JPH01242399A - 高所作業車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は高所作業車の安全装置に係り、詳しくは、作業
環境に応じて選定されたアウトリガの張出量の下で、伸
縮・起伏・旋回するブームの先端が安全領域から逸脱す
るとき、伸縮・起伏・旋回用のアクチュエータの作動が
規制され、車体の転倒を未然に防止することができる安
全制御装置に関するものである。

（従来の技術） 高所作業車１には、第２図に示すように先端にゴンドラ
７の装着されたブーム２が搭載され、ゴンドラ７の側Ａ
または車体側Ｂにおける作業者のレバー操作によって、
ブーム２が適宜伸縮、起伏および左右両方向へ旋回する
ようになっている。

その作動により、ゴンドラ７が所望の位置に変位され、
ゴンドラ７の作業者は必要な高所作業を行なうことがで
きる。このようなブーム２の動作は油圧回路に介在され
た油圧切換弁を適宜切換え操作することによって行なわ
れる。そして、油圧ポンプから伸縮シリンダ３、起伏シ
リンダ４、および旋回モータ５などのアクチュエータに
導入される作動油によって、ブーム２は伸縮・起伏・旋
回することができる。そして、車体の前後左右の４個所
に設けられた側方および上下に伸縮自在なアウトリガ６
が張り出され、ゴンドラ７内における作業者が作業を続
行する間は、そのアウトリガ６で車体を支持するように
なっている。

第１１図の平面的模式図において、アウトリガ６が実線
で示すように大きく張出されているとき、ブーム２の伸
縮・起伏・旋回が可能な旋回大円Ｘ内が、ゴンドラ７の
変位する安全領域であり、車体の転倒は回避される。そ
して、アウトリガ６の張出量が中の場合には破線で示す
旋回中用Ｙ内で安全に作動でき、さらに、張出量が小さ
いときには、二点鎖線で示す旋回小円Ｚ内でのみ作動を
続けることができる。したがって、張出量に対応する旋
回円を逸脱するような場合には、ブームの伸長、伏倒や
場合によっては旋回動作も自動的に規制され、ブームを
縮小もしくは起立させてゴンドラを一旦旋回円内に戻さ
なければならないようにして安全を図っている。なお、
安全領域が円形とされているのは、ゴンドラの安全領域
検出装置が倣い機構などの極めて簡単な構造でも済ませ
ることができるからである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、車体側方へ張出されるアウトリガの４つの脚
が平面的に形成する矩形は、正方形であるとは限らない
。すなわち、張出量が最大のときを除いて前後に長い矩
形となるのが一般的である。

その結果、車体が転倒しないゴンドラの変位領域はアウ
トリガの張出量に応じた前後に長い領域となる。しかし
、安全領域として真円形が上記した理由で採用されるの
で、前後領域において実際は安全であるにも拘わらず、
ゴンドラの進出を許容していない。

これを第１１図にしたがって説明する。高所作業車１の
縦線１ｍに対して左右に例えば１５度の角度でもって旋
回円を区切ると、張出量が最大でない場合の旋回中日Ｙ
もしくは旋回小円Ｚの場合でも、前後の３０度内では旋
回大円Ｘまで進出しても車体は転倒しない。しかし、上
述のごとくそれぞれの張出量に応じた旋回円で規制され
ることになっているので、その旋回円以上に斜線の領域
までゴンドラを進出させることはできない。安全領域外
までゴンドラを変位させたい場合には、アウトリガの張
出量を増大させるか、道路の幅員が狭くて張出量を変更
することができなければ、車体を移動させるなどしなけ
ればならず、高所作業の能率が著しく低下する問題があ
る。

加えて、狭い道路などに駐車して高所作業を行なうよう
な場合には、第１１図における右側のアウトリガ６の張
出量が破線で示すような中とされ、左側の張出量が二点
鎖線のような小とされることが少なくない。ブーム２が
右側にあるときには、ゴンドラ７が旋回中日Ｙまで進出
できる筈であるが、ゴンドラ７が左側へ移行することも
考慮して、全域の安全範囲を旋回小円Ｚに規制している
。したがって、右側では進出可能な安全領域を残した狭
い範囲でしかゴンドラ７を変位させることができない問
題がある。

本発明は上述の問題を解決するためになされたもので、
その目的は、右側と左側のアウトリガがそれぞれ異なっ
て張り出される場合には、車体の右側と左側とで各アウ
トリガの張出量に応じた安全範囲が確保され、さらに、
車体の前後領域においては、ある一定の角度領域内で安
全領域を拡張することができ、作業の能率化を図ること
ができる高所作業車の安全装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕 本発明の高所作業車の安全装置は、車体に搭載されたブ
ーム２〔第２図参照〕が伸縮・起伏・旋回を自在に行な
うことができると共に、その車体の前後端両側には側方
および地面に向けて伸縮自在な、車体姿勢を支えるアウ
トリガ６が装備されている高所作業車に適用される。そ
の特徴とするところを、第１図のブロック図および第２
図を参照して述べると、ブーム２の伸長量を検出するブ
ーム伸長量検出手段１１と、ブーム２の起伏角を検出す
るブーム起伏角検出手段１２と、右側のアウトリガ６の
張出量を検出する右アウトリガ張出量検出手段１３Ｒと
、左側のアウトリガ６の張出量を検出する左アウトリガ
張出量検出手段１３Ｌと、この右アウトリガ張出量検出
手段１３Ｒおよび左アウトリガ張出量検出手段１３Ｌが
らの信号を受けて左右アウトリガ６の各張出位置を判定
するアウトリガ張出位置判定手段１６と、ブーム２の旋
回位置を左側および右側に分けて検出するブーム左右位
置検出手段１４と、アウトリガ張出位置判定手段１６か
らの信号を受けると共にブーム左右位置検出手段１４の
動作で切り換わる左右領域切換スイッチ手段１７と、ブ
ーム伸長量検出手段１１およびブーム起伏角検出手段１
２がらの信号を受け、左右領域切換スイッチ手段１７の
動作によって出力される信号とでブーム２が安全領域に
位置するか否かを判定すると共に、安全領域にあるとき
ブーム２の伸縮・起伏・旋回を可能にする指令信号を出
力する安全領域判定駆動指令手段２０と、ブーム２の旋
回方向を検出する旋回方向検出手段２６と、安全領域判
定駆動指令手段２０からの信号と旋回方向検出手段２６
の動作でブーム２の旋回順方向を規制すると共に、逆方
向の旋回を許容するブーム旋回順方向規制手段３６とを
設けたことである。

第二の発明の特徴とするところを、第７図のブロック図
を参照して述べると、上記発明における構成の一部をな
すブーム伸長量検出手段１１、ブーム起伏角検出手段１
２、右アウトリガ張出量検出手段１３Ｒ１左アウトリガ
張出量検出手段１３Ｌ、アウトリガ張出位置判定手段１
６、ブーム左右位置検出手段１４、左右領域切換スイッ
チ手段１７に加えて、ブーム２の旋回位置を前後・側方
に分けて検出するブーム前後・側方位置検出手段１８と
、ブーム前後・側方位置検出手段１８の動作で切り換わ
る前後・側方領域切換スイッチ手段１９と、ブーム伸長
量検出手段１１およびブーム起伏角検出手段１２からの
信号と、前後・側方領域切換スイッチ手段１９の動作お
よび左右領域切換スイッチ手段１７の動作により出力さ
れる信号とを受け、ブーム２が安全領域に位置するか否
かを判定すると共に、安全領域にあるときブーム２の伸
縮・起伏・旋回を可能にする指令信号を出力する安全領
域判定駆動指令手段２０と、前後・側方領域切換スイッ
チ手段１９の動作で、ブーム２の旋回方向を検出する旋
回方向検出手段２６と、安全領域判定駆動指令手段２０
からの信号と、旋回方向検出手段２６の動作で、ブーム
２の旋回順方向を規制すると共に、逆方向の旋回を許容
するブーム旋回順方向規制手段３６とを設けたことであ
る。

