JPH0124098B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、昇降自在なリフト部で荷の積み降ろ
しを行ない高架式のレールを走行することによ
り、荷をステーシヨンからステーシヨンへと搬送
する装置に関する。

この種の搬送装置は、ガラス基板、半導体ウエ
ハ、薬品等の振動・衝撃に弱い物品の搬送用とし
て利用されている。

この搬送装置の従来の１例を第１図に示す。図
において、１は高架式のレール６内を走行する搬
送装置本体で、この本体１内のリールに巻かれた
布又はゴム製のリフトベルト２の先端にリフト部
３が取り付けられている。このリフト部３はステ
ーシヨン上の荷を捕捉するために略コ字状に形成
されたハンド３Ａを有している。４はリフト停止
位置を決めるマーク、５は集電子、７はステーシ
ヨン側に設けたリフト停止位置検出センサであ
る。

この従来装置では、本体１内の走行モータを集
電子５からの電流により駆動し高架式レール６内
を走行し、所定のステーシヨン上で停止させた
後、リールによりリフトベルト２を巻きほどきリ
フト部３を降下させる。リフト部３が降下し検出
センサ７がリフト部３のマーク４を検出すると本
体１にリフト部３の降下停止信号を発信しリフト
部３が停止する。この停止と同期してステーシヨ
ン側の操作によりハンド３Ａに荷を捕捉させ、こ
れが終了するとリフトベルト２の巻き取り動作に
よつてリフト部３を上昇させ他のステーシヨンへ
移動し、再びリフト部３を降下させて当該ステー
シヨンに荷降ろしを行うようになつている。

しかしながら、従来装置ではリフトベルト２に
布又はゴム等の剛性が弱いものを使用していたた
め、リフト昇降動作時にリフト部３の前後左右の
揺らぎによつて荷に振動を与えると共に、ステー
シヨン側の荷受装置の所定位置に停止させること
が難しかつた。また、荷重による伸縮や経年変化
により調整・保守が容易ではなく、リフトベルト
２にある程度の厚みを持たせる必要からリフト昇
降距離を長いものにした時にはリフトベルトを巻
き取つた後のリール径が大きくなり定速動作が得
にくくなると同時に装置の小型化が難しかつた。
更に加えて、従来構造ではリフト部３側への電流
供給が困難でリフト部３自体に電気的な機能を持
たせることができなかつた。このため、リフト部
停止位置検出センサ７等はステーシヨン側に設
け、ステーシヨン側から何らかの通信手段を使つ
て本体１へリフト停止指令を与えリフト部３の停
止を行つていた。この方法では、ステーシヨン毎
にセンサ７を設ける必要があり、しかも各ステー
シヨンからのリフト停止指令を搬送装置本体１に
伝達する装置が必要であり搬送システムのコスト
アツプを招いていた。また、荷捕捉用のハンド３
Ａ自体に荷の捕捉・開放機能を持たせることもで
きず、ハンド３Ａの荷の捕捉及び開放はすべてス
テーシヨン側で操作しなければならずステーシヨ
ン側の設備を複雑化していた等多くの問題を有し
ていた。

本発明は、上記の実情に鑑みてなされたもの
で、リフト部を取り付けるリフトベルトを導電性
の金属材料で形成してこの金属ベルトを搬送装置
に組み込む電気回路の給電路として使用し、搬送
装置側にリフト停止位置検出機能及び荷の捕捉・
開放機能を付加することにより、荷の積み卸し作
業の容易化を図つてステーシヨン側の機構及び電
気回路構成の簡略化を達成し、しかもリフト昇降
時の揺らぎ及びリフトベルトの伸縮を少なくし定
点位置決め精度を向上し取り扱いの容易な搬送装
置を提供することを目的とする。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。

