JPH0124037B2 - - Google Patents
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- JPH0124037B2 JPH0124037B2 JP57032044A JP3204482A JPH0124037B2 JP H0124037 B2 JPH0124037 B2 JP H0124037B2 JP 57032044 A JP57032044 A JP 57032044A JP 3204482 A JP3204482 A JP 3204482A JP H0124037 B2 JPH0124037 B2 JP H0124037B2
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- JP
- Japan
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- signal
- speed
- motor
- voltage
- capacitor
- Prior art date
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Links
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 1
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、速度あるいは二つの相対的可動部材
の間の関係位置を制御するサーボ制御方式に関す
るものである。以下、位置サーボ制御方式を例に
とり記述する。
の間の関係位置を制御するサーボ制御方式に関す
るものである。以下、位置サーボ制御方式を例に
とり記述する。
周知のように、この種のサーボ制御方式におい
ては、可動部材の位置信号と速度信号が必要であ
る。ところが従来、可動部材の位置信号はインダ
クトシン、ホトセンサ等により検出しているが、
速度信号は一般に該位置検出器とは別個に設けた
速度発電機により検出する方式が採られているた
め、イナーシヤ負荷の増大による応答の劣化、コ
スト高などの問題があつた。これを解決する方法
として、位置検出器により検出した位置信号を微
分して速度信号を得る方式が一部で提案されてい
る（米国特許第3839665号参照）。しかし、この方
式は位相を異にする二つの位置信号を検出し、且
つ、これらの位置信号を各々反転させ、計四つの
位置信号により可動部材の位置を検出するという
もので、回路構成の簡素化という点で難点があ
る。
ては、可動部材の位置信号と速度信号が必要であ
る。ところが従来、可動部材の位置信号はインダ
クトシン、ホトセンサ等により検出しているが、
速度信号は一般に該位置検出器とは別個に設けた
速度発電機により検出する方式が採られているた
め、イナーシヤ負荷の増大による応答の劣化、コ
スト高などの問題があつた。これを解決する方法
として、位置検出器により検出した位置信号を微
分して速度信号を得る方式が一部で提案されてい
る（米国特許第3839665号参照）。しかし、この方
式は位相を異にする二つの位置信号を検出し、且
つ、これらの位置信号を各々反転させ、計四つの
位置信号により可動部材の位置を検出するという
もので、回路構成の簡素化という点で難点があ
る。
そこで、本出願人は上述の二つの位置信号によ
り速度信号を得るものに比べて精度を劣化させる
ことなく、一つの位置信号のみで速度信号を検出
するようにしたサーボ制御方式を提案した（特願
昭50−143485号、特公昭59−5921号）。これは、
可動部材の動きに応答して、周波数が該可動部材
の単位時間当りの偏位量に比例する第１の信号を
発生せしめると共に該第１の信号を微分して第２
の信号を得、且つ、前記第１の信号の零交叉点を
検出して該零交叉点検出信号により前記第２の信
号をサンプリングし、該サンプリングして得られ
る前記第２の信号の振幅ピーク値をコンデンサに
ホールドし、該コンデンサにホールドした電圧を
実速度信号とするものである。
り速度信号を得るものに比べて精度を劣化させる
ことなく、一つの位置信号のみで速度信号を検出
するようにしたサーボ制御方式を提案した（特願
昭50−143485号、特公昭59−5921号）。これは、
可動部材の動きに応答して、周波数が該可動部材
の単位時間当りの偏位量に比例する第１の信号を