〔作　　　用〕

左右のアウトリガ６が張り出されると、右アウトリガ張
出量検出手段１３Ｒおよび左アウトリガ張出量検出手段
１３Ｌでアウトリガ張出量が検出され、検出信号がアウ
トリガ張出位置判定手段１６へ入力され、アウトリガ６
の各張出位置が判定される。ブーム左右位置ヰ★出手段
１４によって、ブーム２の位置が車体の左右どちらの位
置にあるかが検出され、それによって左右領域切換スイ
ッチ手段１７の切換動作で出力される信号とアウトリガ
張出位置判定手段１６からの信号とで、安全領域判定駆
動指令手段２０は、ブーム２が右側領域にある場合に安
全な旋回円もしくは左側領域にある場合に安全な旋回円
を選定する。ブーム２の伸長量と起伏角がブーム伸長量
検出手段１１およびブーム起伏角検出手段１２で検出さ
れると、ゴンドラ７が安全領域にあるかが判定され、安
全領域であれば、安全領域判定駆動指令手段２０は、ブ
ーム２が変位できるように指令信号を出力し、ブーム２
の伸縮・起伏・旋回を可能にする。なお、ゴンドラ７が
旋回円から周方向外側へ逸脱する場合には、ブーム２の
伸長と伏倒が規制され、ゴンドラ７を旋回円内へ戻さな
ければ、所望の変位をせることができない。

一方、ブーム２が旋回していて右側から左側へ、もしく
は左側から右側の領域へと移行する場合には、移行先の
旋回円に入るか否かにより、ゴンドラ７の変位が規制さ
れる。例えば、移行先の許容旋回円に入らなければ、そ
のことが安全領域判定駆動指令手段２０で判定され、か
つ、旋回方向検出手段２６でそのときの旋回方向を検出
して、ブーム旋回順方向規制回路３６を作動させる。そ
の結果、旋回方向とは逆方向へのみ旋回可能とされ、元
の旋回方向への変位が阻止される。このようにしてゴン
ドラ７はアウトリガ６の張出量が左右異なっていても、
それぞれの張出量に応じて許容される旋回円内でブーム
２の伸縮・起伏・旋回を実現する。

第二の発明においては、上述の作動に以下の作動が加え
られる。ゴンドラ７が前後領域にある場合、それがブー
ム前後・側方位置検出手段１８で検出され、前後・側方
領域切換スイッチ手段１９を介して、安全領域判定駆動
指令手段２０における許容旋回円が、アウトリガ最大張
出量のときの許容旋回円まで拡張される。したがって、
側方領域にあるときに許容される旋回円から逸脱して変
位させることができる。なお、それぞれの許容旋回円よ
り周方向へ逸脱するときには一１上述の発明の場合と同
様にして、安全領域へ戻して、以後所望の位置へゴンド
ラ７を変位させることができる。

〔発明の効果〕

本発明の高所作業車の安全装置は、アウトリガが左右で
異なった張出量とせざるを得ない場合でも、張出量の小
さい方のアウトリガの位置によって決まる旋回円に限定
されず、張出量のより大きいアウトリガが存する側につ
いては、その張出量に応じた旋回円内で安全にゴンドラ
を変位させることができ、高所作業における作業能率が
著しく向上される。そして、ゴンドラが例えば右側から
左側へ移行する場合に移行先の旋回許容円が小さく、そ
のまま旋回させたのでは安全領域から逸脱する場合には
、ゴンドラのそれ以上の旋回が規制され、逆方向へ旋回
させることにより、車体の安全が図られる。

第二の発明にあっては、上記の効果に加えて、車体の前
後領域において、アウトリガの張出量の如何によらず、
張出量が大である場合の旋回大円内の領域まで進出して
変位させることができる。

しかも、ゴンドラが前後領域から側方領域へ移行する場
合に移行先の旋回許容円が小さく、そのまま旋回させた
のでは安全領域から逸脱する場合には、ゴンドラのそれ
以上の旋回が規制され、逆方向へ旋回させることにより
、車体の安全が図られる。

〔実　施　例〕

以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。

第２図は本発明の安全装置が通用される高所作業車１で
、車体に搭載されたブーム２が伸縮シリンダ３、起伏シ
リンダ４、旋回モータ５により、伸縮・起伏・旋回を自
在に行なうことができると共に、その車体の前後端両側
には側方および地面に向けて伸縮自在な、車体姿勢を支
えるアウトリガ６が左右側に装備されている。なお、伸
縮シリンダ′３、起伏シリンダ４、旋回モータ５は、ゴ
ンドラ７の側Ａおよび車体側Ｂに設けられた第３図の油
圧回路に示すそれぞれの油圧切換弁８Ｓ。

８Ｔ、８Ｕおよび９Ｓ’、９Ｔ、９０のレバー切換え操
作で作動するようになっている。アウトリガ６を張り出
しさらに着地させる油圧ジヤツキは、図示しないが、伸
縮シリンダ３などと同様にして油圧ポンプ１０からの作
動油で作動される。

安全装置は第１図の構成図に示すように、ブーム２の伸
長量を検出するブーム伸長量検出手段１１、ブーム２の
起伏角を検出するブーム起伏角検出手段１２を有し、そ
れぞれが伸縮シリンダ３、起伏シリンダ４の近傍などに
設けられた公知のセンサである。右アウトリガ張出量検
出手段１３Ｒおよび左アウトリガ張出量検出手段１３Ｌ
は、第４図（ａ）、　　（ｂ）の二つの例で示すように
、例えば大・中・小の３種類のアウトリガ６の張出量が
ある場合に、それぞれ左側と右側との張出量を検出する
ものである。そのため、詳しくは示さないが、アウトリ
ガ６の側方への進退量を検出する３つのリミットスイッ
チ１３　ａ、　　１３　ｂ、　　１３　ｃが第５図のよ
うに設けられる。

ブーム左右位置検出手段１４は、ブーム２の旋回位置を
、左側と右側とに分けて検出するもので、ブーム基台を
回転させる旋回テーブル１５　〔第２図参照〕の下面に
取り付けられる第５図に示すカム板１４Ａとリミットス
イッチ１４Ｂとからなる。

カムｉｔ　４Ａは円板状であり、車体の縦線１ｍ（第１
１図参照〕と一致する直線１４ｍを境にして、右側に半
大円カム面１４ａが、左側に半小円カム面１４ｂが形成
されている。そして、車体に取り付けられているリミッ
トスイッチ１４Ｂは、半大円カム面１４ａに接触してい
る間のみ動作するようになっている。したがって、ブー
ム２が左右どちらの領域にあるかがリミットスイッチ１
４Ｂの動作で簡単に判定される。

アウトリガ張出位置判定手段１６は、上述の左右の独立
したアウトリガ張出量検出手段１３Ｒ１１３Ｌからの信
号を受けるアウトリガロジック〔第５図参照〕であって
、左右側のアウトリガ６の張出量が大・中・小いずれで
あるかを判定する一方、その判定結果の信号を、次に述
べる左右領域切換スイッチ手段１７を介して安全、領域
判定駆動指令手段２０へ出力するものである。その出力
形態は、左側のアウトリガ６の張出量が小のとき伝達回
路１７Ａ／！のみに電流を流し、張出量が中のとき伝達
回路１１Ａ１と１７８１とに電流を流し、張出量が大の
とき伝達回路１７Ａ／、　　１１８Ｎ。

１７Ｃ１に電流を流す。さらに、右側のアウトリガ６の
張出量が小のとき伝達回路１７Ａｒのみに電流を流し、
張出量が中のとき伝達回路１７Ａｒと１７８ｒとに電流
を流し、張出量が大のとき伝達回路１７Ａｒ、１７Ｂｒ
、１７Ｃｒに電流を流すようになっている。なお、各伝
達回路１７Ａｒと］、　７　Ａ　ｌ、１７Ｂｒと１７Ｂ
Ｊ、１７Ｃｒと１７Ｃｒは、左右領域切換スイッチ手段
１７の後でそれぞれ接続されて伝達回路１７Ａ、１７Ｂ
、１７Ｃとなっている。

左右領域切換スイッチ手段１７は、アウトリガ張出位置
判定手段１６からの信号を受けると共にブーム左右位置
検出手段１４の動作で切り換わるもので、伝達回路１７
ＡＡ、１７Ｂ７！、１７（１および１７Ａｒ、１７Ｂｒ
、１７Ｃｒに介在された左用スイッチ１７Ｌおよび石川
スイッチ１７Ｒである。そして、ブーム左右位置検出手
段１４の動作で、伝達回路１１Ａ１．１７Ｂｆｆ、１７
Ｃｊ２の各スイッチもしくは伝達回路１７Ａｒ、１７Ｂ
ｒ、１７Ｃｒの各スイッチが同時に動作するように構成
されている。