第２図ないし第７図に本発明の１実施例を示
す。図において、下面が開放された断面略コ字状
で下端線を内方に略直角に折り曲げて形成される
高架式のレール６の前記折曲部６Ａ上を走行する
搬送装置１０の本体１１には集電子１２が設けら
れており、内部には第３図に示す外部からのハン
ド開閉指令S₁に基づいて作動するハンド動作指令
回路１３と、ハンド動作終了検知回路１４と、外
部からのリフト昇降指令S₂に基づいてリフトモー
タ１５を起動し後述するリフト停止位置検出セン
サ２４からのリフト停止指令S₃によりリフトモー
タ１５を停止させるリフトモータ起動停止回路１
６及び後述するカーブ検出器３７等が具備されて
いる。前記リフトモータ１５は本体１１に設けた
例えば４つのリール１７を駆動するもので、これ
によりリフトベルト１８を巻き取り・巻きほどい
てリフト部２０の昇降を行う。そして、前記４本
のリフトベルト１８は導電性の金属材料、例えば
スチール等で形成されており、各リール１７に設
けた集電ブラシ１９（第３図に示す）に接続して
それぞれ独立した導体として使用するようにして
いる。また、このリフトベルト１８は自然状態で
渦巻き状になろうとする自己復帰性を有し、また
巻きほどき時にはベルトの横断面内、即ちベルト
幅方向が第４図示の如く湾曲するようにしてリフ
トベルト１８の剛性を高めるようにしてある。

リフトベルト１８を介して昇降されるリフト部
２０には、第２図中の矢印Ａで示す方向に開閉す
るハンド２１が設けられている。このハンド２１
はリフト部２０内に収納したハンド開閉回路２２
のモータ２３により開閉操作される。また、リフ
ト部２０には、ステーシヨン側に設けたリフト停
止位置を決めるマーク（図示せず）を検出してリ
フトモータ起動停止回路１６にリフト停止指令S₃
を出力するリフト停止位置検出センサ２４が取り
付けられている。前記ハンド開閉回路２２及びリ
フト停止位置検出センサ２４の電流供給及び信号
伝達はリフトベルト１８を用いて行うようになつ
ている。第２図中、２５はリフトベルト１８の巻
き取りリミツト検出器、２６は巻きほどきリミツ
ト検出器である。

次に前述のハンド動作指令回路１３、ハンド動
作終了検知回路１４及びハンド開閉回路２２の構
成を第３図を参照して説明すると、ハンド動作指
令回路１３はハンド開閉指令S₁より互いに連動し
て動作する連動スイツチ１３Ａと前記開閉指令で
オンするスイツチ１３Ｂから構成されている。ハ
ンド動作終了検知回路１４はフオトカプラ１４Ａ
を有し、通電が断たれた時にハンド動作終了指令
S₄をハンド動作指令回路１３へ出力し前記スイツ
チ１３Ｂをオフとする。ハンド開閉回路２２はハ
ンドモータ２３を介して直列接続されたハンド開
リミツト検出器２２Ａとハンド閉リミツト検出器
２２Ｂ及各リミツト検出器２２Ａ，２２Ｂとそれ
ぞれ並列接続したダイオード２２Ｃ，２２Ｄを有
している。

また、本実施例の搬送装置は操蛇機構を備えて
おり、これを第５図及び第６図を参照して説明す
る。

本体１１に回転自在に軸支された回転軸３１に
前輪部１１Ａ及び後輪部１１Ｂを連結し、これら
前・後輪部１１Ａ，１１Ｂが左右に揺動自在に構
成されている。前輪部１１Ａと後輪部１１Ｂのそ
れぞれの軸３９Ａ，３９Ｂはバネカツプリング３
３によつて連結してある。また、本体１１の両側
部には、レール６の折曲部６Ａ内側面に輪転する
ガイド輪３４が３個づつ取り付けられている。前
輪部１１Ａの各車軸３２Ａには車輪３５Ａに対応
させてクラツチ装置３６が装着されており、これ
らクラツチ装置３６は、前記回転軸３１の回転に
よりカーブ走行を検出するカーブ検出器３７から
の信号により断続動作するようになつている。３
８は走行モータを含む車輪駆動部である。３２
Ｂ・３５Ｂはそれぞれ後輪部１１Ｂの車軸と車輪
を示す。