発生せしめると共に該第１の信号を微分して第２
の信号を得、且つ、前記第１の信号の零交叉点を
検出して該零交叉点検出信号により前記第２の信
号をサンプリングし、該サンプリングして得られ
る前記第２の信号の振幅ピーク値をコンデンサに
ホールドし、該コンデンサにホールドした電圧を
実速度信号とするものである。
本発明の目的は、上記サーボ制御方式におい
て、コンデンサの漏洩電流を補償すると共に、該
コンデンサから可動部材を駆動するモータの実際
速度に忠実に応答した電圧を得るようにして、該
サーボ制御方式の精度を向上せしめることにあ
る。以下、本発明の一実施例について図面により
詳述する。
て、コンデンサの漏洩電流を補償すると共に、該
コンデンサから可動部材を駆動するモータの実際
速度に忠実に応答した電圧を得るようにして、該
サーボ制御方式の精度を向上せしめることにあ
る。以下、本発明の一実施例について図面により
詳述する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図で
ある。制御は、可動部材を初め最高速度で駆動
し、その後、可動部材が所定の位置を通過するご
とに徐々に減速して目的の位置に停めるものとす
る。第３図にその速度特性を示す。なお、速度サ
ーボ方式の場合は、指令速度に追従して可動部材
が定速回転するだけであり、制御の原理は同じで
ある。
ある。制御は、可動部材を初め最高速度で駆動
し、その後、可動部材が所定の位置を通過するご
とに徐々に減速して目的の位置に停めるものとす
る。第３図にその速度特性を示す。なお、速度サ
ーボ方式の場合は、指令速度に追従して可動部材
が定速回転するだけであり、制御の原理は同じで
ある。
第１図において、１０は被制御対象を駆動する
モータで、該モータの回転軸に位置検出器１１が
直結されている。位置検出器１１はインダクトシ
ン、ホトセンサなどよりなり、その信号の周波数
がモータ１０の単位時間当りの偏位置に比例する
一相のみの周期的位置信号を発生する。この位置
信号としては正弦波、三角波などいずれでもよい
が、ここでは正弦波を利用するものとする。位置
検出器１１としてインダクトシンを使用する場
合、通常、検出器１１には高周波数発振器１２が
結合されているため、該検出器１１の出力は変調
を受けている。この位置検出器１１の出力を復調
器１３、周波数特性補償回路１４を通すことによ
り、周波数がモータ１０の回転速度に比例し、ピ
ーク値がおおむね一定に保たれるほぼ完全な正弦
波の位置信号Ａが得られる。位置信号Ａは信号反
転回路１５で反転され、位置信号Ａに対して180゜
位相の異る信号が得られる。第４図ａは位置信
号Ａおよびの波形を示すものである。
モータで、該モータの回転軸に位置検出器１１が
直結されている。位置検出器１１はインダクトシ
ン、ホトセンサなどよりなり、その信号の周波数
がモータ１０の単位時間当りの偏位置に比例する
一相のみの周期的位置信号を発生する。この位置
信号としては正弦波、三角波などいずれでもよい
が、ここでは正弦波を利用するものとする。位置
検出器１１としてインダクトシンを使用する場
合、通常、検出器１１には高周波数発振器１２が
結合されているため、該検出器１１の出力は変調
を受けている。この位置検出器１１の出力を復調
器１３、周波数特性補償回路１４を通すことによ
り、周波数がモータ１０の回転速度に比例し、ピ
ーク値がおおむね一定に保たれるほぼ完全な正弦
波の位置信号Ａが得られる。位置信号Ａは信号反
転回路１５で反転され、位置信号Ａに対して180゜
位相の異る信号が得られる。第４図ａは位置信
号Ａおよびの波形を示すものである。
周波数特性補償回路１４の出力つまり位置信号
Ａは微分回路１７に与えられ、位置信号Ａを微分
した信号A′を得る。同様に、信号反転回路１５
の出力つまり位置信号も微分回路２０に与えら
れ、微分信号′を得る。第４図ｂに微分信号
A′，′の波形を示す。今、位置信号Ａを、 Ａ＝Esin ωt ……(1) とすると、その微分信号A′は、 A′＝ωCRE cos ωt ……(2) （ただし、Ｃ，Ｒは微分定数） となる。上記(1)および(2)式から、位置信号Ａが零
のときの微分信号A′の瞬時値は、位置信号Ａの
角速度ωに比例することが分る。当然のことなが
ら、角速度ωはモータ１０の回転速度に対応す
る。従つて、位置信号Ａの零交叉信号を検出し、
これで微分信号A′をサンプリングすれば、モー
タ１０の回転速度に対応した速度信号を得ること
