無人車１１．１２には予め優先順位が定められて
おり、本実施例においては無人車１１が優先車となって
いる。
おり、本実施例においては無人車１１が優先車となって
いる。
このように構成した無人車１１．１２の運行制御ｌ装置
の作用を説明する。
の作用を説明する。
今、無人車１１．１２が誘導線Ｌ３に沿って互いに接近
する方向に走行し、その間隔が所定間隔以下になると、
両車両１１，１２のＣＰｔＪ１６は接近用発信受信器１
３が対向車の接近用発信受信器１３からの信号を受信す
ることにより対向車の接近をそれぞれ検知しそれまでの
通常走行モードを解除し行き違いのためのモードを設定
する。このモード設定により、優先無人車１１のＣＰＵ
１６は同車両を停止させる。又、他方の無人車１２のＣ
ＰＵ１６はそれまでの誘導線Ｌ３による走行から無軌道
自律走行を行ない第３図に示すように走行経路から外れ
第３図中破線で示す回避経路２０へと走行させ走行経路
から外れた位置で停止させる。
する方向に走行し、その間隔が所定間隔以下になると、
両車両１１，１２のＣＰｔＪ１６は接近用発信受信器１
３が対向車の接近用発信受信器１３からの信号を受信す
ることにより対向車の接近をそれぞれ検知しそれまでの
通常走行モードを解除し行き違いのためのモードを設定
する。このモード設定により、優先無人車１１のＣＰＵ
１６は同車両を停止させる。又、他方の無人車１２のＣ
ＰＵ１６はそれまでの誘導線Ｌ３による走行から無軌道
自律走行を行ない第３図に示すように走行経路から外れ
第３図中破線で示す回避経路２０へと走行させ走行経路
から外れた位置で停止させる。
すると、優先無人車１１のＣＰＵ１６は接近用発信受信
器１３からの信号に基づいて前方に対向車１２がいなく
なったことを判断し、それまでの車両停止状態から発進
動作させる。そして、第４図に示すように優先無人車１
１が前進し２台の無人車１１．１２が並列した位置まで
移動すると、各ＣＰＵ１６は通過用発信受信器１４から
の信号によりその通過を判断する。この通過検知により
優先無人車１１のＣＰＵ１６は行き違いのためのモード
を解除して通常走行モードに戻す。又、他方の無人車１
２のＣＰＵ１６は第５図に示すように、同図中破線で示
す回避経路２１で元の走行経路に戻し、その後通常走行
モードに戻す。
器１３からの信号に基づいて前方に対向車１２がいなく
なったことを判断し、それまでの車両停止状態から発進
動作させる。そして、第４図に示すように優先無人車１
１が前進し２台の無人車１１．１２が並列した位置まで
移動すると、各ＣＰＵ１６は通過用発信受信器１４から
の信号によりその通過を判断する。この通過検知により
優先無人車１１のＣＰＵ１６は行き違いのためのモード
を解除して通常走行モードに戻す。又、他方の無人車１
２のＣＰＵ１６は第５図に示すように、同図中破線で示
す回避経路２１で元の走行経路に戻し、その後通常走行
モードに戻す。
このように本実施例においては対向車を検出すると一方
の無人車１２が無軌道自律走行にて通常走行経路から外
れ回避経路に入るとともに他方の無人車１１の通過を検
知しその通過後は再び元の走行経路に戻るようにしたの
で、従来のように予め定めた行き違い場所でしか行き違
いを行なうことができないということはなく走行経路中
の任意位置で行き違いを行なうことができる。よって、
先に行き違い場所に着いた無人車がもう一方の無人車の
到着を待つ必要がなく迅速なる運行制御を行なうことが
できる。又、この制御を行うための機器は全て車両側に
搭載させたので地上側にループコイル、リードスイッチ
及び制御局等の行き違いのための設備を不要にすること
ができる。
の無人車１２が無軌道自律走行にて通常走行経路から外
れ回避経路に入るとともに他方の無人車１１の通過を検
知しその通過後は再び元の走行経路に戻るようにしたの
で、従来のように予め定めた行き違い場所でしか行き違
いを行なうことができないということはなく走行経路中
の任意位置で行き違いを行なうことができる。よって、
先に行き違い場所に着いた無人車がもう一方の無人車の
到着を待つ必要がなく迅速なる運行制御を行なうことが
できる。又、この制御を行うための機器は全て車両側に
搭載させたので地上側にループコイル、リードスイッチ
及び制御局等の行き違いのための設備を不要にすること
ができる。
尚、この発明は上記実施例に限定されるものでなく、例
えば、第６図に示すように両方の無人車１１．１２とも
走行経路から互いに反対方向に外れるとともに、第７図
に示すように復帰走行するようにしてもよい。この場合
、無人車１１．１２はともにまったく停止することなく
連続走行にて行き違いを行なうことができることとなる
。
えば、第６図に示すように両方の無人車１１．１２とも
走行経路から互いに反対方向に外れるとともに、第７図
に示すように復帰走行するようにしてもよい。この場合
、無人車１１．１２はともにまったく停止することなく
連続走行にて行き違いを行なうことができることとなる
。
又、前記実施例においては誘導線Ｌ３にて走行経路を形
成した場合に具体化したが、他にも路面に描かれた白線
を光学式検出器にて検出することにより走行経路を形成
したり、あるいは無軌道方式等の各種の無人車の運行制
御に応用してもよいことは勿論である。
成した場合に具体化したが、他にも路面に描かれた白線
を光学式検出器にて検出することにより走行経路を形成
したり、あるいは無軌道方式等の各種の無人車の運行制
御に応用してもよいことは勿論である。
発明の効果
以上詳述したようにこの発明によれば、持ち時間なしに
任意位置で行き違いを行なうことができるとともに、地
上側に行き違いのための設備を不要にすることができる
優れた効果を発揮する。
任意位置で行き違いを行なうことができるとともに、地
上側に行き違いのための設備を不要にすることができる
優れた効果を発揮する。
第１図はこの発明を具体化した無人車の運行制御装置を
示す図、第２図はその電気的構成を示す電気ブロック回
路図、第３図、第４図及び第５図は無人車の運行状態を
説明するための図、第６図及び第７図は別例の無人車の
運行制御装置を示す図、第８図及び第９図は従来の無人
車の走行！ｉ制御方法を説明するための図である。 図中、１１は無人車、１２は無人車、１３は接近検出手
段としての接近用発信受信器、１４は通過検出手段とし
ての通過用発信受信器、１５は回避走行制御手段及び復
帰走行制御手段としてのマイクロコンピュータ、１６は
中央処理装置、１７はプログラムメモリ、１８は作業用
メモリ、１９は走行操舵装置、Ｌ３はＭ導線である。
示す図、第２図はその電気的構成を示す電気ブロック回
路図、第３図、第４図及び第５図は無人車の運行状態を
説明するための図、第６図及び第７図は別例の無人車の
運行制御装置を示す図、第８図及び第９図は従来の無人