安全領域判定駆動指令手段２０は、ブーム伸長量検出手
段１１およびブーム起伏角検出手段１２からの信号を受
け、左右領域切換スイッチ手段１７の動作によって出力
される信号とで、ブーム２が安全領域に位置するか否か
を判定すると共に、安全領域にあるときブーム２の伸縮
・起伏・旋回を可能にする指令信号を出力するものであ
る。これは、旋回円選定部２１、安全領域判定部２３お
よび駆動電力供給部２４とにより構成される。

その旋回円選定部２１は、上述した三つの伝達回路１７
Ａ、１７Ｂ、１７Ｃからの電流の存否により、旋回円を
選定゛する機能を有するモーメントリミッタ−である。

安全領域判定部２３は旋回円選定部２１で選定された旋
回円信号とブーム伸長量検出手段１１およびブーム起伏
角検出手段Ｉ２からのブーム２の伸長量と起伏角信号に
基づき、ゴンドラ７の位置がその選定された旋回円内に
あるかすなわち安全領域内にあるかを判定するものであ
る。駆動電力供給部２４は、安全領域判定部２３からの
信号を受けて、安全であればブーム２の伸縮・起伏・旋
回を維持するための信号を出力するようになっている。

なお、安全領域判定部２３で安全でないことが判定され
ると、直ちにブーム２の伸長と伏倒作動を規制し、かつ
、従前の方向への旋回を規制する信号をも出力する。ち
なみに、安全領域判定部２３などはマイクロコンピュー
タであり、図示しないが中央処理装置、固定メモリや書
込メモリなどから構成され、コンパクトな装置とするこ
とができる。しかし、同様の機能を機械的構成で実現す
る構造であっても差し支えないことは述べるまでもない
。

旋回方向検出手段２６は、旋回中のブーム２の旋回方向
を検出するものである。これは、第５図に示す複動シリ
ンダ２７内のピストン２８が左右方向へ移動して、その
ピストンロッド２９の左右端に対向して設置されたセッ
ト回路３１に介在する接点３２Ａ、３２Ｂの通断を切り
換えるようになっている切換スイッチ装置である。その
第１油室２７ａは、油路３３ａを介して旋回モータ５　
〔第３図参照〕の給排回路３４に、第２油室２７ｂは油
路３３ｂを介して給排回路３５に接続されている。した
がって、旋回モータ５が右回転していると給排回路３４
が高圧となり、複動シリンダ２７の第１油室２７ａも高
圧となってピストンロッド２９が右方向へ移動し、自己
復帰式の接点３２Ｂを開く一方、他方の接点３２Ａを閉
じたままとする。旋回モータ５の回転方向が逆の場合に
は、接点３２Ａを開く一方接点３２Ｂを閉じたままとす
る。このような動作によって、次に述べるブーム旋回順
方向規制回路３７の動作が旋回モータ５の回転方向によ
って区別されるようになっている。

なお、この例では旋回方向を検出するために複動シリン
ダ２７が採用されているが、上記したカム板１４Ａの下
面などに歯車状の同心円板（図示せず）を一体化させて
おき、その歯の移動で倒れるレバーによって、接点３２
Ａ、３２Ｂが道断動作するようにしておいてもよい。そ
の場合には、右旋回中およびその後に停止したときレバ
ーが歯面の一方側ばかり当たるので、レバーは一方の側
へ倒れた状態が維持され、左旋回中およびその後に停止
したときレバーが南面の他方側ばかり当たって、レバー
は他方の側へ倒れた状態が維持されることになる。

ブーム旋回順方向規制手段３６は、上記した安全領域判
定駆動指令手段２０からの信号と、旋回方向検出手段２
６の動作で、ブーム２の旋回順方向すなわち今まで旋回
していた方向への旋回を規制すると共に、逆方向の旋回
を許容するものである。これは、ブーム旋回順方向規制
回路３７と旋回順方向規制装置３８とからなる。そのブ
ーム旋回順方向規制回路３７は、右旋回規制用のキープ
スイッチ３９Ａと左旋回規制用のキープスイッチ３９Ｂ
とよりなる。キープスイッチ３９Ａは、接点３２Ａを備
えるセット回路３１Ａに設けられたセット用リレーコイ
ルＳＴ１、電源に直接接続された回路４０Ａに介在され
たスイッチｒｌＬ、接点３２Ｂを備えるセント回路３１
Ｂに介在されたスイッチｒｌＲ、リセット回路４１Ａに
設けられたリセット用リレーコイルＲ５Ｔｌとで構成さ
れる。そして、スイッチｒｌＬを介在する回路４０Ａに
は後述のソレノイド駆動回路５２Ａが接続され、それに
旋回順方向規制装置３８である第１電磁弁３８Ａのソレ
ノイド５ＯＬＩが接続されている。また、キープスイッ
チ３９Ｂは、セント回路３１ＢのスイッチｒＩＲに直列
に接続されたセット用リレーコイルＳＴ２、セット用リ
レーコイルＳＴＩに直列に接続されたスイッチｒ２Ｌ、
電源に直接接続された回路４０Ｂに介在されるスイッチ
ｒ　２　Ｒ％　リセット回路４１Ｂに設けられたリセッ
ト用リレーコイルＲ３Ｔ２とで構成される。そして、ス
イッチｒ２Ｒを介在する回路４０Ｂにはソレノイド駆動
回路５２Ｂが接続され、それに旋回順方向規制装置３８
である第２電磁弁３８Ｂのソレノイド５ＯＬ２が接続さ
れる。なお、スイッチｒｌＬ、　ｒｌＲ，ｒ２Ｌ、　　
ｒ２Ｒはキープスイッチ接点であり、セット用リレーコ
イルＳＴＩもしくはＳｒ１が駆動されると、スイッチｒ
ｌＬ　、　　ｒｌＲもしくはｒ２Ｌ　、　ｒ２Ｒは共に
開放されるが、その駆動が停止しても開放状態は維持さ
れるようになっている。

そして、リセット用リレーコイルＲ５ＴｌもしくはＲＳ
Ｔ２が駆動されると、開放状態にあるスイッチｒｌＬ。

ｒｌＲもしくはｒ２Ｌ　、　ｒ２Ｒが復帰して、回路の
通電が可能となり、その駆動が停止しても閉止状態は維
持される。

上記の第１電磁弁３８Ａと第２電磁弁３８Ｂとは、第３
図に示した給排回路３４．３５に介在され、それぞれの
ソレノイド５ＯＬＩ、　　５ＯＬ２が消磁されると給排
回路３４．３５を閉止する。これらの電磁弁にはそれぞ
れ逆止弁４２，４３が並置されているので、例えば、第
１電磁弁３８Ａのみが閉止動作すると、旋回モータ５の
右旋回が阻止され、左旋回のみが許容されるようになっ
ている。

上記の構成に加えて、駆動電力供給部２４からの信号で
、ブーム２の伸縮および起伏を許容するブーム伸縮起伏
許容装置′と、安全領域判定部２３からの信号で伸長お
よび伏倒を規制するブーム伸長法例規制装置が設けられ
ている。本例においては、これらの装置は油圧回路に介
在された一つの第３電磁弁４４である。この第３電磁弁
４４は、第５図に示す安全領域判定駆動指令手段２０か
らの信号を受けて給電するソレノイド駆動回路４５から
の電力で励磁されるソレノイド５ＯＬ３を備えている。

この第３電磁弁４４は、ソレノイド５ＯＬ３が消磁され
ていると、第３図に示すドレン回路４６を開き、伸縮シ
リンダ３の伸長側油室３ａと起伏シリンダ４の伏倒側油
室４ａとの作動油を、逆止弁４７，４８を介在させた油
路４９，５０からタンク５１に排出する。したがって、
この場合には切換弁８Ｓ、９Ｓもしくは８Ｔ、９Ｔを操
作して作動油を供給しても、それが直ちにドレンされ、
ブーム２の伸長および伏倒がなされなくなる。−方、ソ
レノイド５ＯＬ３が励磁されると、油路４９゜５０はタ
ンク５１に通じなく、それぞれの油室３ａ、４ａに高圧
の作動油が供給され、ブーム２の伸縮および起伏が可能
となるのである。