ができる。位置信号Ａに対して180゜位相を異にす
る信号およびその微分信号′についても同様
である。第１図で、１６は位置信号Ａの零交叉信
号を作成する零交叉検出回路、１８は零交叉検出
回路１６の出力パルスで微分信号A′をサンプリ
ングするアナログ・ゲート回路である。同様に、
１９は位置信号の零交叉信号を作成する零交叉
検出回路、２１は零交叉検出回路１９の出力パル
スで微分信号′をサンプリングするアナログ・
ゲート回路である。即ち、アナログ・ゲート回路
１８，２１からは180゜位相を異にする微分信号
A′，′の正極性成分のみのピーク値が出力され
る。
Ａは微分回路１７に与えられ、位置信号Ａを微分
した信号A′を得る。同様に、信号反転回路１５
の出力つまり位置信号も微分回路２０に与えら
れ、微分信号′を得る。第４図ｂに微分信号
A′，′の波形を示す。今、位置信号Ａを、 Ａ＝Esin ωt ……(1) とすると、その微分信号A′は、 A′＝ωCRE cos ωt ……(2) （ただし、Ｃ，Ｒは微分定数） となる。上記(1)および(2)式から、位置信号Ａが零
のときの微分信号A′の瞬時値は、位置信号Ａの
角速度ωに比例することが分る。当然のことなが
ら、角速度ωはモータ１０の回転速度に対応す
る。従つて、位置信号Ａの零交叉信号を検出し、
これで微分信号A′をサンプリングすれば、モー
タ１０の回転速度に対応した速度信号を得ること
ができる。位置信号Ａに対して180゜位相を異にす
る信号およびその微分信号′についても同様
である。第１図で、１６は位置信号Ａの零交叉信
号を作成する零交叉検出回路、１８は零交叉検出
回路１６の出力パルスで微分信号A′をサンプリ
ングするアナログ・ゲート回路である。同様に、
１９は位置信号の零交叉信号を作成する零交叉
検出回路、２１は零交叉検出回路１９の出力パル
スで微分信号′をサンプリングするアナログ・
ゲート回路である。即ち、アナログ・ゲート回路
１８，２１からは180゜位相を異にする微分信号
A′，′の正極性成分のみのピーク値が出力され
る。
アナログ・ゲート回路１８，２１の出力はコン
デンサ２２に蓄積される。このコンデンサ２２の
電圧はモータ１０の回転速度に比例したものとな
るが、その電圧は零交叉検出器１６，１９の出力
パルスのパルス幅で決まるサンプリング時間だけ
微分信号A′，′のピーク値を充電して得られる
ものであるため、或るサンプリングから次のサン
プリングまではモータ１０の動きとは無関係にほ
ぼ同電位に保たれる。又、コンデンサ２２はイン
ピーダンスが大きく、増幅器２３によつてインピ
ーダンス変換される。この場合、増幅器２３の入
力インピーダンスは有限であり、また、他の漏洩
電流も含めて、コンデンサ２２の出力電圧は時間
と共に放電する。これらにより、コンデンサ２２
の出力電圧は、モータ１０の実際の速度を正確に
反映したものとはならないが、これは補償回路２
５を挿入することにより解決される。即ち、補償
回路２５は一定の電圧を発生する電圧源を内蔵し
ており、これに増幅器２３の出力をインバータ２
４で反転した電圧を重畳し、それを再びコンデン
サ２２に印加することで、上記漏洩電流は補償さ
れる。又、補償回転２５には、１０のモータ側か
ら該モータの駆動電流の大きさを表わす信号電圧
が取り込まれている。補償回路２５は、この信号
電圧を先の電圧に重畳してコンデンサ２２に供給
する。容易に理解されるように、上記の信号電圧
はモータ１０の加減速度と１対１に対応してお
り、これをコンデンサ２２に供給することによ
り、コンデンサ２２からはモータ１０の実際速度
に応答した速度電圧が得られる。第３図ｃ及びｄ
は零交叉検出回路１６，１９の出力パルス、ｅは
モータ１０の駆動電流、ｆはコンデンサ２２の出
力電圧すなわち速度信号を示す。
デンサ２２に蓄積される。このコンデンサ２２の
電圧はモータ１０の回転速度に比例したものとな
るが、その電圧は零交叉検出器１６，１９の出力
パルスのパルス幅で決まるサンプリング時間だけ
微分信号A′，′のピーク値を充電して得られる
ものであるため、或るサンプリングから次のサン
プリングまではモータ１０の動きとは無関係にほ
ぼ同電位に保たれる。又、コンデンサ２２はイン
ピーダンスが大きく、増幅器２３によつてインピ
ーダンス変換される。この場合、増幅器２３の入
力インピーダンスは有限であり、また、他の漏洩
電流も含めて、コンデンサ２２の出力電圧は時間
と共に放電する。これらにより、コンデンサ２２