次に作用を説明する。

荷を積み込む場合、所定のステーシヨン上方に
搬送装置１０を停止させ、外部よりリフトモータ
起動停止回路１６にリフト降下指令S₂を発信す
る。これにより、リフトモータ１５が起動しリー
ル１７を回わしてリフトベルト１８を巻きほどき
リフト部２０を降下させる。そして、リフト停止
位置検出センサ２４がステーシヨン側の停止位置
マークを検出するとリフトベルト１８を介してリ
フト停止指令S₃をリフトモータ起動停止回路１６
に送信しリフトモータ１５を停止しリフト部２０
の降下を停止する。この際に、万一センサ２４に
よる停止検出ができない場合でもハンド２１がス
テーシヨン上に停止したとき第７図に示す如く剛
性を有するリフトベルト１８の真直ぐになろうと
する性質により、リフトベルト１８が持ち上がり
巻きほどきリミツト検出器２６が動作してリフト
モータ１５を停止させて巻きほどき過ぎを防止で
きるようになつている。

リフト部２０が所定位置に停止した後、ハンド
動作指令回路１３に外部よりハンド閉指令S₁を送
信する。すると、連動スイツチ１３Ａが第３図の
状態から切り換わると共にスイツチ１３Ｂがオン
する。この際、ハンド開閉回路２２内のハンド閉
リミツト検出器２２Ｂはオン状態にあるので、ハ
ンドモータ２３が駆動しハンド２１を互いに接近
させてステーシヨン上の荷を捕捉する。そして、
所定位置まで接近するとハンド閉リミツト検出器
２２Ｂがオフしハンド動作終了検知回路１４への
通電が断たれ、フオトカプラ１４Ａの作用により
ハンド動作終了指令S₄をハンド動作指令回路１３
に送信しスイツチ１３Ｂをオフ状態にする。

荷の捕捉が終了したら、リフトモータ起動停止
回路１６へ外部よりリフト上昇指令S₂を送信しリ
フトモータ１５の起動によりリール１７を駆動し
リフトベルト１８を巻き取る。そして、リフト停
止位置検出センサ２４が本体１１側の停止位置マ
ークを検出するとリフトベルト１８を介して、リ
フト停止指令S₃をリフトモータ起動停止回路１６
に送信しリフトモータ１５を停止しリフト部２０
の上昇を停止する。この際に万一センサ２４によ
る停止検出ができない場合には、リフト部２０の
上面が巻き取りリミツト検出器２５に当たるとリ
フトモータ１５を停止させて巻きすぎを防止でき
るようになつている。リフト部２０の上昇動作が
終了したら、搬送装置１０を所定のステーシヨン
上方までレール６に沿つて走行させ、前述と同様
にしてリフト部２０を降下・停止させハンド２１
の閉動作によつて荷の開放を行い、再びリフト部
２０を上昇させて元のステーシヨン上方に戻る。

また、この搬送装置１０ではレール６のカーブ
部分を走行する場合、カーブ外側のガイド輪３４
にカーブ中心方向の力が作用して前輪部１１Ａ
（第５図中矢印方向に進行している場合）がカー
ブに沿つて回動し回転軸３１を回動させる。この
回転軸３１の回動をカーブ検出器３７が検知し、
車軸３２Ａに設けたクラツチ装置３６のうちカー
ブ内側のクラツチ装置を切る。これによりカーブ
内側の車軸３２Ａとカーブ内側の車輪３５Ａとの
連結が断たれ、前記カーブ内側の車輪３５Ａが回
転自由になり、カーブ外側車輪駆動となるので、
カーブ走行時の内側車輪のスリツプを防止でき
る。従つて、塵埃の発生を抑制できると共に走行
モータの負荷軽減及び振動を減少させることがで
きる。

