JPH01239234A - パワーショベルにおける旋回ブレーキの制御装置 - Google Patents
パワーショベルにおける旋回ブレーキの制御装置Info
- Publication number
- JPH01239234A JPH01239234A JP6588188A JP6588188A JPH01239234A JP H01239234 A JPH01239234 A JP H01239234A JP 6588188 A JP6588188 A JP 6588188A JP 6588188 A JP6588188 A JP 6588188A JP H01239234 A JPH01239234 A JP H01239234A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- microprocessor
- signal line
- swing
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/128—Braking systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行体に対して掘削作業部を旋回可能に搭載
してなる構造のパワーショベルにおける旋回ブレーキの
制御装置に関するものである。
してなる構造のパワーショベルにおける旋回ブレーキの
制御装置に関するものである。
パワーショベルの旋回ブレーキは、パワーショベルのオ
ペレータが意図的に旋回ブレーキを作動する場合と、上
部旋回体を旋回操作するための旋回レバーを旋回を停止
させるために「中立」位置にしたときに自動的に作動し
てそれぞれ上部旋回体にブレーキをかけるようになって
いるが、通常、旋回ブレーキは、旋回レバーが「旋回」
位置から、「中立」位置に変化してから数秒後に作動さ
せ、急激な上部旋回体の停止を防止している。
ペレータが意図的に旋回ブレーキを作動する場合と、上
部旋回体を旋回操作するための旋回レバーを旋回を停止
させるために「中立」位置にしたときに自動的に作動し
てそれぞれ上部旋回体にブレーキをかけるようになって
いるが、通常、旋回ブレーキは、旋回レバーが「旋回」
位置から、「中立」位置に変化してから数秒後に作動さ
せ、急激な上部旋回体の停止を防止している。
従来、上記旋回ブレーキの制御はマイクロプロセッサを
用いて行なう場合、何らかの原因、例えばノイズや静電
気等で、マイクロプロセッサがプログラムどうりの演算
を行なえなくなって暴走した場合、２値：０Ｎ−ＯＦＦ
の制御信号は不定あるいはＯＮまたはＯＦＦの固定出力
しか出せなかった。
用いて行なう場合、何らかの原因、例えばノイズや静電
気等で、マイクロプロセッサがプログラムどうりの演算
を行なえなくなって暴走した場合、２値：０Ｎ−ＯＦＦ
の制御信号は不定あるいはＯＮまたはＯＦＦの固定出力
しか出せなかった。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、旋回ブ
レーキを制御するマイクロプロセッサが暴走した場合に
おいても、旋回レバーが「旋回」位置から「中立」位置
に変化してから数秒後に旋回ブレーキを作動することが
できるようにしたパワーショベルにおける旋回ブレーキ
の制御装置を提供することを目的とするものである。
レーキを制御するマイクロプロセッサが暴走した場合に
おいても、旋回レバーが「旋回」位置から「中立」位置
に変化してから数秒後に旋回ブレーキを作動することが
できるようにしたパワーショベルにおける旋回ブレーキ
の制御装置を提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係るパワーショベ
ルにおける旋回ブレーキの制御装置は、旋回レバーの操
作に応じて上部旋回体制御装置を制御する制御装置にお
いて、マイクロプロセッサを監視するマイクロプロセッ
サ監視装置を設けると共に、マイクロプロセッサと並列
にしてこのマイクロプロセッサの演算機能に相当するハ
ードウェア回路を設け、さらに上記マイクロプロセッサ
監視装置の作動に従ってマイクロプロセッサの出力から
ハードウェア回路の出力に切換える切換回路とから構成
されている。
ルにおける旋回ブレーキの制御装置は、旋回レバーの操
作に応じて上部旋回体制御装置を制御する制御装置にお
いて、マイクロプロセッサを監視するマイクロプロセッ
サ監視装置を設けると共に、マイクロプロセッサと並列
にしてこのマイクロプロセッサの演算機能に相当するハ
ードウェア回路を設け、さらに上記マイクロプロセッサ
監視装置の作動に従ってマイクロプロセッサの出力から
ハードウェア回路の出力に切換える切換回路とから構成
されている。
マイクロプロセッサが暴走した場合、これがマイクロプ
ロセッサ監視装置にて検知される。
ロセッサ監視装置にて検知される。
そしてこれの検知信号により切換回路が作動してマイク
ロプロセッサの出力はハードウェア回路の出力に切換え
られて上部旋回体制動装置へマイクロプロセッサからの
出力に相当する制御信号を出力する。
ロプロセッサの出力はハードウェア回路の出力に切換え
られて上部旋回体制動装置へマイクロプロセッサからの
出力に相当する制御信号を出力する。