の出力電圧は、モータ１０の実際の速度を正確に
反映したものとはならないが、これは補償回路２
５を挿入することにより解決される。即ち、補償
回路２５は一定の電圧を発生する電圧源を内蔵し
ており、これに増幅器２３の出力をインバータ２
４で反転した電圧を重畳し、それを再びコンデン
サ２２に印加することで、上記漏洩電流は補償さ
れる。又、補償回転２５には、１０のモータ側か
ら該モータの駆動電流の大きさを表わす信号電圧
が取り込まれている。補償回路２５は、この信号
電圧を先の電圧に重畳してコンデンサ２２に供給
する。容易に理解されるように、上記の信号電圧
はモータ１０の加減速度と１対１に対応してお
り、これをコンデンサ２２に供給することによ
り、コンデンサ２２からはモータ１０の実際速度
に応答した速度電圧が得られる。第３図ｃ及びｄ
は零交叉検出回路１６，１９の出力パルス、ｅは
モータ１０の駆動電流、ｆはコンデンサ２２の出
力電圧すなわち速度信号を示す。
一方、インバータ１５の出力はシユミツト回
路２９によりそのピーク値がシユミツトされ、位
置タイミング信号が検出される。この位置タイミ
ング信号は減算カウンタ３０に送られる。減算カ
ウンタ３０には信号線L1を通して初期値が設定
されており、位置信号が送られるごとに、その内
容がカウント・ダウンされる。上記初期値はモー
タ１０により駆動される可動部材の所謂ホーミン
グ・ポジシヨンを指定するもので、カウンタ３０
の内容は該ホーミング・ポジシヨンからの可動部
材の距離を示している。カウンタ３０の内容は指
令速度設定回路３４に取り込まれる。指令速度設
定回路３４はカウンタ３０が所定の値を示すごと
に（つまり、可動部材が所定の距離移動するごと
に）レベルが段階的に減少するレベル電圧を発生
し、速度指令信号としてアナログ比較回路２７に
供給する。なお、３３は、指令速度設定回路３４
で使用されるレベル電圧を発生するための電圧発
生部である。上記アナログ比較回路２７の他方の
入力は、コンデンサ２２、増幅回路２３、切換回
路２６を通して与えられるモータ１０の実際の速
度信号である。これら速度指令信号と実際速度信
号はアナログ比較回路２７で比較されて両者の差
が検出され、その誤差信号が増幅回路２８を通し
てモータ１０に与えられる。モータ１０は上記誤
差信号が零になるように、つまり実際速度信号が
速度指令信号に一致するように、その速度が制御
される。
路２９によりそのピーク値がシユミツトされ、位
置タイミング信号が検出される。この位置タイミ
ング信号は減算カウンタ３０に送られる。減算カ
ウンタ３０には信号線L1を通して初期値が設定
されており、位置信号が送られるごとに、その内
容がカウント・ダウンされる。上記初期値はモー
タ１０により駆動される可動部材の所謂ホーミン
グ・ポジシヨンを指定するもので、カウンタ３０
の内容は該ホーミング・ポジシヨンからの可動部
材の距離を示している。カウンタ３０の内容は指
令速度設定回路３４に取り込まれる。指令速度設
定回路３４はカウンタ３０が所定の値を示すごと
に（つまり、可動部材が所定の距離移動するごと
に）レベルが段階的に減少するレベル電圧を発生
し、速度指令信号としてアナログ比較回路２７に
供給する。なお、３３は、指令速度設定回路３４
で使用されるレベル電圧を発生するための電圧発
生部である。上記アナログ比較回路２７の他方の
入力は、コンデンサ２２、増幅回路２３、切換回
路２６を通して与えられるモータ１０の実際の速
度信号である。これら速度指令信号と実際速度信
号はアナログ比較回路２７で比較されて両者の差
が検出され、その誤差信号が増幅回路２８を通し
てモータ１０に与えられる。モータ１０は上記誤
差信号が零になるように、つまり実際速度信号が
速度指令信号に一致するように、その速度が制御
される。
このようにして、モータ１０は初め最高速度で
駆動され、その後速度指令信号のレベル切換えに
より次第に減少し、ホーミング領域に入ると、カ
ウンタ３０の内容は零になる。カウンタ３０が零
になるとゲート３１が駆動し、該ゲート３１から
ホーミング検出信号が送出される。このホーミン
グ検出信号は切換回路２６に印加され、その結
果、コンデンサ２２の出力電圧の代りに微分回路
１７で得られる微分信号A′が切換回路２６を通
り、モータ１０の実際速度信号としてアナログ比
較回路２７に与えられる。又、ホーミング検出信
号は切換回路３２にも与えられ、位置信号Ａが直