以上のように本実施例では、リフトベルト１８
を金属ベルトにし剛性を高める構造にしたので、
リフト部２０の昇降動作時の揺らぎが少なくな
り、リフト部２０の定位置での停止が容易となる
と共に、荷に対する振動を少なくできる。また、
リフトベルト１８を導体に利用できるため、リフ
ト停止位置検出センサ２４をリフト部２０に設け
ることができ、ステーシヨン側の設備を大幅に簡
略化できる。更に、ハンド２１が開閉できるよう
になつているので、荷の積み下ろしが容易とな
る。更に加えて、リフトベルト１８の伸縮が少な
いので、取り扱いが容易となり、調整・保守等の
作業性を向上できる。そして、厚みも薄くなるた
め、リフトベルト１８を巻き取つた時のリール径
が小さくてすみ定速動作が得やすくなると同時に
搬送装置１０の小型化が可能になる。

上記実施例ではリール１７をすべて本体側面に
設ける構成としたが、第８図の如く４本のベルト
の向きを変えて設けるようにすれば、更にリフト
部２０の揺らぎを軽減することができる。

また、ハンド機構として４本のベルトのうち２
本を電源に、他の２本をシリアル信号の送受信に
使用すれば、ハンド側にインテリジエンス性をも
たせ、複雑なハンドリングやシーケンス動作を行
わせることが可能になり、自動化装置としての用
途が広がる。更に、荷の捕捉・開放機構としてベ
ルトの導電性を利用して電磁石をオン・オフして
行う構成にしてもよい。

以上述べたように本発明によれば、リフトベル
トを金属で構成してリフト部側への電流供給を可
能にすると共に、従来止むを得ずステーシヨン側
に設けていたリフト停止位置検出機能等をリフト
部側に組み込みかつハンドに荷の捕捉・開放機能
を持たせるようにしたので、ステーシヨン側の設
備を大幅に簡略化できる。また、リフトベルトの
剛性が高まり、リフト昇降時の揺らぎや捩れを抑
制でき、リフト停止位置での位置決め精度が向上
する他荷の振動を軽減できる。更に、リフトベル
トの伸縮が少なくその調整・保守が容易となるば
かりかリフトベルトの厚さも従来より薄くでき定
速昇降動作を得易いと共にリール径が小さくなつ
て搬送装置の小型化を可能にする。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を示す全体図、第２図は本発明
の１実施例を示す全体図、第３図は同上実施例の
回路構成図、第４図は同上実施例のリフトベルト
の説明図、第５図及び第６図は同上実施例の操舵
機構を示す構成図、第７図はリフトベルトの巻き
ほどき過ぎ防止機構の説明図、第８図は本発明の
別の実施例を示す図面である。 １０…搬送装置、１１…本体、１５…リフトモ
ータ、１６…リフトモータ起動停止回路、１７…
リール、１８…リフトベルト、１９…集電ブラ
シ、２０…リフト部、２１…ハンド、２４…リフ
ト停止位置検出センサ、３５Ａ，３５Ｂ…車輪、
３８…車輪駆動部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 高架式の軌道上を走行停止させ、任意の一つ
   のステーシヨンで荷を積み込み、他のステーシヨ
   ンで荷降ろしする搬送装置において、荷の積み降
   ろしのため複数本の金属ベルトを巻き上げおよび
   巻き降ろし用の張力部材として用いたリフト機構
   を設け、その先端に、開閉して荷物の捕捉開放を
   行うハンド開閉機構と、その開閉を自動制御する
   開閉回路および動作終了を検知するためのハンド
   動作終了検知回路を有し、またリフトを定位置で
   停止させるための停止位置検出センサを備えたこ
   とを特徴とする高架式搬送装置のリフト機構。 ２ 開閉回路とハンド動作終了検知回路および停
   止位置検出センサの動作に必要な電力線および信
   号線の全部または一部として前記金属ベルトを利
   用したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の高架式搬送装置のリフト機構。 ３ 金属ベルトとして伸長時に、横断面内に湾曲
   して真直ぐに伸び、自然状態では渦巻き状に自己
   復帰する性質を有する金属ベルトを用いたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載
   の高架式搬送装置のリフト機構。 ４ 金属ベルトとして、自然状態で横断面内に湾
   曲して真直ぐに伸びる性質を有する金属ベルトを
   用いたことを特徴とする特許請求の範囲第１項又
   は第２項記載の高架式搬送装置のリフト機構。