JPH07106081B2 - 刈取機等の回向制御方式 - Google Patents
刈取機等の回向制御方式Info
- Publication number
- JPH07106081B2 JPH07106081B2 JP62281758A JP28175887A JPH07106081B2 JP H07106081 B2 JPH07106081 B2 JP H07106081B2 JP 62281758 A JP62281758 A JP 62281758A JP 28175887 A JP28175887 A JP 28175887A JP H07106081 B2 JPH07106081 B2 JP H07106081B2
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- Japan
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、刈取機等の回向制御方式に関し、穀稈列の
刈取終端部において自動的に回向制御を行う際等に利用
できる。
刈取終端部において自動的に回向制御を行う際等に利用
できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来から、刈取機等における刈取時に、穀稈列の刈取終
端部において刈取走向の変更を行う回向動作を自動的に
行わせる回向制御方式については、まだ試行錯誤の段階
であり、一部において作業者の回向試行による回向パタ
ーンを学習記憶し、次からの回向動作ではこの記憶登録
した回向パターンに従って再現回向させる学習モードを
有するものが試みられているが、この学習モードによる
再現回向時に、走行地面その他の条件の変化等により作
業者による突発的な修正操作が行われるような場合、こ
の修正操作をその都度回向動作の修正パターンとして記
憶登録するため、次からの再現回向時に不必要な回向動
作が付加されて、円滑な回向制御が阻害されるという問
題があった。
端部において刈取走向の変更を行う回向動作を自動的に
行わせる回向制御方式については、まだ試行錯誤の段階
であり、一部において作業者の回向試行による回向パタ
ーンを学習記憶し、次からの回向動作ではこの記憶登録
した回向パターンに従って再現回向させる学習モードを
有するものが試みられているが、この学習モードによる
再現回向時に、走行地面その他の条件の変化等により作
業者による突発的な修正操作が行われるような場合、こ
の修正操作をその都度回向動作の修正パターンとして記
憶登録するため、次からの再現回向時に不必要な回向動
作が付加されて、円滑な回向制御が阻害されるという問
題があった。
そのためこの発明は、学習モード時における再現回向の
際に、作業者による修正操作により記憶した回向動作の
うち、必要とするもののみを記憶登録させて再現回向さ
せるべく、充分な余裕をもって選択できるようにしよう
とするものである。
際に、作業者による修正操作により記憶した回向動作の
うち、必要とするもののみを記憶登録させて再現回向さ
せるべく、充分な余裕をもって選択できるようにしよう
とするものである。
問題点を解決するための手段 この発明は、穀稈列（１）の刈取終端部における回向動
作の回向パターン（Ｐ）を学習記憶し、この記憶登録し
た回向パターン（Ｐ）に従って再現回向する学習モード
（Ｓ）を有する刈取機等において、回向開始時から次の
回向開始までの間に回向中又は回向を終えた記憶回向パ
ターン（Ｐ）を登録させるメモリスイッチ（２）を設け
てなる回向制御方式の構成とする。
作の回向パターン（Ｐ）を学習記憶し、この記憶登録し
た回向パターン（Ｐ）に従って再現回向する学習モード
（Ｓ）を有する刈取機等において、回向開始時から次の
回向開始までの間に回向中又は回向を終えた記憶回向パ
ターン（Ｐ）を登録させるメモリスイッチ（２）を設け
てなる回向制御方式の構成とする。
発明の作用、および効果 刈取機等の機体の左右側に配置して地面を走行する、例
えば一対の走行車輪又はクローラ等の駆動により該機体
を前進させて穀稈列（１）の刈取を行う刈取作業におい
て、この穀稈列（１）の刈取終端部における刈取走行変
更行程つまり回向動作によって自動的に回向制御を行う