接速度指令信号としてアナログ比較回路２７に与
えられる。従つて、ホーミング領域では位置信号
Ａに追従してモータ１０は減速していき、位置信
号Ａが零になると停止する。このホーミング領域
において、速度指令信号として利用される位置信
号Ａは停止位置の±1/4サイクルである。
駆動され、その後速度指令信号のレベル切換えに
より次第に減少し、ホーミング領域に入ると、カ
ウンタ３０の内容は零になる。カウンタ３０が零
になるとゲート３１が駆動し、該ゲート３１から
ホーミング検出信号が送出される。このホーミン
グ検出信号は切換回路２６に印加され、その結
果、コンデンサ２２の出力電圧の代りに微分回路
１７で得られる微分信号A′が切換回路２６を通
り、モータ１０の実際速度信号としてアナログ比
較回路２７に与えられる。又、ホーミング検出信
号は切換回路３２にも与えられ、位置信号Ａが直
接速度指令信号としてアナログ比較回路２７に与
えられる。従つて、ホーミング領域では位置信号
Ａに追従してモータ１０は減速していき、位置信
号Ａが零になると停止する。このホーミング領域
において、速度指令信号として利用される位置信
号Ａは停止位置の±1/4サイクルである。
第２図にコンデンサ２２、増幅回路２３、イン
バータ２４、補償回路２５の具体例を示す。ここ
で、増幅回路２３、インバータ２４は動作の安定
な演算増幅器が使用される。又、補償回路２５は
入力抵抗R1，R2，R3、演算増幅器２５′よりなる
アナログ加算回路が使用される。入力抵抗R1に
は一定電圧VCが、入力抵抗R2にはインバータ２
４の出力電圧VSが、そして、入力抵抗R3にはモ
ータ１０の駆動電流を示す電圧V1が各々印加さ
れることになる。モータ１０の駆動電流の値は、
電機子巻線１０に抵抗を直列に接続し、その端子
電圧を検出することにより、容易に検出可能であ
る。
バータ２４、補償回路２５の具体例を示す。ここ
で、増幅回路２３、インバータ２４は動作の安定
な演算増幅器が使用される。又、補償回路２５は
入力抵抗R1，R2，R3、演算増幅器２５′よりなる
アナログ加算回路が使用される。入力抵抗R1に
は一定電圧VCが、入力抵抗R2にはインバータ２
４の出力電圧VSが、そして、入力抵抗R3にはモ
ータ１０の駆動電流を示す電圧V1が各々印加さ
れることになる。モータ１０の駆動電流の値は、
電機子巻線１０に抵抗を直列に接続し、その端子
電圧を検出することにより、容易に検出可能であ
る。
以上、第１図の実施例では、可動部材を初め最
高速度で駆動し、その後徐々に減速して目的の位
置に停めるものとしたが、可動部材を指令速度に
追従して単に定速回転させる場合は、可動部材の
移動距離を計測する機能等は不用であり、第１図
の構成は、より単純化したものとなることは明ら
かである。
高速度で駆動し、その後徐々に減速して目的の位
置に停めるものとしたが、可動部材を指令速度に
追従して単に定速回転させる場合は、可動部材の
移動距離を計測する機能等は不用であり、第１図
の構成は、より単純化したものとなることは明ら
かである。
以上の通り、本発明によるサーボ制御方式によ
れば、可動部材の実際の速度にほぼ忠実に応答し
た速度信号が一つの位置信号のみから検出できる
ため、回路の簡略化、従つてコストダウンが計ら
れると共に、高精度のサーボ制御が実現できる効
果がある。
れば、可動部材の実際の速度にほぼ忠実に応答し
た速度信号が一つの位置信号のみから検出できる
ため、回路の簡略化、従つてコストダウンが計ら
れると共に、高精度のサーボ制御が実現できる効
果がある。
第１図は本発明によるサーボ制御方式の一実施
例を示すブロツク図、第２図はその一部の具体的
回路構成を示す図、第３図は第１図の動作特性例
を示す図、第４図は第１図の各部の信号波形のタ
イムチヤートである。 １０……モータ、１１……位置検出器、１２…
…高周波発振器、１２……復調器、１４……周波
数特性補償回路、１５……インバータ、１６，１
９……零交叉検出回路、１７，２０……微分回
路、１８，２１……アナログ・ゲート回路、２２
……コンデンサ、２３……増幅回路、２４……イ
ンバータ、２５……補償回路、２６……信号切換
回路、２７……アナログ比較回路、２８……増幅
回路、２９……シユミツト回路、３０……カウン
タ、３１……アンド回路、３２……切換回路、３
３……レベル電圧発生部、３４……指令速度設定
回路。
例を示すブロツク図、第２図はその一部の具体的
回路構成を示す図、第３図は第１図の動作特性例