本発明の実施例を図面を基づいて説明する。
第１図において、１は旋回レバー信号発信器で、これは
旋回レバーが「中立」位置になったときにこれに接続し
た第１信号ラインａに信号を出力する。２はマイクロプ
ロセッサであり、これは上記第１信号ラインａに接続さ
れていて、第１信号ラインａからの信号により作動して
第２信号ラインｂと第３信号ラインＣに正常信号「１」
あるいは異常信号「０」の信号を出力するようになって
おり、また第４信号ラインｄからの「１」の信号により
アンリセットされ、「０」の信号によりリセットされる
ようになっている。３はウオッチドツクであり、これは
第３信号ラインＣからの正常信号「１」を受けて正常信
号「１」を、また異常信号「０」を受けて異常信号「０
」を第４信号ラインｄに出力するようになっている。４
は上記第１信号ラインａに接続された遅延回路であり、
これは第１信号ラインａからの信号を受けて第５信号ラ
インｅへの遅延信号を出力するようになっている。
旋回レバーが「中立」位置になったときにこれに接続し
た第１信号ラインａに信号を出力する。２はマイクロプ
ロセッサであり、これは上記第１信号ラインａに接続さ
れていて、第１信号ラインａからの信号により作動して
第２信号ラインｂと第３信号ラインＣに正常信号「１」
あるいは異常信号「０」の信号を出力するようになって
おり、また第４信号ラインｄからの「１」の信号により
アンリセットされ、「０」の信号によりリセットされる
ようになっている。３はウオッチドツクであり、これは
第３信号ラインＣからの正常信号「１」を受けて正常信
号「１」を、また異常信号「０」を受けて異常信号「０
」を第４信号ラインｄに出力するようになっている。４
は上記第１信号ラインａに接続された遅延回路であり、
これは第１信号ラインａからの信号を受けて第５信号ラ
インｅへの遅延信号を出力するようになっている。
５はアンド回路で、これの入力側には第２信号ラインｂ
と第４信号ラインｄが接続してあり、両信号ラインｂ、
ｄから「１」の信号が入力されたときに第６信号ライン
ｆに「１」の信号を出力するようになっている。
と第４信号ラインｄが接続してあり、両信号ラインｂ、
ｄから「１」の信号が入力されたときに第６信号ライン
ｆに「１」の信号を出力するようになっている。
６はノア回路で、この入力側には第４信号ラインｄと第
５信号ラインｅが接続されており、また出力側に第７信
号ラインｇが接続されている。
５信号ラインｅが接続されており、また出力側に第７信
号ラインｇが接続されている。
７はオア回路で、これの入力側に上記第６、第７信号ラ
インｆ、ｇが接続されており、出力側に第８信号ライン
ｈが接続されており、この第８信号ラインｈに旋回ブレ
ーキの制御器８が接続されている。
インｆ、ｇが接続されており、出力側に第８信号ライン
ｈが接続されており、この第８信号ラインｈに旋回ブレ
ーキの制御器８が接続されている。
上記構成において、マイクロプロセッサ２が正常である
場合には、このマイクロプロセッサ２の入力側へ第１信
号ラインａを介して旋回レバー信号発信器１より中立信
号が入力されると、マイクロプロセッサ２は第３信号ラ
インＣに正常信号を出す。これによりウオッチドツク３
は第４信号ラインｄに正常信号「１」を出す。これによ
りマイクロプロセッサ２は第４信号ラインｄからの信号
「１」によりリセットされず、マイクロプロセッサ２の
出力側の第２信号ラインｂへこれの演算結果を出す。こ
のとき、アンド回路５は第４信号ラインｄからの入力信
号が「１」なので、第２信号ラインｂの信号、すなわち
、マイクロプロセッサ２の演算結果を第６信号ラインｆ
へ出す。一方ノア回路６は第４信号ラインｄからの信号
が「１」なので、これの出力側の第７信号ラインｇに「
０」の信号を出す。これにより、オア回路７は第６信号
ラインｆの信号、すなわち、マイクロプロセッサ２の演
算結果を第８信号ラインｈに出し、旋回ブレーキの制御
器が、マイクロプロセッサ２の演算結果に従って制御さ
れる。
場合には、このマイクロプロセッサ２の入力側へ第１信
号ラインａを介して旋回レバー信号発信器１より中立信
号が入力されると、マイクロプロセッサ２は第３信号ラ
インＣに正常信号を出す。これによりウオッチドツク３
は第４信号ラインｄに正常信号「１」を出す。これによ
りマイクロプロセッサ２は第４信号ラインｄからの信号
「１」によりリセットされず、マイクロプロセッサ２の
出力側の第２信号ラインｂへこれの演算結果を出す。こ
のとき、アンド回路５は第４信号ラインｄからの入力信
号が「１」なので、第２信号ラインｂの信号、すなわち
、マイクロプロセッサ２の演算結果を第６信号ラインｆ
へ出す。一方ノア回路６は第４信号ラインｄからの信号
が「１」なので、これの出力側の第７信号ラインｇに「
０」の信号を出す。これにより、オア回路７は第６信号
ラインｆの信号、すなわち、マイクロプロセッサ２の演
算結果を第８信号ラインｈに出し、旋回ブレーキの制御
器が、マイクロプロセッサ２の演算結果に従って制御さ
れる。
次にマイクロプロセッサ２が暴走したときについて説明
する。
する。
マイクロプロセッサ２の暴走したときには第３信号ライ
ンＣに正常信号が現われないため、ウオッチドツク３は
第４信号ラインｄに異常信号「０」を出す。このため、