ところで、上述のソレノイド駆動回路４５には旋回順方
向規制装置３８である第１電磁弁３８Ａおよび第２電磁
弁３８Ｂのソレノイド５ＯＬ１．５ＱＬ２を直接励磁す
ることができるソレノイド駆動回路５２が接続されてい
る。これは、安全領域判定駆動指令手段２０の安全領域
判定部２３で安全であることが判定されているにも拘わ
らず、旋回方向検出手段２６の作動によって、常に旋回
順方向規制装置３８のうちの一方の電磁弁３８Ａもしく
は３８Ｂで旋回モータ５の旋回方向の一方を規制してし
まうのを回避するためである。したがって、第１電磁弁
３８Ａと第２電磁弁３８Ｂとは、第１図に示すようにブ
ーム旋回許容装置としても機能する。なお、ソレノイド
駆動回路５２に介在されたダイオード５２ａ、５２ｂは
、回路４０Ａとソレノイド駆動回路５２Ａとの間に、ま
た、回路４０Ｂとソレノイド駆動回路５２Ｂとの間に電
位差がある場合、ソレノイド駆動回路５２へ電流が流れ
るのを阻止するためのものである。

このような構成の高所作業車の安全装置は、次のように
して、左右のアウトリガ６の張出量が異なっても、ブー
ムの伸縮・起伏・旋回を左側および右側でそれぞれ安全
な領域を選定して、その安全領域内での作動により、高
所作業車の作業能率の向上を図ることができる。なお、
第６図（ａ）〜（ｄ）のフローチャートをも参照しなが
ら説明する。

高所作業車１が所定位置に停止すると、アウトリガ６が
油圧ジヤツキで張り出される。左アウトリガ張出量検出
手段１３Ｌおよび右アウトリガ張出量検出手段１３Ｒの
それぞれのリミットスイッチ１３ａ〜１３０　〔第５図
参照〕が動作して、左右のアウトリガ張出位置が検出さ
れる〔フローチャートのステップ１および２、以下８１
などと記す〕。その張出量が大、中、小のうちの最小の
場合には、リミットスイッチ１３ａのみが動作する。

張出量が中の場合にはリミ・ノドスイッチ１３ｂが、張
出量が大の場合にはりミツトスイッチ１３ｃが動作し、
その信号がアウトリガ張出位置判定手段１６に入力され
る。なお、左右の張出量の大きさの組合せは種々あるが
、以下の説明においては、第４図（ａ）のように、左側
のアウトリガ６が小の張出量、右側のアウトリガ６が中
の張出量の場合を例にして述べる。

アウトリガ張出位置判定手段１６において、左のアウト
リガ６の張出量が最小であると判定され（Ｓ３：ｌ、右
のアウトリガ６の張出量が最小でなくて〔Ｓ４〕中であ
ると判定される〔Ｓ５〕。

このとき、ゴンドラ７が第７図に示す点ａに位置すると
すれば、カム板１４Ａもその分旋回されている。このと
き、リミットスイッチ１４Ｂは半小円カム面１４ｂに面
しており、それが動作することはない。したがって、ブ
ーム２が左側領域にあることがら（Ｓ６）、ブーム左右
位置検出手段Ｉ４の動作に基づき左右領域切換スイッチ
手段１７のうち、右側スイッチ１７Ｒがオフとされ〔Ｓ
７〕、充用スイッチ１７Ｌがオンとされる。したがって
、伝達回路１７Ａ〜１７Ｃのうち伝達回路１７Ａのみに
電流が流れる。その信号が安全領域判定駆動指令手段２
０の旋回円選定部２１であるモーメントリミッタ−に入
力され、旋回可能な円が旋回小円Ｚ〔第４図（ａ）参照
〕に選定されると共に記憶される〔Ｓ８〕。続いて、ブ
ーム２の伸長量と起伏角とがブーム伸長量検出手段１１
およびブーム起伏角検出手段１２によって検出され〔Ｓ
９〕、その信号が安全領域判定部２３へ入力される。そ
こで、ゴンドラ７が旋回小円Ｚ内に位置するか否が判定
される（ＳＩＯ）。ゴンドラ７が第４図（ａ）に示す点
ａに位置して旋回小円Ｚ内であるので、安全領域判定部
２３からの指令信号で駆動電力供給部２４は、ソレノイ
ド駆動回路４５．５２に電力を供給する（Ｓｌｉ）。第
３電磁弁４４のソレノイド５ＯＬ３が励磁され〔Ｓ１２
〕、第３電磁弁４４はドレン回路４６〔第３図参照〕を
閉止状態とする（Ｓ１３）。同時に、第１電磁弁３８Ａ
のソレノイド５ＯＬＩおよび第２電磁弁３８Ｂのソレノ
イド５ＯＬ２も励磁され（Ｓ１４）、第１電磁弁３８Ａ
および第２電磁弁３８Ｂは給排回路３４．３５を開り［
Ｓ１５］。その結果、伸縮シリンダ３や起伏シリンダ４
は、油圧切換弁８Ｓ、８Ｔもしくは９Ｓ、９Ｔのレバー
操作で伸長および起立させることができ、また、油圧切
換弁８Ｕもしくは９Ｕのレバー操作で左右に旋回させる
ことができるＣ３１６）。そこで、作業者がゴンドラ７
を所望の位置へ変位させるべく、ブーム２を伸縮・起伏
・旋回させ、矢印すのように変位させる（Ｓ１７）。

ブーム２が動く都度ブーム伸長量検出手段１１とブーム
起伏角検出手段１２は伸長量と起伏角の検出を続けてい
る。高所作業を続行するならば〔８１８〕、ステップ６
に戻される。

旋回小円Ｚ内に位置するブーム２が伸長および伏倒され
て点Ｃへ変位されると、ステップ１０において、安全領
域判定部２３により旋回小円Ｚ外であると判定され、安
全領域判定駆動指令手段２０の駆動電力供給部２４から
ソレノイド駆動回路４５．５２への給電が停止される。

その結果、第３電磁弁４４のソレノイド５ＱＬ３カリ肖
磁され（Ｓ１９）、第３電磁弁４４がドレン回路４６を
開＜［５２０）。

この場合には、作業者が油圧切換弁８Ｓ、８Ｔもしくは
９Ｓ、９Ｔのレバー操作をしても、伸縮シリンダ３の伸
長側油室３ａや起伏シリンダ４の伏倒側油室４ａに供給
された作動油はタンク５１に戻され、ゴンドラ７がさら
に旋回小円Ｚ外へ出るようなブーム２の伸長と伏倒作動
は規制される〔Ｓ　２１）。伸縮シリンダ３の縮小側油
室３ｂや起伏シリンダ４の起立側油室４ｂに供給される
作動油は、タンク５１に戻されることはないので４、ゴ
ンドラ７を矢印ｄのように、旋回小円Ｚ内に戻すべく、
ブーム２を縮小もしくは起立させる（Ｓ２２）。

ゴンドラ７が旋回小円Ｚ内に戻されると、ステップ６に
戻されて伸縮・起伏作動は再度、矢印すと同様に可能と
なるＣ３１７）。

ステップ１８において高所作業を終了させるときは、ゴ
ンドラ７をホームポジション〔第４図（ａ）に示したゴ
ンドラ７の位置〕へ戻すべく（Ｓ２３〕、ブーム２を縮
小・伏倒・旋回操作する〔Ｓ２４〕。ゴンドラ７がホー
ムポジションに戻されると作動は停止される。

一方、ゴンドラ７が点ｅに位置すれば〔Ｓ６〕、ブーム
２が右側領域に位置するので左右領域切換スイッチ手段
１４のリミットスイッチ１４Ｂが半大円カム面１４ａに
接触して動作し、充用スイッチ１７Ｌがオフとなり（Ｓ
２５）、右側スイッチ１７Ｒがオンなる。したがって、
伝達回路１７Ａ。

１７Ｂに電流が流れ、旋回円選定部２工において、旋回
可能な円として旋回中口Ｙが選定される〔Ｓ２６〕。ブ
ーム２の伸長量と起伏角が検出され〔Ｓ２７〕、旋回中
口Ｙ内に位置していると判定されると［５２８）、以後
ステップ２９から３４を前述したステ・ノブ１１から１
６と同様にたどり、ゴンドラ７を所望の位置へ変位させ
るべ（、ブーム２を伸縮・起伏・旋回させることができ
る〔Ｓ３５、矢印ｒ参照〕。高所作業を続行する場合Ｃ
３３６）であってブーム２が点ｇのように右側領域にあ
れば（３３７］、ステップ２７に戻ってステップ３５に
おける矢印ｆと同様に変位させることができる。一方、
高所作業を終了させる場合には（Ｓ３６）、ステップ３
８．３９をたどってステップ２３．２４の場合と同様に
操作される。