を示す図、第４図は第１図の各部の信号波形のタ
イムチヤートである。 １０……モータ、１１……位置検出器、１２…
…高周波発振器、１２……復調器、１４……周波
数特性補償回路、１５……インバータ、１６，１
９……零交叉検出回路、１７，２０……微分回
路、１８，２１……アナログ・ゲート回路、２２
……コンデンサ、２３……増幅回路、２４……イ
ンバータ、２５……補償回路、２６……信号切換
回路、２７……アナログ比較回路、２８……増幅
回路、２９……シユミツト回路、３０……カウン
タ、３１……アンド回路、３２……切換回路、３
３……レベル電圧発生部、３４……指令速度設定
回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 可動部材を駆動するモータの実際の速度を表
わす実速度信号と該モータのとるべき速度を表わ
す速度指令信号との差をとり、その差が零になる
ように前記モータを駆動して可動部材の速度を制
御せしめるサーボ方式であつて、 前記可動部材の動きに応答して、周波数が前記
可動部材の単位時間当りの偏位置に比例する第１
の信号を発生せしめると共に該第１の信号を微分
して第２の信号を得、且つ、前記第１の信号の零
交叉点を検出して該零交叉点検出信号により前記
第２の信号をサンプリングし、該サンプリングし
て得られる前記第２の信号の振幅ピーク値をコン
ザンサにホールドし、該コンデンサにホールドし
た電圧を前記実速度信号とするサーボ制御方式に
おいて、 前記コンデンサの出力電圧を反転して第１の電
圧を得、一定の電圧を発生する電圧源から第２の
電圧を得、且つ、前記モータの駆動電流を検出
し、該駆動電流に対応した第３の電圧を得、前記
第１、第２及び第３の電圧を重畳して再び前記コ
ンデンサに印加することを特徴とするサーボ制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57032044A JPS57172417A (en) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | Servocontrol system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57032044A JPS57172417A (en) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | Servocontrol system |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50143485A Division JPS595921B2 (ja) | 1975-12-01 | 1975-12-01 | サ−ボセイギヨホウシキ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57172417A JPS57172417A (en) | 1982-10-23 |
| JPH0124037B2 true JPH0124037B2 (ja) | 1989-05-09 |
Family
ID=12347861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57032044A Granted JPS57172417A (en) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | Servocontrol system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57172417A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102799195B (zh) * | 2012-07-12 | 2014-09-24 | 清华大学 | 一种增量光栅信号处理方法 |
-
1982
- 1982-03-01 JP JP57032044A patent/JPS57172417A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57172417A (en) | 1982-10-23 |
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