マイクロプロセッサ２は第４信号ラインｄの信号により
リセットされてしまう。このとき、アンド回路５はこれ
の入力側の第４信号ラインｄの信号が「０」であるので
、これの出力側である第６信号ラインｆに信号「０」を
出す。また第１信号ラインａには旋回レバー信号が現わ
れ、この信号は遅延回路４により数秒遅らされて第５信
号ラインｅに出力される。このとき、ノア回路６は入力
側の第４信号ラインｄの信号が「０」なので、遅延回路
４からの信号、すなわち、第５信号ラインｅに従った信
号（反転）が第７信号ラインｇに現われる。これにより
オア回路７は第６信号ラインｆからの入力信号が「０」
なので、第７信号ラインｇの信号、すなわち、旋回レバ
ー信号発器１からの信号が遅延回路４により数秒遅らさ
れた信号の反転が第８信号ラインｈに現われ、旋回ブレ
ーキ制御、すなわち、第８信号ラインｈは旋回レバー信
号が遅延され、反転された信号に従い、これの信号によ
って旋回ブレーキの制御器８が制御される。
ンＣに正常信号が現われないため、ウオッチドツク３は
第４信号ラインｄに異常信号「０」を出す。このため、
マイクロプロセッサ２は第４信号ラインｄの信号により
リセットされてしまう。このとき、アンド回路５はこれ
の入力側の第４信号ラインｄの信号が「０」であるので
、これの出力側である第６信号ラインｆに信号「０」を
出す。また第１信号ラインａには旋回レバー信号が現わ
れ、この信号は遅延回路４により数秒遅らされて第５信
号ラインｅに出力される。このとき、ノア回路６は入力
側の第４信号ラインｄの信号が「０」なので、遅延回路
４からの信号、すなわち、第５信号ラインｅに従った信
号（反転）が第７信号ラインｇに現われる。これにより
オア回路７は第６信号ラインｆからの入力信号が「０」
なので、第７信号ラインｇの信号、すなわち、旋回レバ
ー信号発器１からの信号が遅延回路４により数秒遅らさ
れた信号の反転が第８信号ラインｈに現われ、旋回ブレ
ーキ制御、すなわち、第８信号ラインｈは旋回レバー信
号が遅延され、反転された信号に従い、これの信号によ
って旋回ブレーキの制御器８が制御される。
本発明によれば、旋回体を旋回レバー操作により停止し
たときに、旋回駐車ブレーキを制御するマイクロプロセ
ッサ２が暴走した際にも、旋回駐車ブレーキの制御機能
が全く失われることがなくなる。なすわち、マイクロプ
ロセッサ２の暴走時においても旋回レバーが「旋回」か
ら「中立」に変化してから数秒後に旋回ブレーキを作動
させることができ、パワーショベルにおける旋回ブレー
キの安全を確保することができる。
たときに、旋回駐車ブレーキを制御するマイクロプロセ
ッサ２が暴走した際にも、旋回駐車ブレーキの制御機能
が全く失われることがなくなる。なすわち、マイクロプ
ロセッサ２の暴走時においても旋回レバーが「旋回」か
ら「中立」に変化してから数秒後に旋回ブレーキを作動
させることができ、パワーショベルにおける旋回ブレー
キの安全を確保することができる。
図面は本発明の要部を示すブロック線図である。
１は旋回レバー信号発器、２はマイクロプロセッサ、３
はウオッチドツク、４は遅延回路。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
はウオッチドツク、４は遅延回路。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- 旋回レバーの操作に応じて上部旋回体制御装置を制御す
る制御装置において、マイクロプロセッサを監視するマ
イクロプロセッサ監視装置を設けると共に、マイクロプ
ロセッサと並列にしてこのマイクロプロセッサの演算機
能に相当するハードウェア回路を設け、さらに上記マイ
クロプロセッサ監視装置の作動に従ってマイクロプロセ
ッサの出力からハードウェア回路の出力に切換える切換
回路とからなることを特徴とするパワーショベルにおけ
る旋回ブレーキの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6588188A JPH01239234A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | パワーショベルにおける旋回ブレーキの制御装置 |
| PCT/JP1989/000304 WO1989009310A1 (en) | 1988-03-22 | 1989-03-22 | Swing brake control apparatus for a power shovel |
| KR1019890702167A KR900700701A (ko) | 1988-03-22 | 1989-03-22 | 파우어 셔블의 선회 브레이크 제어장치 |
| US07/832,643 US5182713A (en) | 1988-03-22 | 1989-03-22 | Turning brake controlling system for use in power shovel |