上記のステップ３７において、ゴンドラ７が左側領域に
移行して点りにあるとすると、リミットスイッチ１４Ｂ
は半小円カム面１４ｂに対面して動作しておらず、右側
スイッチ１７Ｒがオフとされる（３４０）。そこで、旋
回円選定部２１において旋回小円２が選定される（Ｓ４
１）。そのときのブーム２の伸長量と起伏角が検出され
（Ｓ４２）、その信号が安全領域判定部２３へ入力され
る。そして、ゴンドラ７が旋回小円Ｚ内にあるので〔Ｓ
４３〕、ステップ１１へ戻り、矢印すと同様に変位させ
ることができるＩ’５１７）。

ところで、ステップ４３でゴンドラ７が旋回小円Ｚ外に
あれば、例えば点ｉへ変位していると、もはや安全領域
には位置していないので、安全領域判定駆動指令手段２
０からソレノイド駆動回！ｉ４５．５２へは給電されず
、第３電磁弁４４はドレン回路４６を開き、第１電磁弁
３８Ａおよび第２電磁弁３８Ｂも給排回路３４．３５を
閉じることになる。しかし、ブーム２が矢印ｊのように
右方向へ旋回して点ｉへ至ったのであるから、高圧とな
っている給排回路３４から油路３３ａを介して作動油が
複動シリンダ２７の第１油室２７ａに導入されている。

したがって、ピストン２８は第５図に示す右方向へ移動
しており、旋回モータ５が右旋回していたことが検出さ
れる（Ｓ４４］。ピストンロッド２９が接点３２Ｂを開
き、接点３２Ａを閉じた状態にしており、セット回路３
１Ａが通電される。セント用リレーコイルＳＴＩは励磁
され（Ｓ４５）、回路４０ＡのスイッチｒｌＬとセット
回路３１ＢのスイッチｒｌＲとが開かれる（Ｓ４６）。

その結果、第１電磁弁３８Ａのソレノイド５ＯＬＩは回
路４０Ａからも給電されずに消磁され（Ｓ４７）、第１
電磁弁３８Ａは給排回路３４を閉止する〔Ｓ４８〕。一
方、セット用リレーコイルＳＴ２は開いているスイッチ
ｒｌＲによって励磁されることはないので、回路４０Ｂ
のスイッチｒ２Ｒは閉じており、これを通じてソレノイ
ド５ＱＬ２が電源電力で直接励磁される。したがって、
第２電磁弁３８Ｂが給排回路３５を開いたままにしてい
るので、ブーム２は左旋回のみ可能な状態となる（Ｓ４
９）。

このような状態で、作業者が油圧切換弁８Ｕ。

９Ｕを操作してブーム２の右旋回を続けようとしても、
作動油が逆止弁４２で阻止され、旋回モータ５の右旋回
作動は規制される。そこで、作業者はレバーを逆操作し
、作動油を給排回路３５の第２電磁弁３８Ｂ、ｕ回モー
タ５、逆止弁４２を経て流し、ブーム２を矢印にのよう
に左旋回させると（３５０）、ゴンドラ７は点βの右側
領域へ戻され〔Ｓ５１〕、ステップ２５〜３４をたどっ
て、ブーム２を矢印ｆと同様に伸縮・起伏・旋回させる
ことができる（Ｓ３５）。

一方、ゴンドラ７が点ｍへ変位していた場合には、ステ
ップ４３において上記と同様に旋回小円Ｚ外と判断され
、しかも、その点に至るまでの動作が矢印ｎのように左
旋回であったことから、ピストンロッド２９が接点３２
Ｂを閉じ、接点３２Ａを開いた状態にしており、セント
回路３１Ｂが通電される。セット用リレーコイルＳＴ２
は励磁され〔Ｓ５２〕、以後前述のステップ４６〜４８
と同様なステップ５３〜５５をたどり、ブーム２の右旋
回のみ可能な状態となる（Ｓ５６）。そこで、作業者は
レバーを逆操作し、作動油を給排回路３５の第１電磁弁
３８Ａ、旋回モータ５、逆止弁４３を経て流し、旋回モ
ータ５を右旋回させる（　Ｓ　５７）。矢印０のように
ゴンドラ７が例えば点ｐへ戻されると、ブーム２が右側
領域に位置することになるので〔Ｓ５１〕、以後ステッ
プ２５に戻り、矢印ｆと同様に変位可能となる（Ｓ３５
）。

なお、旋回中円Ｙ内に位置するブーム２が伸長および伏
倒されて点ｑへ変位されたとき、ステップ２８において
、旋回中口Ｙ外であると判定され、前述したステップ１
９〜２０をたどり、ゴンドラ７がさらに旋回中口Ｙ外へ
出るようなブーム２の伸長と伏倒作動は規制される（Ｓ
２１）。矢印ｒのように、旋回中円Ｙ内に戻すべく、ブ
ーム２を縮小もしくは起立させ（３２２）、ゴンドラ７
が旋回中円Ｙ内に戻されると、以後ステップ６およびス
テップ２５〜３４をたどり、矢印ｆと同様に変位させる
ことができる（Ｓ３５）。

以上の作動の説明から判るように、アウトリガ６の張出
量が左側で小、右側で中である場合、ブーム２が左側領
域に位置するときは旋回小円Ｚ内で、右側領域に位置す
るときは旋回中円Ｙ内で自由にゴンドラ７を変位させ、
能率よく高所作業を行なうことができる。なお、右側領
域において旋回小円Ｚ内へ進入することも差し支えない
ことは述べるまでもない。さらに、左右いずれの側にお
いても、アウトリガ６の張出量が大と中、大と小の場合
も、ゴンドラ７は上述の小や中の場合と同様の要領で変
位される。

次に、アウトリガ６が左右側で同一の張出量〔第４図（
ｂ）参照〕とされる場合を説明する。例えば、アウトリ
ガ６が左側および右側において最大の張出量とされると
、左アウトリガ張出量検出手段１３Ｌおよび右アウトリ
ガ張出量検出手段１３Ｒであるであるリミットスイッチ
１３ａ−１３０〔第５図参照〕のうち１３ｃが動作して
、左アウトリガ張出位置が検出される〔Ｓ１〕と共に右
アウトリガ張出位置が検出される〔Ｓ２〕。そして、そ
の検出信号がアウトリガ張出位置判定手段１６に入力さ
れる。

アウトリガ張出位置判定手段１６において、左アウトリ
ガ張出量が最小でなく　〔Ｓ３〕、さらに、中でなり〔
Ｓ５８〕、大であると判定される〔Ｓ５９〕。一方、右
アウトリガ張出量も大であると判定される（Ｓ６０）。

そして、ゴンドラ７が第４図（ｂ）に示す点Ｓに位置す
るとき、ブーム２の伸長量と起伏角がブーム伸長量検出
手段１１およびブーム起伏角検出手段１２によって検出
され〔Ｓ６１〕、その信号が安全領域判定部２３へ入力
される。

そこで、ゴンドラ７が旋回大円Ｘ内に位置するか否が判
定される（Ｓ６２）。この場合に、ゴンドラ７が左右の
どちらかの側にあって、左右領域切換スイッチ手段１７
の動作がいかなるものでも、旋回円選定部２１では常に
旋回大円が選定されている。点Ｓは旋回大円Ｘ内にある
ので、安全領域判定部２３からの指令信号で駆動電力供
給部２４は、ソレノイド駆動回路４５．５２に電力を供
給する（Ｓ６３）。以後はステップ６４〜６８を前述の
ステップ１２〜１６の場合と同様にたどって、ブーム２
を伸縮、起伏、旋回させることができる（　Ｓ　６Ｂ）
。そこで、作業者がゴンドラ７を所望の位置へ変位させ
れば〔Ｓ６９〕、矢印ｔのように動かすことができる。

高所作業を続行するときには〔Ｓ７０〕、ステップ６１
へ戻る。

なお、ブーム２が伸長および伏倒されて点Ｕへ変位され
たとき、ステップ６２において、旋回大円Ｘ外であると
判定され、駆動電力供給部２４からソレノイド駆動回路
４５．５２への給電が停止される。その結果、ステップ
７１〜７３をステップ１９〜２１の場合と同様にたどり
、ゴンドラ７を矢印Ｖのように、旋回大円Ｘ内に戻すべ
く、ブーム２を縮小もしくは起立させればよい（Ｓ７４
）。ちなみに、ブーム２が点Ｕへ変位すると、スイッチ
ｒｌＬもしくはｒ２Ｒのいずれかが通電状態になく、し
かも、安全領域判定駆動指令手段２０によるソレノイド
駆動回路５２への給電もなくなる。しかし、伝達回路１
７Ｃから回路５３を介した給電がなされるので、ソレノ
イド５ＯＬＩとソレノイド５ＯＬ２とは同時に励磁され
ており、旋回大円Ｘ外でも旋回はできるようになってい
る。最後に、高所作業を終了する場合は〔Ｓ７０〕、ゴ
ンドラ７をホームポジションへ戻すべく（Ｓ７５）、ブ
ーム２を縮小・伏倒・旋回操作すればよい（３７６）。