車の走行！ｉ制御方法を説明するための図である。 図中、１１は無人車、１２は無人車、１３は接近検出手
段としての接近用発信受信器、１４は通過検出手段とし
ての通過用発信受信器、１５は回避走行制御手段及び復
帰走行制御手段としてのマイクロコンピュータ、１６は
中央処理装置、１７はプログラムメモリ、１８は作業用
メモリ、１９は走行操舵装置、Ｌ３はＭ導線である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、他の無人車も走行する予め定めた走行経路に沿って
走行するようにした無人車において、対向車の接近を検
出する接近検出手段と、 前記接近検出手段の検出信号に基づいて前記走行経路か
ら外れ回避経路に入るべく走行操舵装置を制御する回避
走行制御手段と、 前記回避経路において前記対向車の通過を検出する通過
検出手段と、 前記通過検出手段の検出信号に基づいて回避経路から元
の走行経路に戻るべく走行操舵装置を制御する復帰走行
制御手段と を備えてなる無人車の運行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62059873A JPH07120202B2 (ja) | 1987-03-14 | 1987-03-14 | 無人車の運行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62059873A JPH07120202B2 (ja) | 1987-03-14 | 1987-03-14 | 無人車の運行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63225809A true JPS63225809A (ja) | 1988-09-20 |
| JPH07120202B2 JPH07120202B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=13125711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62059873A Expired - Lifetime JPH07120202B2 (ja) | 1987-03-14 | 1987-03-14 | 無人車の運行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120202B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01172107U (ja) * | 1988-05-24 | 1989-12-06 | ||
| JP2001283372A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Toyota Motor Corp | 車両交通システム及び車両の走行制御装置 |
| JP2003140747A (ja) * | 2001-11-01 | 2003-05-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
| JP2005222560A (ja) * | 2005-03-14 | 2005-08-18 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
| JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
| JP2019510285A (ja) * | 2016-01-08 | 2019-04-11 | ウェイモ エルエルシー | 自律車両のためのフォールバック軌道システム |
| WO2019171420A1 (ja) * | 2018-03-05 | 2019-09-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
| WO2020039656A1 (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 日本精工株式会社 | 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5015989A (ja) * | 1973-06-15 | 1975-02-20 | ||
| JPS567070A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Hitachi Ltd | Truck |
| JPS57100510A (en) * | 1980-12-15 | 1982-06-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Control system of travelling object |
| JPS5974905A (ja) * | 1982-10-25 | 1984-04-27 | 株式会社クボタ | 走行車輌 |
| JPS5977517A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-04 | Kubota Ltd | 走行車輌 |
| JPS608907A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-17 | Kubota Ltd | 自動走行作業車 |
| JPS6047606A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-15 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JPS63182711A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-28 | Toyota Motor Corp | 迂回走行可能な無人車 |
-
1987
- 1987-03-14 JP JP62059873A patent/JPH07120202B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5015989A (ja) * | 1973-06-15 | 1975-02-20 | ||
| JPS567070A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Hitachi Ltd | Truck |
| JPS57100510A (en) * | 1980-12-15 | 1982-06-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Control system of travelling object |