| EP19890903798 EP0366805A4 (en) | 1988-03-22 | 1989-03-22 | Swing brake control apparatus for a power shovel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6588188A JPH01239234A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | パワーショベルにおける旋回ブレーキの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01239234A true JPH01239234A (ja) | 1989-09-25 |
Family
ID=13299763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6588188A Pending JPH01239234A (ja) | 1988-03-22 | 1988-03-22 | パワーショベルにおける旋回ブレーキの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01239234A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014025340A (ja) * | 2010-05-13 | 2014-02-06 | Komatsu Ltd | 作業機械の旋回駐車ブレーキ制御装置 |
| JP2017227019A (ja) * | 2016-06-22 | 2017-12-28 | コベルコ建機株式会社 | 旋回制御装置 |
-
1988
- 1988-03-22 JP JP6588188A patent/JPH01239234A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014025340A (ja) * | 2010-05-13 | 2014-02-06 | Komatsu Ltd | 作業機械の旋回駐車ブレーキ制御装置 |
| US9212467B2 (en) | 2010-05-13 | 2015-12-15 | Komatsu Ltd. | Rotating parking brake control device for construction machinery |
| JP2017227019A (ja) * | 2016-06-22 | 2017-12-28 | コベルコ建機株式会社 | 旋回制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5421456B2 (ja) | 建設機械の旋回駐車ブレーキ制御装置 | |
| KR960009756A (ko) | 에러 보정하기 위한 자동 턴 오프/온 장치 | |
| JP3393821B2 (ja) | 建設機械の旋回ロック装置 | |
| US5182713A (en) | Turning brake controlling system for use in power shovel | |
| JP4486262B2 (ja) | 作業機械の上部旋回体を制動する方法と旋回制動装置 | |
| JP2572946Y2 (ja) | 自動制御指令スイッチ装置 | |
| JP2509339B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH0324687Y2 (ja) | ||
| JP2875065B2 (ja) | 油圧ショベルの旋回制御装置 | |
| JP2529122B2 (ja) | 作業機械の旋回ブレ―キ装置 | |
| JP2538697B2 (ja) | 情報処理装置 | |
| JPH01288902A (ja) | 車両制御装置における異常発生時の制御方法 | |
| JP2738148B2 (ja) | Ｃｐｕ装置 | |
| JPH0439707A (ja) | 数値制御装置の非常停止装置 | |
| JP2564397B2 (ja) | 二重化システムのデータ出力装置 | |
| EP0366805A1 (en) | Swing brake control apparatus for a power shovel | |
| JP2576279B2 (ja) | リレーを用いた制御装置 | |
| JPH0795282B2 (ja) | ２重化マイクロプロセッサの自動切換装置 | |
| JPS62196702A (ja) | プログラマブルコントロ−ラの出力制御回路 | |
| JPH01292512A (ja) | 電源制御装置監視制御方法 | |
| JPH08129401A (ja) | バックアップ手段付き駆動装置 | |
| JP2003067216A (ja) | Ｃｐｕ２重化方式 | |
| US20020074966A1 (en) | Numerical control and method of automatically freeing an axis after running over safe end positions | |
| JPS62256162A (ja) | デユ−プレツクス計算機システムの切替制御装置 | |
| JP2654234B2 (ja) | バックホー |