次に、第７図を参照して第二の発明について説明する。

その安全装置は構成図に示すように、前記の発明と同様
に、ブーム伸長量検出手段１１、ブーム起伏角検出手段
１２、右アウトリガ張出量検出手段１３Ｒ１左アウトリ
ガ張出量検出手段１３Ｌ、ブーム左右位置検出手段１４
、アウトリガ張出位置判定手段１６、左右領域切換スイ
ッチ手段１７、旋回方向検出手段２６、ブーム旋回順方
向規制手段３６を備えると共に、前述とはやや構成の異
なる安全領域判定駆動指令手段２０およびブーム前後・
側方位置検出手段１８と前後・側方領域切換スイッチ手
段１９を有している。なお、第一の発明と共通するとこ
ろは、図面に同一の符号を付して説明を省く。

そのブーム前後・側方位置検出手段１８は、ブーム２の
旋回位置を、前後および側方の二つに分けて検出するも
ので、ブーム基台を回転させる旋回テーブル１５（第２
図参照〕の下面に取り付けられる第８図に示すカム板１
８Ａとリミットスイッチ１８Ｂとからなる。カム板１８
Ａは円板状であるが、車体の縦線１ｍ（第１１図参照〕
に対して左右に例えば１５度の角度でもって区切られた
前後の領域には扇形突起のカム１８ａ、１８ｂが形成さ
れ、側方の１５０度の領域はそれぞれ円弧状となってい
る。リミットスイッチ１８Ｂは車体に取り付けられてい
るので、カム板１８Ａが回転してカム１８ａ、１８ｂに
接触している間のみ動作し、接触しなければ動作しない
ようになっている。したがって、ブーム２が前後領域に
あるか否かが簡単に判定される。

前後・側方領域切換スイッチ手段１９は、上述のブーム
前後・側方位置検出手段１８のリミットスイッチ１８Ｂ
の動作で切り換わるスイッチ装置である。これは、回動
自在なスイッチレバー１９ａ〔第８図参照〕と二個の接
点ＰＲ，Ｓとよりなる。

そして、ブーム２が前後領域にあるときスイッチレバー
１９ａが接点ＦＲに入り、接点Ｓが解放されて、メイン
スイッチ３０を介した電源から後述するリセット回路４
１に電力が供給され、ブーム２が側方領域にあって接点
Ｓに入ると、セント回路３１に電力が供給されるように
なっている。

安全領域判定駆動指令手段２０は、ブーム伸長量検出手
段１１およびブーム起伏角検出手段１２からの信号と、
前後・側方領域切換スイッチ手段１９の動作および左右
領域切換スイッチ手段１７の動作により出力される信号
とを受け、ブーム２が安全領域に位置するか否かを判定
すると共に、安全領域にあるときブーム２の伸縮・起伏
・旋回を可能にする指令信号を出力するものである。こ
れは、旋回円選定部２１、旋回円拡張部２２、安全領域
判定部２３および駆動電力供給部２４とにより構成され
る。

その旋回円選定部２１には、旋回円拡張部２２からの信
号が入力されるようになっており、その旋回円拡張部２
２は旋回円選定部２１で選定された旋回円が旋回小円Ｚ
もしくは旋回中日Ｙの場合に、ブーム２が前後領域にあ
ると、旋回円選定部２１内で選定されている旋回円を旋
回大円Ｘに置き換えさせるものである。本例では、前後
・側方領域切換スイッチ手段１９の接点ＰＲに接続され
た旋回円拡張信号伝達回路２５を介して、伝達回路１７
Ｂおよび１７Ｃに電流が流されるようになっている。な
お、選定された旋回円が旋回大円の場合にも、ブーム２
が前後領域にあると、旋回円選定部２１へ伝達回路１７
Ｂおよび１７Ｃを介して電流が流されるが、その信号は
アウトリガ張出位置判定手段１６からの信号と二重にな
るだけであって、選定された旋回大円に変更をきたすこ
とはない。ちなみに、接点Ｓが接続されている場合には
旋回円拡張信号伝達回路２５に電流が流れることはなく
、旋回円選定部２１で選定された旋回小円もしくは旋回
中日は維持される。

旋回方向検出手段２６は、その構成が前述と同様である
が、前後・側方領域切換スイッチ手段１９の動作があっ
た後、ブーム２の旋回方向を検出するところが異なる。

すなわち、前後・側方領域切換スイッチ手段１９におけ
るスイッチレバー１９ａが接点Ｓに入り、接点ＦＲが開
放された場合のみ機能するようになっている。

このような構成の安全装置は以下のように作動する。な
お、第９図（ａ）〜（ｇ）のフローチャートをも参照し
ながら説明する。

第１０図に示すように、例えばアウトリガ６が左側にお
いて最小の張出量とされ、右側において中の張出量とさ
れるとする。左アウトリガ張出量検出手段１３Ｌと右ア
ウトリガ張出量検出手段１３Ｒとで、それぞれの張出量
が検出される（ＳＩＯｌ、　１０２）。その検出信号が
アウトリガ張出位置判定手段１６に入力され、左アウト
リガ張出量が最小であると判定され（Ｓ１０３）、右ア
ウトリガ張出量が中であると判定される（Ｓ１０４．１
０５）。

このとき、ゴンドラ７が第１０図に示す点イに位置する
とすれば、カム板１４Ａ〔第８図参照〕とリミットスイ
ッチ１４Ｂよりなるブーム左右位置検出手段１４によっ
て、ブーム２が左側領域にあると判定される（Ｓ１０６
）。左右領域切換スイッチ手段１４の左右領域切換スイ
ッチの右側スイッチ１７Ｒがオフとなり（Ｓ１０７）、
旋回円選定部２１で旋回小円Ｚが選定される（Ｓ　１０
８　）。続いて、点イに位置するブーム２が前後領域か
側方領域であるかが、ブーム前後・側方位置検出手段１
８により検出される。ブーム２が側方領域に位置するの
で、リミットスイッチ１８Ｂがカム板１８Ａのカム１８
ａ、１８ｂを外れた円弧に接触して、ブーム２が前後領
域にないことが判定される（　Ｓ　１０９　）。その際
、前後・側方領域切換スイッチ手段１９のスイッチレバ
ー１９ａが接点Ｓに入り〔５ｌｌＯ〕、セット回路３１
へ給電される。

続いて、ブーム２の伸長量と起伏角がブーム伸長量検出
手段１１およびブーム起伏角検出手段１２によって検出
され〔５１１１〕、その信号が安全領域判定部２３へ入
力される。そこで、ゴンドラ７が旋回小円Ｚ内に位置す
るか否が判定される〔Ｓ　１１２　）。ゴンドラ７が点
イに位置して旋回小円Ｚ内であるので、安全領域判定部
２３からの指令信号で駆動電力供給部２４は、ソレノイ
ド駆動回路４５．５２に電力を供給する（Ｓ１１３）。

以後の作動はステップ１１４〜１１８をたどり、前述し
たステップ１１〜１６〔第６図（ｂ）参照〕と同様であ
って、作業者がゴンドラ７を所望の位置へ変位させるべ
く、ブーム２を矢印口のように伸縮・起伏・旋回させる
ことができる（Ｓ１１９）。