| JPS5974905A (ja) * | 1982-10-25 | 1984-04-27 | 株式会社クボタ | 走行車輌 |
| JPS5977517A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-04 | Kubota Ltd | 走行車輌 |
| JPS608907A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-17 | Kubota Ltd | 自動走行作業車 |
| JPS6047606A (ja) * | 1983-08-24 | 1985-03-15 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JPS63182711A (ja) * | 1987-01-26 | 1988-07-28 | Toyota Motor Corp | 迂回走行可能な無人車 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01172107U (ja) * | 1988-05-24 | 1989-12-06 | ||
| JP2001283372A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Toyota Motor Corp | 車両交通システム及び車両の走行制御装置 |
| JP2003140747A (ja) * | 2001-11-01 | 2003-05-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
| JP2005222560A (ja) * | 2005-03-14 | 2005-08-18 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動装置運用システム |
| JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
| JP2019510285A (ja) * | 2016-01-08 | 2019-04-11 | ウェイモ エルエルシー | 自律車両のためのフォールバック軌道システム |
| WO2019171420A1 (ja) * | 2018-03-05 | 2019-09-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
| JPWO2019171420A1 (ja) * | 2018-03-05 | 2021-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
| WO2020039656A1 (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 日本精工株式会社 | 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム |
| US11531344B2 (en) | 2018-08-23 | 2022-12-20 | Nsk Ltd. | Autonomous running device, running control method for autonomous running device, and running control program of autonomous running device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07120202B2 (ja) | 1995-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07120202B2 (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JP2849728B2 (ja) | 無人搬送車の複数台制御方法 | |
| JPS6373303A (ja) | 自動操縦車輌の交差点制御方式 | |
| KR100394167B1 (ko) | 차량 운행 제어 방법 및 시스템과 차량 운행 지원 장치 | |
| JP3206314B2 (ja) | 無人搬送車の自律運転方法 | |
| JPS59148909A (ja) | 無人車の自動誘導装置 | |
| JP2639921B2 (ja) | 迂回走行可能な無人走行システム | |
| JPH0789295B2 (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPS63225810A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JPS62189511A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JP2658488B2 (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JP2564127B2 (ja) | 迂回走行可能な無人車 | |
| JPS62187911A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPH046008B2 (ja) | ||
| JPH01277911A (ja) | 無人搬送車の交差点制御装置 | |
| JPS62254211A (ja) | 無人走行車の運行制御装置 | |
| JP2665611B2 (ja) | 移動車の衝突防止装置 | |
| JPS6293713A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JPH0816244A (ja) | 無人搬送車システムにおける待機制御装置 | |
| JP2000003500A (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
| JP3858449B2 (ja) | 無人搬送車制御システム | |
| JPH01240911A (ja) | 磁気誘導式無人搬送車の走行制御方法 | |
| JPS62274407A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPH07160332A (ja) | 運搬車の走行制御装置 | |
| JPH02253406A (ja) | 無人搬送システムにおける区間制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |