JPH0771412A - 作業車の油圧アクチュエータ操作構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体に備えられた作業装置を油圧アクチュエ
ータ及び操作レバーにより操作可能に構成した作業車の
油圧アクチュエータ操作構造において、停止状態の作業
装置の位置を少しだけ移動させるような操作が、操作レ
バーにより容易に行えるようにする。 【構成】 操作レバー２４が中立停止位置Ｎから所定の
操作位置Ｃに操作されると、この操作に対し所定の遅れ
時間Ｔ１を持って、油圧アクチュエータ用の制御弁（電
磁比例弁１９）が開側に操作されるように構成する。そ
して、操作レバー２４の操作速度が遅くなるほど、制御
弁（電磁比例弁１９）の遅れ時間Ｔ２が長くなるように
構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機体に備えられた作業
装置駆動用の油圧アクチュエータに対して、作動油を給
排操作する流量制御可能な制御弁、この制御弁の操作用
で人為的に操作される人為操作具（操作レバーや操作ペ
ダル等）を備えて構成される作業車の油圧アクチュエー
タ操作構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のような作業車の油圧アクチュエー
タ操作構造として次のようなものがある。つまり、油圧
アクチュエータにポンプからの作動油を給排操作してこ
れを作動させる流量制御可能な制御弁、人為的に操作さ
れる人為操作具、人為操作具の操作位置を検出する位置
センサーを備えて、この位置センサーの検出値に基づ
き、制御弁を操作する制御手段を備えた構成である。

【０００３】これにより、人為操作具を中立停止位置に
操作していると、制御弁も中立位置に操作されて油圧ア
クチュエータは停止している。そして、人為操作具を中
立停止位置から作動位置側に操作していくと、この操作
量が大きくなるほど制御弁からの作動油の流量が大きく
なるように、人為操作具の操作位置に対応した開度に制
御弁が操作されていく。従って、人為操作具を中立停止
位置から大きく操作するほど、油圧アクチュエータが高
速で作動するのであり、人為操作具の操作位置により油
圧アクチュエータを所望の作動速度で作動させることが
できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の構成において
は、人為操作具の操作位置と制御弁の開度とが一対一の
関係となっている。従って、停止している作業装置の位
置を少しだけ変更したい場合には、人為操作具を中立停
止位置から作動位置側に少しだけ操作し制御弁を少しだ
け開側に操作して、油圧アクチュエータを少し作動させ
るような操作を行う必要がある。しかしながら、中立停
止位置に在る人為操作具を作動位置側に作業者が正確に
少しだけ操作すると言うようなことは実際には難しいの
で、中立停止位置から人為操作具を操作し過ぎてしまう
場合が多く、停止している作業装置の位置を少しだけ変
更すると言う操作が難しいものとなっている。

【０００５】又、停止状態の作業装置を素早く別の位置
に移動させたい場合には、人為操作具を中立停止位置か
ら作動位置側に急操作することになるが、このような操
作を行うと制御弁も中立位置から開側に急操作され、油
圧アクチュエータ及び作業装置が停止状態から急に高速
で作動し始めるような状態となって、ショックの生じる
場合がある。本発明は作業車の油圧アクチュエータ操作
構造において、停止している作業装置の位置を少しだけ
変更すると言う操作が容易に行えるように、又、停止状
態の作業装置を素早く別の位置に移動させる場合に、シ
ョック少なく作業装置を移動させることができるように
構成することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の油圧アクチュエータ操作構造において、次
のように構成することにある。つまり、 〔１〕機体に備えられた作業装置駆動用の油圧アクチュ
エータに、ポンプからの作動油を給排操作して、これを
作動させる流量制御可能な制御弁と、人為的に操作され
る人為操作具と、人為操作具の操作位置を検出する位置
センサーと、人為操作具の操作速度を検出する速度セン
サーとを備え、位置センサーの検出値に基づいて、人為
操作具が中立停止位置に操作されていると制御弁を中立
位置に操作し、且つ、中立停止位置から作動位置側への
人為操作具の操作量に対応して、この操作量が大きくな
るほど制御弁からの作動油の流量が大きくなるように、
人為操作具の操作位置に対応した開度に制御弁を操作す
る制御手段を備えると共に、位置センサー及び速度セン
サーの検出値に基づき、人為操作具が中立停止位置から
所定の操作位置に操作されると、この操作に対し所定の
遅れ時間を持って、制御手段により所定の操作位置に対
応する開度に制御弁が操作されるように設定する遅延手
段と、位置センサー及び速度センサーの検出値に基づ
き、人為操作具が所定の操作位置に操作される速度が遅
くなるほど、遅れ時間を長くする遅れ時間変更手段とを
備えてある。

【０００７】〔２〕前項〔１〕の構成において、人為操
作具を中立停止位置から所定の操作位置に操作する際に
おいて中立停止位置に近い側の位置では、制御手段によ
る制御弁の開側への操作速度を低速側に設定し、所定の
操作位置に近い側の位置では、制御手段による制御弁の
開側への操作速度を高速側に設定してある。

【０００８】

【作用】

〔Ｉ〕前項〔１〕のように構成すれば、油圧アクチュエ
ータを少しだけ作動させて停止している作業装置の位置
を少しだけ変更したい場合には、例えば図４の一点鎖線
Ｂ１に示すように、人為操作具２４（左操作レバー２
４）を中立停止位置Ｎからゆっくりと作動位置Ｒ，Ｌ
（右及び左揺動位置Ｒ，Ｌ）側に操作してやればよい。
このようにして人為操作具２４がゆっくり操作される
と、例えば図４の一点鎖線Ｂ２及び遅れ時間Ｔ２に示さ
れるように、この操作に充分に遅れながら制御弁１９
（電磁比例弁１９）が中立位置から開側に操作されてい
く。

【０００９】これにより、人為操作具２４が中立停止位
置Ｎから作動位置Ｒ，Ｌ側にある程度操作されても、制
御弁１９の開度はこの人為操作具２４の操作位置に対応
しておらず、制御弁１９は中立位置から少しだけ開側に
操作された状態となる。従って、制御弁１９により油圧
アクチュエータがゆっくりと作動を開始するのであり、
これに基づいて作業装置が停止している位置から所望の
位置にまで移動すれば、人為操作具２４を中立停止位置
Ｎに操作して、油圧アクチュエータを停止させればよい
のである。

【００１０】逆に、停止状態の作業装置を素早く別の位
置に移動させたい場合には、例えば図４の実線Ａ１に示
すように、人為操作具２４を中立停止位置Ｎから作動位
置Ｒ，Ｌ側の所定の操作位置Ｃに急操作することにな
る。このような操作を行った場合、例えば図４の実線Ａ
２及び遅れ時間Ｔ１に示されるように、人為操作具２４
の操作に少しだけ遅れた状態で、制御弁１９が中立位置
から開側に操作されていく。

【００１１】これにより、人為操作具２４の操作に全く
遅れることなく制御弁１９が追従して操作される構成に
比べて、油圧アクチュエータ及び作業装置が停止状態か
ら急に高速で作動し始めるような状態が抑えられて、そ
のときのショックも抑えられる。又、前述の遅れ時間Ｔ
１を短く設定しているので、人為操作具２４の操作に油
圧アクチュエータの作動が遅れ過ぎると言うような状態
も生じない。

【００１２】〔ＩＩ〕前項〔２〕のように構成すると、
例えば図４の一点鎖線Ｂ２及び実線Ａ２に示されるよう
に、人為操作具２４を中立停止位置Ｎから操作し始めた
状態（人為操作具２４の操作位置が中立停止位置Ｎに近
い側の位置の状態）では、制御弁１９の開側への操作速
度が低速の状態となっている。

【００１３】これにより、前項〔Ｉ〕の前半での説明の
ように、油圧アクチュエータを少しだけ作動させて停止
している作業装置の位置を少しだけ変更したい場合、人
為操作具２４を中立停止位置Ｎからゆっくりと作業位置
Ｒ，Ｌ側に操作してやれば、前項〔Ｉ〕の前半での説明
のように人為操作具２４の操作に充分に遅れながら制御
弁１９が中立位置から開側に操作されていくと同時に、
この付近での制御弁１９の開側への操作速度も低速とな
る。従って、人為操作具２４を中立停止位置Ｎから作動
位置Ｒ，Ｌ側にある程度操作した場合、制御弁１９の開
度は前項〔Ｉ〕の前半の説明の場合よりも小さなものと
なるのであり、油圧アクチュエータがさらにゆっくりと
作動を開始するのである。