とき、まず最初に該機体の任意位置に設けた回向動作の
記憶登録及び演算制御を行う回向制御装置を学習モード
（Ｓ）に設定して、回向動作時に作業者により試行する
回向パターン（Ｐ）を、例えば該回向制御装置い一時的
に記憶させて、次の回向開始までの間に、ON・OFF制御
を行うメモリスイッチ（２）をONすることによって、こ
の一時的に記憶した回向パターン（Ｐ）を該回向制御装
置に正式に記憶登録させるようにし、次からの回向動作
ではこの記憶登録させた回向パターン（Ｐ）に従って自
動的に再現回向制御を行わせるようにするものである
が、この再現回向制御時に、例えば走行地面その他の条
件の変化等により作業者による突発的な修正操作を行っ
たような場合、この修正操作による回向動作の修正パタ
ーンを一時的に該回向制御装置に記憶させ、次の回向開
始までの間に作業者が必要とする修正パターンのみを、
該メモリスイッチ（２）をONして正式に記憶登録させる
ことにより、作業者は回向開始時から次の回向開始まで
の間に充分な余裕をもって、修正パターンを一時的な記
憶のみで消去するか、又は次からの再現回向のために記
憶登録させるかを容易に選択することができるので、回
向時の忙しいときに該メモリスイッチ（２）の操作のた
めに作業者に負担をかけることなく、また再現回向時に
不必要な回向動作の付加によって悩まされるようなこと
もなく、円滑な回向制御を行いうるものである。
えば一対の走行車輪又はクローラ等の駆動により該機体
を前進させて穀稈列（１）の刈取を行う刈取作業におい
て、この穀稈列（１）の刈取終端部における刈取走行変
更行程つまり回向動作によって自動的に回向制御を行う
とき、まず最初に該機体の任意位置に設けた回向動作の
記憶登録及び演算制御を行う回向制御装置を学習モード
（Ｓ）に設定して、回向動作時に作業者により試行する
回向パターン（Ｐ）を、例えば該回向制御装置い一時的
に記憶させて、次の回向開始までの間に、ON・OFF制御
を行うメモリスイッチ（２）をONすることによって、こ
の一時的に記憶した回向パターン（Ｐ）を該回向制御装
置に正式に記憶登録させるようにし、次からの回向動作
ではこの記憶登録させた回向パターン（Ｐ）に従って自
動的に再現回向制御を行わせるようにするものである
が、この再現回向制御時に、例えば走行地面その他の条
件の変化等により作業者による突発的な修正操作を行っ
たような場合、この修正操作による回向動作の修正パタ
ーンを一時的に該回向制御装置に記憶させ、次の回向開
始までの間に作業者が必要とする修正パターンのみを、
該メモリスイッチ（２）をONして正式に記憶登録させる
ことにより、作業者は回向開始時から次の回向開始まで
の間に充分な余裕をもって、修正パターンを一時的な記
憶のみで消去するか、又は次からの再現回向のために記
憶登録させるかを容易に選択することができるので、回
向時の忙しいときに該メモリスイッチ（２）の操作のた
めに作業者に負担をかけることなく、また再現回向時に
不必要な回向動作の付加によって悩まされるようなこと
もなく、円滑な回向制御を行いうるものである。
実施例 なお図例において、コンバインの機体（３）下端部左右
側に土壌面を走行する一対のクローラ（４）を配置した
走行装置（５）と、この走行装置（５）の上方側に刈取
られた穀稈を脱穀する脱穀装置（６）と、この脱穀装置
（６）の前方側に穀稈列（１）を刈取る刈取装置（７）
と、またこの脱穀装置（６）の前側部で平面視右側部に
該機体（３）の操作を行う操作装置（８）とその操作の
ための操作席（９）とを各々配設し、また該刈取装置
（７）の刈取穀稈の掻込み移送装置（10）入口側に穀稈
の有・無をON・OFFにより検出する穀稈センサ（11）を
設ける。また該左右のクローラ（４）の前端側に該クロ
ーラ（４）を走行させる左右一対の走行軸（12）及び走
行輪（13）と、後端側に該クローラ（４）を張設案内す
る案内転輪（14）とを各々設け、該走行輪（13）へ動力
を伝達する連動機構を内装する連動ケース（15）を該走
行装置（５）の前端側に設け、この連動ケース（15）の
連動機構の経路中に該クローラ（４）の走行駆動を入切
する左右のサイドクラッチ（16）と、このクラッチ（1
6）を入切するストロークによって該クラッチ（16）切
後に作用させる左右の操向ブレーキ（17）と、この経路
中におけるカウンター歯車（18）の回転によるパルス数
を検出する左右の回転センサ（19）とを各々設ける。ま
た該連動ケース（15）の上部一側に油圧駆動によるHST
装置（20）を連設し、このHST（20）の回転方向及び出
力回転数を加減する斜板の回動を行う斜板アーム（21）
と、このアーム（21）の回動角度により該HST（20）の
回転数を検出する速度センサ（22）とを設ける。またこ
の速度センサ（22）の検出により該アーム（21）に連結
して該アーム（21）を回動させる油圧伸縮シリンダ（2
3）と、また該クラッチ（16）及び該操向ブレーキ（1
7）を作動させる油圧プッシュロッドを各々設け、該シ
リンダ（23）及びこれを作用させる電磁弁（24）と、該
プッシュロッド及びこれを作用させる電磁弁（25）とこ
の電磁弁（25）の作用を加減する比例減圧弁（26）とを
各々油圧制御可能に接続して設ける。また該操作装置
（８）の上面パネル部（27）に該機体（３）の前後進の
走行制御を行う走行レバー（28）と、左右方向の方向制
御を行うパワステレバー（29）とを設け、該走行レバー
（28）と該斜板アーム（21）とをワイヤ（30）を介して
連結する。また該パネル部（27）には、回向動作時に作
業者により試行する回向パターン（Ｐ）を記憶登録さ
せ、次からの回向動作ではこの記憶登録した回向パター
ン（Ｐ）に従って自動的に再現回向制御を行う学習モー
ド（Ｓ）と、作業者の操作により通常に回向動作を行う
通常モード（Ｎ）との切替えを行うモード切替スイッチ
（31）を設け、この切替スイッチ（31）の近傍に、該学
習モード（Ｓ）時に一時的に記憶した回向パターン
（Ｐ）を記憶登録させる、例えば押せばONとなり離せば
自動復帰してOFFとなるメモリスイッチ（２）を並設す
る。また該切替スイッチ（31）と該メモリスイッチ
（２）とを接続して該各モード（Ｓ）（Ｎ）にもとづく
処理を行う回向制御装置（32）を該操作装置（８）に内
装して設ける。またこの回向制御装置（８）には中央に
中枢的演算処理及びメモリーへの記憶登録を行うCPU（3
3）を配し、CPU（33）へ、A/D変換回路（34）を介して
該速度センサ（22）を、また入力インタフェース（35）
を介して該穀稈センサ（11）、該左右の回転センサ（1
9）、該パワステレバー（29）、該モード切替スイッチ
（31）、該メモリスイッチ（２）を各々接続し、また該
CPU（33）から出力インタフェース（36）を介して該電
磁弁（24）、該電磁弁（25）及び該比例減圧弁（26）へ
各々接続する。
側に土壌面を走行する一対のクローラ（４）を配置した
走行装置（５）と、この走行装置（５）の上方側に刈取
られた穀稈を脱穀する脱穀装置（６）と、この脱穀装置
（６）の前方側に穀稈列（１）を刈取る刈取装置（７）
と、またこの脱穀装置（６）の前側部で平面視右側部に
該機体（３）の操作を行う操作装置（８）とその操作の
ための操作席（９）とを各々配設し、また該刈取装置
（７）の刈取穀稈の掻込み移送装置（10）入口側に穀稈
の有・無をON・OFFにより検出する穀稈センサ（11）を
設ける。また該左右のクローラ（４）の前端側に該クロ
ーラ（４）を走行させる左右一対の走行軸（12）及び走
行輪（13）と、後端側に該クローラ（４）を張設案内す
る案内転輪（14）とを各々設け、該走行輪（13）へ動力
を伝達する連動機構を内装する連動ケース（15）を該走
行装置（５）の前端側に設け、この連動ケース（15）の
連動機構の経路中に該クローラ（４）の走行駆動を入切
する左右のサイドクラッチ（16）と、このクラッチ（1
6）を入切するストロークによって該クラッチ（16）切
後に作用させる左右の操向ブレーキ（17）と、この経路
中におけるカウンター歯車（18）の回転によるパルス数
を検出する左右の回転センサ（19）とを各々設ける。ま
た該連動ケース（15）の上部一側に油圧駆動によるHST
装置（20）を連設し、このHST（20）の回転方向及び出
力回転数を加減する斜板の回動を行う斜板アーム（21）
と、このアーム（21）の回動角度により該HST（20）の
回転数を検出する速度センサ（22）とを設ける。またこ
の速度センサ（22）の検出により該アーム（21）に連結
して該アーム（21）を回動させる油圧伸縮シリンダ（2
3）と、また該クラッチ（16）及び該操向ブレーキ（1
7）を作動させる油圧プッシュロッドを各々設け、該シ
リンダ（23）及びこれを作用させる電磁弁（24）と、該
プッシュロッド及びこれを作用させる電磁弁（25）とこ
の電磁弁（25）の作用を加減する比例減圧弁（26）とを
各々油圧制御可能に接続して設ける。また該操作装置
（８）の上面パネル部（27）に該機体（３）の前後進の
走行制御を行う走行レバー（28）と、左右方向の方向制
御を行うパワステレバー（29）とを設け、該走行レバー
（28）と該斜板アーム（21）とをワイヤ（30）を介して
連結する。また該パネル部（27）には、回向動作時に作
業者により試行する回向パターン（Ｐ）を記憶登録さ
せ、次からの回向動作ではこの記憶登録した回向パター
ン（Ｐ）に従って自動的に再現回向制御を行う学習モー
ド（Ｓ）と、作業者の操作により通常に回向動作を行う
通常モード（Ｎ）との切替えを行うモード切替スイッチ
（31）を設け、この切替スイッチ（31）の近傍に、該学
習モード（Ｓ）時に一時的に記憶した回向パターン
（Ｐ）を記憶登録させる、例えば押せばONとなり離せば
自動復帰してOFFとなるメモリスイッチ（２）を並設す
る。また該切替スイッチ（31）と該メモリスイッチ
（２）とを接続して該各モード（Ｓ）（Ｎ）にもとづく
処理を行う回向制御装置（32）を該操作装置（８）に内
装して設ける。またこの回向制御装置（８）には中央に
中枢的演算処理及びメモリーへの記憶登録を行うCPU（3
3）を配し、CPU（33）へ、A/D変換回路（34）を介して
該速度センサ（22）を、また入力インタフェース（35）
を介して該穀稈センサ（11）、該左右の回転センサ（1
9）、該パワステレバー（29）、該モード切替スイッチ
（31）、該メモリスイッチ（２）を各々接続し、また該
CPU（33）から出力インタフェース（36）を介して該電
磁弁（24）、該電磁弁（25）及び該比例減圧弁（26）へ
各々接続する。
作業者による走行レバー（28）の操作によりワイヤ（3
0）を介して斜板アーム（21）を回動させてHST装置（2
0）から連動ケース（15）を経て走行装置（５）を駆動
して機体（３）を発進させ、HST（20）を速度センサ（2
2）により調節しながら刈取速度の制御を行い、この走
行により刈取装置（７）によって穀稈列（１）の刈取り
を行い、穀稈列（１）の刈取終端部に達した時点でモー
ド切替スイッチ（31）を学習モード（Ｓ）に設定して、
穀稈列（１）を一方向に回りながら刈取る回り刈りのた
めの走行変更を行うが、この走向変更の回向動作をパワ
ステレバー（29）及び該走行レバー（28）の操作によっ
て、回向内側の走行軸（12）をサイドクラッチ（16）の
入切及び操向ブレーキ（17）の強弱により制御を行い、
第６図の如く半径（R1）で（イ）点までの回向角度（θ
１）を左に回向し（イ）点で一旦停止後、今度は後進に
より回向内側の該走行軸（12）を前記の行程に準じて制
御を行い、半径（R2）で（ロ）点までの回向角度（θ
２）を右に回向し（ロ）点で一旦停止後、再び前進によ
り次の穀稈列（１）の刈取りを再開するような回向パタ
ーン（Ｐ）を試行させ、この回向パターン（Ｐ）による
一定微小距離毎の該左右の走行軸（12）の伝動回転によ
るパルス数を回転センサ（19）により検出し、これらの
各情報を回向制御装置（32）のCPU（33）のメモリーの
一時記憶部へ暫定的に記憶留保し、更にメモリスイッチ
（２）のONにより該CPU（33）のメモリーへ正式に記憶
登録させる。これにより以後の刈取りにおける穀稈列
（１）の刈取終端部において、学習モード（Ｓ）の状態
のままで穀稈センサ（11）がOFF位置を検出すると同時
に、前記の記憶登録された回向パターン（Ｐ）に従って
自動的に再現回向制御を行わせるが、この再現回向時
に、走行地面その他の条件の変化等により作業者による
突発的な修正操作を行ったような場合、この修正操作に
よる回向動作の修正パターン（Ｐ′）を該CPU（33）の
メモリーの一時記憶部へ暫定的に記憶させ、作業者は次