ゴンドラ７を変位させると、ブーム２が動く都度ブーム
伸長量検出手段１１とブーム起伏角検出手段１２は伸長
量と起伏角の検出を続けるが、これと同時にブーム前後
・側方位置検出手段１８のカム板１８Ａの回動で動作す
るリミットスイッチ１８Ｂによって、ブーム２が前後か
側方かのいずれに位置しているかが検出される（Ｓ１２
０）。そして、側方に位置するブーム２が伸長および伏
倒されて点へへ変位されるとき、ステップ１１２におい
て、安全領域判定部２３により旋回小円Ｚ外であると判
定されると共に、ブーム２が前後領域に位置していない
ので旋回円選定部２１では旋回小円Ｚが維持され、ブー
ム２が安全でないと判定される。安全領域判定駆動指令
手段２０の駆動電力供給部２４からソレノイド駆動回路
４５．５２への給電が停止され、ステップ１２１〜１２
３をたどり、前述したステップ１９〜２１〔第６図（ｂ
）参照〕と同様にして、ゴンドラ７がさらに旋回小円Ｚ
外へ出るようなブーム２の伸長と伏倒作動は規制される
。矢印二のように旋回小円Ｚ内に戻すべく、ブーム２を
縮小もしくは起立させればよい（Ｓ１２４〕。ゴンドラ
７が旋回小円Ｚ内に戻されると、伸縮・起伏作動は再度
可能となる（Ｓ１１Ｂ）。ブーム２が前後領域に位置し
ており（Ｓ１２０）、高所作業を続行しないときは（Ｓ
１２５）、ゴンドラ７をホームポジションへ戻すべく（
Ｓ１２６）、ブーム２が縮小・伏倒・旋回操作される（
Ｓ１２７）。

高所作業を続行するとき（Ｓ　１２５　）　、ゴンドラ
７が矢印ホのように旋回して前後領域に入ると、リミッ
トスイッチ１８Ｂがカム１８ａもしくは１８ｂに当たっ
て動作し、前後・側方領域切換スイッチ手段１９のスイ
ッチレバー１９ａが接点ＦＲに入る（３１２８）。その
結果、旋回円拡張信号伝達回路２５には接点ＦＲを介し
て電流が流れ［：５１２９〕、伝達回路１７Ｂ、１７Ｃ
への通電で、旋回円選定部２１では、選定されている左
側の旋回小円Ｚが旋回大円Ｘに置き換えられる（Ｓ１３
２）。なお、ステップ１２８における接点ＦＲの接続に
よりリセット用リレーコイルＲ５Ｔｌ、　　ＲＳＴ２が
励磁され〔５１３０〕、そして、スイッチｒｌＲ，ｒｌ
Ｌ、　ｒ２Ｒ，ｒ２Ｌが接続される（Ｓ１３１）。これ
は、前記したステップ１２０において、前後・側方領域
切換スイッチ手段１９のスイッチレバー１９ａが接点Ｓ
に入っていた場合、後述するようにいずれかのスイッチ
ｒｌＲ，ｒｌＬ、　ｒ２Ｒ，ｒ２Ｌが離れているので、
それを通電状態に戻して、スイッチレバー１９ａが接点
Ｓに入ったときの正規の作動を発揮させる初期状態にし
ておくためである。いまの作動においては、その動作は
直接関係するところはない。

ゴンドラ７が点へに位置しているときのブーム２の伸長
量や起伏角が検出され（Ｓ１３３）、安全領域判定部２
３において旋回大円Ｘ内であると判定されるので（Ｓ１
３４）、駆動電力供給部２４は、ソレノイド駆動回路４
５．５２に電力を供給する（　Ｓ　１３５　）。以後、
ステップ１３６〜１４０をたどり、前述したステップ１
１３〜１１８と同様であって、ゴンドラ７を矢印トのよ
うに変位させることができる［５１４１）。そのような
変位によりゴンドラ７が点チに位置したとすると、前後
領域にあるので（３１４２）、さらに高所作業を続行す
るなら〔５１４３）　、ステップ１３３へ戻り、矢印ト
と同様に変位させることができる（Ｓ１４１）。一方、
高所作業を続行しないときは（Ｓ　１４３　）　、ステ
ップ１４３〜１４５をたどりステップ１２６〜１２７の
ときと同様にして、ブーム２が縮小・伏倒・旋回操作さ
れる（Ｓ　１４５　）。

ところで、ステップ１３４において、ゴンドラ７が点り
にあると、ステップ１４６〜１４Ｂをたどり、ステップ
１２１〜１２３のときと同様にして、ゴンドラ７が旋回
大円Ｘに戻るようにブーム２は縮小もしくは起立される
（Ｓ１４９）。ゴンドラ７が矢印ヌのように変位して旋
回大円Ｘ内に戻されれば〔Ｓ　１３４　）　、矢印トと
同様に変位させることができる（Ｓ１４１）。ちなみに
、ゴンドラ７が側方領域にあるときには、スイッチｒｌ
Ｌもしくはｒ２Ｒのいずれかが通電状態になく、しかも
、安全領域判定駆動指令手段２０によるソレノイド駆動
回路５２ヘの給電もなくなる。しかし、伝達回路１７Ｃ
から回路５３を介した給電がなされるので、ソレノイド
５ＯＬＩとソレノイド５ＱＬ２とは同時に励磁されてお
り、旋回大円Ｘ外でも旋回はできるようになっている。

いま、ステップ１４２において矢印ヲのように左旋回し
てゴンドラ７が点ルのような側方領域になると、リミッ
トスイッチ１８Ｂがカム１８ａなどから外れ、前後・側
方領域切換スイッチ手段１９のスイッチレバー１９ａが
接点Ｓに入る（Ｓ１５０〕。その結果、旋回円拡張信号
伝達回路２５への給電が停止され（Ｓ１５１）、さらに
は、ブーム２が左側領域にあるかが判定される（Ｓ１５
２）。点ルが左側領域に位置することから、左右領域切
換スイッチ手段１７の有用スイッチ１７Ｒがオフとなり
左側スイッチ１７Ｌがオンとされる（Ｓ１５３〕。伝達
回路１７Ａのみに電流が流れることになり、旋回円選定
部２１で選定さている旋回大円Ｘが旋回小円Ｚへ復帰さ
れる（３１５４）。ブーム２の伸長量と起伏角が検出さ
れ（Ｓ１５５）、ゴンドラ７が旋回小円Ｚ外にあると判
定される［５１５６〕。安全領域判定駆動指令手段２０
からソレノイド駆動回路４５．５２へは給電されず、第
３電磁弁４４はドレン回路４６を開き、第１電磁弁３８
Ａおよび第２電磁弁３８Ｂも給排回路３４．３５を閉じ
る。ブーム２は左方向へ旋回していたのであるから、高
圧となっている給排回路３５から油路３３ｂを介して作
動油が複動シリンダ２７の第２油室２７ｂに導入されて
いる。したがって、ピストン２８は第８図の左方向へ移
動しており〔図示と反対〕、旋回モータ５が左旋回して
いたことが検出される（Ｓ　１５７　）。その後はステ
ップ１５８〜１６３を前述したステップ５２〜５７〔第
６図（Ｃ）参照〕と同様にして、作業者がレバーを逆操
作し、矢印ワのように前後領域へ戻される。恵方になれ
ば（Ｓ１６４）、ステップ１２Ｂへ戻り、前後・側方領
域切換スイッチ手段１９によって接点ＰＲが入り、前後
領域内にあるかぎりステップ１４１において矢印トと同
様にブーム２の伸縮・起伏・旋回の各動作をさせること
ができる。このとき、ステップ１３０においてリセット
用リレーコイルＲ３Ｔ１．　ＲＳＴ２が励磁され〔５１
３０〕、スイッチｒｌＲ，ｒｌＬ、　ｒ２Ｒ。

ｒ２Ｌが接続される（Ｓ　１３１　）。したがって、ス
イッチレバー１９ａが接点Ｓに入ったことにより開かれ
ていたスイッチｒｌＲ，ｒｌＬが閉じられる。以後スイ
ッチレバー１９ａが接点Ｓに入ったときの作動に支障を
きたさないように準備される。なお、ステップ１５６に
おいて、点イのように旋回小円Ｚ内にあれば、ステップ
１１３へ戻り、矢印口と同様に変位させることができる
（Ｓ１１９）。

一方、ゴンドラ７が矢印夕のように右旋回して点ヨヘ変
位したときには、ステップ１４２でゴンドラ７が前後領
域にないと判定され、以後はステップ１５０〜１５２、
さらにはステップ１６５〜１６８、ステップ１５７、ス
テップ１６９〜１７４をたどって矢印しのように前後領
域へ戻される。なお、ステップ１６６では旋回中日Ｙに
復帰されているところが上述の場合と異なる。ステップ
１６９〜１７４は前述したステップ４５〜５０　（第６
図（Ｃ）参照〕の場合と同じである。

一方、ゴンドラ７が点ソに位置するとき、ブーム２が右
側領域にあるので（３１０６）、左右領域切換スイッチ
手段１７の左側スイッチ１７Ｌがオフとされて有用スイ
ッチ１７Ｒがオンとされ〔５１７５）　、伝達回路１７
Ａ、１７Ｂへ電流が流れ、旋回円選定部２１で旋回可能
な円は旋回中日Ｙと選定される（Ｓ１７６）、ゴンドラ
７が前後領域にあって（Ｓ１７７）、リミットスイッチ
１４Ｂが半大円カム面１４ａとの接触で動作しており、
以下ステップ１２８〜１４０をたどり、前述の矢印トと
同様にブーム２を伸縮・起伏・旋回させることができる
（Ｓ１４１）。また、点ツのように位置にあると、ブー
ム２が側方領域にあると判断され〔５１７７〕、ステッ
プ１７８〜１８５をステップ１１３〜１１８の場合と同
様にたどり、ゴンドラ７を矢印ネのように変位させるこ
とができる（　３１８６　）。いま、点すのように旋回
中日Ｙから逸脱すると（Ｓ１７９〕、ステップ１８８〜
１９０をたどって矢印うのように旋回大円Ｘ外へ戻され
、以後矢印ネと同様にゴンドラ７を変位させることがで
きる（３１８６　）。

なお、ゴンドラ７が前後領域へ入り（３１８７）、高所
作業を停止する場合には（Ｓ　１９２　）　、ステップ
１９３〜１９４をたどってホームポジションへ戻される
。高所作業を続行する場合には（Ｓ　１９２　）、ステ
ップ１２８へ戻され、以後矢印トと同様にゴンドラ７を
変位させることができる（３１４１）。また、ステップ
１６８において、ゴンドラ７が点ムに位置すれば旋回中
日Ｙ内にあると判定され、以後ステップ１８０〜１８５
をたどり、矢印ネと同様に変位させることができる（Ｓ
１８６）。

以上の作動の説明から判るように、アウトリガ６の張出
量が左側で小、右側で中であっても、ブーム２が前後領
域にある場合には、安全に拡張された旋回大円Ｘ内で自
由にゴンドラ７を変位させ、能率よく高所作業を行なう
ことができる。さらには、側方領域にあるときには、左
側では旋回小円Ｚ内で、右側では旋回中日Ｙ内で自由に
ゴンドラ７を変位させることができる。また、左右側の
アウトリガ６の張出量のいずれが小や中であっても、ゴ
ンドラ７が側方領域にあるとき旋回小円Ｚや旋回中日Ｙ
内で、前後領域にあるときは旋回大円Ｘ内で変位させる
ことができる。さらに、左側もしくは右側のいずれにお
いても、アウトリガ６の張出量が大や中、大や小の場合
も、ゴンドラ７は上述の小や中の場合と同様に円滑に移
動させることができる。

次に、アウトリガが左右側で同一の最大張出量とされる
場合を説明する。アウトリガ張出位置判定手段１６にお
いて、左アウトリガ張出量が最小でなく（Ｓ１０３）、
さらに、中でなく（Ｓ１９５）、大であると判定される
（Ｓ１９６）。一方、右アウトリガ張出量が大であると
判定される（Ｓ１９７）。

以後はステップ１９８〜２１３を第６図（ｄ）に示した
ステップ６１〜７６までと同様にたどり、高所作業を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の高所作業車の安全装置の構成図、第２
図は高所作業車の外観正面図、第３図は高所作業車にお
ける油圧回路の全体概略図、第４図（ａ）、（ｂ）はゴ
ンドラの変位説明図、第５図は各電磁弁を動作させるた
めの作動信号伝達回路図、第６図（、ａ）〜（ｄ）は作
動を説明するフローチャート、第７図は第二の発明の高
所作業車の安全装置の構成図、第８図は第二の発明にお
ける各電磁弁を動作させるための作動信号伝達回路図、
第９図（ａ）〜（ｇ）は第二の発明における作動を説明
するフローチャート、第１０図は第二の発明におけるブ
ームの変位説明図、第１１図は従来技術におけるブーム
の変位可能範囲説明図である。 ２・−ブーム、６−アウトリガ、１１・−ブーム伸長量
検出手段、１２−ブーム起伏角検出手段、１３Ｒ−右ア
ウトリガ張出量検出手段、１３Ｌ−左アウトリガ張出量
検出手段、１４−ブーム左右位置検出手段、１６−アウ
トリガ張出位置判定手段、１７−左右領域切換スイッチ
手段、１８−ブーム前後・側方位置検出手段、１９・−
前後・側方領域切換スイッチ手段、２０−・−安全領域
判定駆動指令手段、２６−旋回方向検出手段、３６−ブ
ーム旋回順方向規制手段。 第４図（ｂ） 第　６　口（Ｃ） 第　６　口　（ｄ） 第１０　　図 第１１回

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体に搭載されたブームが伸縮・起伏・旋回を自
   在に行なうことができると共に、その車体の前後端両側
   には側方および地面に向けて伸縮自在な、車体姿勢を支
   えるアウトリガが装備されている高所作業車において、 上記ブームの伸長量を検出するブーム伸長量検出手段と
   、 上記ブームの起伏角を検出するブーム起伏角検出手段と
   、 上記右側のアウトリガの張出量を検出する右アウトリガ
   張出量検出手段と、 上記左側のアウトリガの張出量を検出する左アウトリガ
   張出量検出手段と、 上記右アウトリガ張出量検出手段および左アウトリガ張
   出量検出手段からの信号を受けて、左右アウトリガの各
   張出位置を判定するアウトリガ張出位置判定手段と、 上記ブームの旋回位置を、左側および右側に分けて検出
   するブーム左右位置検出手段と、上記アウトリガ張出位
   置判定手段からの信号を受けると共に、上記ブーム左右
   位置検出手段の動作で切り換わる左右領域切換スイッチ
   手段と、上記ブーム伸長量検出手段およびブーム起伏角
   検出手段からの信号を受け、左右領域切換スイッチ手段
   の動作によって出力される信号とで、上記ブームが安全
   領域に位置するか否かを判定すると共に、安全領域にあ
   るときブームの伸縮・起伏・旋回を可能にする指令信号
   を出力する安全領域判定駆動指令手段と、 上記ブームの旋回方向を検出する旋回方向検出手段と、 上記安全領域判定駆動指令手段からの信号と、旋回方向
   検出手段の動作で、ブームの旋回順方向を規制すると共
   に、逆方向の旋回を許容するブーム旋回順方向規制手段
   とが設けられていることを特徴する高所作業車の安全装
   置。
2. （２）車体に搭載されたブームが伸縮・起伏・旋回を自
   在に行なうことができると共に、その車体の前後端両側
   には側方および地面に向けて伸縮自在な、車体姿勢を支
   えるアウトリガが装備されている高所作業車において、 上記ブームの伸長量を検出するブーム伸長量検出手段と
   、 上記ブームの起伏角を検出するブーム起伏角検出手段と
   、 上記右側のアウトリガの張出量を検出する右アウトリガ
   張出量検出手段と、 上記左側のアウトリガの張出量を検出する左アウトリガ
   張出量検出手段と、 上記右アウトリガ張出量検出手段および左アウトリガ張
   出量検出手段からの信号を受けて、左右アウトリガの各
   張出位置を判定するアウトリガ張出位置判定手段と、 上記ブームの旋回位置を、左側および右側に分けて検出
   するブーム左右位置検出手段と、上記アウトリガ張出位
   置判定手段からの信号を受けると共に、上記ブーム左右
   位置検出手段の動作で切り換わる左右領域切換スイッチ
   手段と、上記ブームの旋回位置を、前後および側方に分
   けて検出するブーム前後・側方位置検出手段と、上記ブ
   ーム前後・側方位置検出手段の動作で切り換わる前後・
   側方領域切換スイッチ手段と、上記ブーム伸長量検出手
   段およびブーム起伏角検出手段からの信号と、前後・側
   方領域切換スイッチ手段の動作および左右領域切換スイ
   ッチ手段の動作により出力される信号とを受け、上記ブ
   ームが安全領域に位置するか否かを判定すると共に、安
   全領域にあるときブームの伸縮・起伏・旋回を可能にす
   る指令信号を出力する安全領域判定駆動指令手段と、 前後・側方領域切換スイッチ手段の動作で、上記ブーム
   の旋回方向を検出する旋回方向検出手段と、 上記安全領域判定駆動指令手段からの信号と、旋回方向
   検出手段の動作で、ブームの旋回順方向を規制すると共
   に、逆方向の旋回を許容するブーム旋回順方向規制手段
   とが設けられていることを特徴する高所作業車の安全装
   置。