の回向開始までの間に充分な余裕をもって必要度の高い
修正パターン（Ｐ′）のみを選択し、該メモリスイッチ
（２）をONして該CPU（33）のメモリーへ正式に記憶登
録させることにより、回向時の忙しいときに該メモリス
イッチ（２）の操作のために作業者に負担をかけるよう
なことなく、また再現回向時に不必要な回向動作の付加
によって悩まされるようなこともなく、円滑な回向制御
を行いうるものである。
0）を介して斜板アーム（21）を回動させてHST装置（2
0）から連動ケース（15）を経て走行装置（５）を駆動
して機体（３）を発進させ、HST（20）を速度センサ（2
2）により調節しながら刈取速度の制御を行い、この走
行により刈取装置（７）によって穀稈列（１）の刈取り
を行い、穀稈列（１）の刈取終端部に達した時点でモー
ド切替スイッチ（31）を学習モード（Ｓ）に設定して、
穀稈列（１）を一方向に回りながら刈取る回り刈りのた
めの走行変更を行うが、この走向変更の回向動作をパワ
ステレバー（29）及び該走行レバー（28）の操作によっ
て、回向内側の走行軸（12）をサイドクラッチ（16）の
入切及び操向ブレーキ（17）の強弱により制御を行い、
第６図の如く半径（R1）で（イ）点までの回向角度（θ
１）を左に回向し（イ）点で一旦停止後、今度は後進に
より回向内側の該走行軸（12）を前記の行程に準じて制
御を行い、半径（R2）で（ロ）点までの回向角度（θ
２）を右に回向し（ロ）点で一旦停止後、再び前進によ
り次の穀稈列（１）の刈取りを再開するような回向パタ
ーン（Ｐ）を試行させ、この回向パターン（Ｐ）による
一定微小距離毎の該左右の走行軸（12）の伝動回転によ
るパルス数を回転センサ（19）により検出し、これらの
各情報を回向制御装置（32）のCPU（33）のメモリーの
一時記憶部へ暫定的に記憶留保し、更にメモリスイッチ
（２）のONにより該CPU（33）のメモリーへ正式に記憶
登録させる。これにより以後の刈取りにおける穀稈列
（１）の刈取終端部において、学習モード（Ｓ）の状態
のままで穀稈センサ（11）がOFF位置を検出すると同時
に、前記の記憶登録された回向パターン（Ｐ）に従って
自動的に再現回向制御を行わせるが、この再現回向時
に、走行地面その他の条件の変化等により作業者による
突発的な修正操作を行ったような場合、この修正操作に
よる回向動作の修正パターン（Ｐ′）を該CPU（33）の
メモリーの一時記憶部へ暫定的に記憶させ、作業者は次
の回向開始までの間に充分な余裕をもって必要度の高い
修正パターン（Ｐ′）のみを選択し、該メモリスイッチ
（２）をONして該CPU（33）のメモリーへ正式に記憶登
録させることにより、回向時の忙しいときに該メモリス
イッチ（２）の操作のために作業者に負担をかけるよう
なことなく、また再現回向時に不必要な回向動作の付加
によって悩まされるようなこともなく、円滑な回向制御
を行いうるものである。
また、刈取走行方向の検出を行う方位センサ（37）を設
けたものにおいて、この方位センサ（37）により検出さ
れる複数の各基準方位に対応する複数の各回向パターン
（Ｐ）を該CPU（33）のメモリーへ識別記憶登録し、再
現回向時に、例えば該穀稈センサ（11）がOFFしたとき
の回向開始時の方位によって、記憶登録ずみの回向パタ
ーン（Ｐ）の中から識別選択させる場合、そのときの方
向制御の状態により進行方向が登録された基準方位から
ずれることがあり、この方位にずれを生じたときは基準
方位に対応して識別記憶登録された回向パターン（Ｐ）
が発見されず回向制御が不能となるので、そのときは再
び作業者による回向試行により回向動作を行い、この回
向動作の修正パターン（Ｐ′）を該CPU（33）のメモリ
ーの一時記憶部へ記憶させ、次の回向開始までの間に該
メモリスイッチ（２）のONにより、該CPU（33）のメモ
リーに空きがあればそのまま記憶登録し、また空きがな
いときは基準方位の最も近い記憶登録ずみの回向パター
ン（Ｐ）を消去して入れ替えるような方式として作用さ
せるようにしてもよい。
けたものにおいて、この方位センサ（37）により検出さ
れる複数の各基準方位に対応する複数の各回向パターン
（Ｐ）を該CPU（33）のメモリーへ識別記憶登録し、再
現回向時に、例えば該穀稈センサ（11）がOFFしたとき
の回向開始時の方位によって、記憶登録ずみの回向パタ
ーン（Ｐ）の中から識別選択させる場合、そのときの方
向制御の状態により進行方向が登録された基準方位から
ずれることがあり、この方位にずれを生じたときは基準
方位に対応して識別記憶登録された回向パターン（Ｐ）
が発見されず回向制御が不能となるので、そのときは再
び作業者による回向試行により回向動作を行い、この回
向動作の修正パターン（Ｐ′）を該CPU（33）のメモリ
ーの一時記憶部へ記憶させ、次の回向開始までの間に該
メモリスイッチ（２）のONにより、該CPU（33）のメモ
リーに空きがあればそのまま記憶登録し、また空きがな
いときは基準方位の最も近い記憶登録ずみの回向パター
ン（Ｐ）を消去して入れ替えるような方式として作用さ
せるようにしてもよい。
図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の平面図、第３図は一部を断面した一部の
正面図、第４図は一部の正断面図、第５図は一部の作用
機構図、第６図は一部の作業方法図、第７図は電気回路
のブロック図である。 図中、符号（１）は穀稈列、（２）はメモリスイッチを
示す。
第２図は一部の平面図、第３図は一部を断面した一部の
正面図、第４図は一部の正断面図、第５図は一部の作用
機構図、第６図は一部の作業方法図、第７図は電気回路
のブロック図である。 図中、符号（１）は穀稈列、（２）はメモリスイッチを
示す。
Claims (1)
- 【請求項１】穀稈列（１）の刈取終端部における回向動
作の回向パターン（Ｐ）を学習記憶し、この記憶登録し
た回向パターン（Ｐ）に従って再現回向する学習モード
（Ｓ）を有する刈取機等において、回向開始時から次の
回向開始までの間に回向中又は回向を終えた記憶回向パ
ターン（Ｐ）を登録させるメモリスイッチ（２）を設け
てなる回向制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62281758A JPH07106081B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 刈取機等の回向制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62281758A JPH07106081B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 刈取機等の回向制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01124305A JPH01124305A (ja) | 1989-05-17 |
| JPH07106081B2 true JPH07106081B2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=17643565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62281758A Expired - Fee Related JPH07106081B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 刈取機等の回向制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07106081B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7447934B2 (ja) * | 2022-06-13 | 2024-03-12 | 井関農機株式会社 | コンバイン |
-
1987
- 1987-11-06 JP JP62281758A patent/JPH07106081B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01124305A (ja) | 1989-05-17 |
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