【００１４】又、前項〔Ｉ〕の後半での説明のように、
停止状態の作業装置を素早く別の位置に移動させたい場
合、人為操作具２４を中立停止位置Ｎから作動位置Ｒ，
Ｌ側の所定の操作位置Ｃに急操作すると、前項〔Ｉ〕の
後半での説明のように人為操作具２４の操作に少しだけ
遅れた状態で、制御弁１９が中立位置から開側に操作さ
れていくと同時に、この付近での制御弁１９の開側への
操作速度も低速となっている。

【００１５】これにより、人為操作具２４を急操作した
場合に、油圧アクチュエータ及び作業装置が停止状態か
ら急に高速で作動し始めるような状態がさらに抑えられ
て、そのときのショックもよく抑えられる。そして、図
４の実線Ａ２に示すように前半での制御弁１９の開側へ
の操作速度は低速であるが、この後半では操作速度が高
速となって、人為操作具２４に操作に追いついていき、
最後に短い遅れ時間Ｔ１として現れるのである。

【００１６】

【発明の効果】請求項１のように構成すれば、特に注意
を払わずに人為操作具を中立停止位置からある程度操作
しても、制御弁の開度を抑えて油圧アクチュエータをゆ
っくりと作動させ始めることができるので、充分に注意
を払いながら人為操作具を中立停止位置から僅かに操作
して、油圧アクチュエータをゆっくりと作動させ始める
と言うような操作を行う必要なくなった。従って、停止
している作業装置の位置を少しだけ変更すると言う操作
が、人為操作具により容易に行えるようになり、作業車
における油圧アクチュエータの操作性を向上させること
ができた。

【００１７】又、請求項１のように構成すれば、停止状
態の作業装置を素早く別の位置に移動させる際に、ショ
ック少なく作業装置を移動させることができるので、作
業装置及び作業車の安定性が向上する。この場合、人為
操作具の操作に対して制御弁及び油圧アクチュエータの
作動が少し遅れることにはなるが、その遅れも僅かなの
で、人為操作具の操作に対する応答性の低下を伴うこと
がない。

【００１８】請求項２のように構成すると、制御弁が中
立位置から開側に操作され始める際の操作速度を低速に
設定しているので、停止している作業装置の位置を少し
だけ変更すると言う操作が、人為操作具によりさらに容
易に行えるようになり、作業車における油圧アクチュエ
ータの操作性をさらに向上させることができる。又、停
止状態の作業装置を素早く別の位置に移動させる際に、
さらにショック少なく作業装置を移動させることができ
るので、作業装置及び作業車の安定性をさらに向上させ
ることができる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図１に示すように、左右一対の前輪１及び後輪２
で支持された機体の前部にエンジン３、中央に操縦部
４、後部にミッションケース５を備えて作業車の一例で
ある農用トラクタを構成しており、機体の前部にドーザ
装置６、機体の後部にバックホウ装置７（作業装置に相
当）をアタッチメントとして備えている。

【００２０】次に、バックホウ装置７について説明す
る。図１に示すようにミッションケース５の後部に連結
される支持部８、この支持部８の縦軸芯Ｐ１周りに左右
一対の油圧シリンダ９，１０（油圧アクチュエータに相
当）により揺動操作されるスイングブラケット１１、こ
のスイングブラケット１１の横軸芯Ｐ２周りに油圧シリ
ンダ１５により揺動操作されるブーム１２、このブーム
１２の先端の横軸芯Ｐ３周りに油圧シリンダ１６により
揺動操作されるアーム１３、このアーム１３の先端の横
軸芯Ｐ４周りに油圧シリンダ１７により揺動操作される
バケット１４、油圧シリンダ３４により昇降操作される
左右一対のアウトリガー３３、並びに、支持部８に固定
されている操縦部１８等によりバックホウ装置７を構成
している。

【００２１】（２）次に、バックホウ装置７の操作構造
について説明する。図３に示すようにスイングブラケッ
ト１１用の一対の油圧シリンダ９，１０に対する電磁比
例弁１９（本発明の制御弁に相当）、ブーム１２用の油
圧シリンダ１５に対する制御弁２０、アウトリガー３３
用の油圧シリンダ３４に対する一対の制御弁３５、アー
ム１３用の油圧シリンダ１６に対する制御弁２１、及び
バケット１４用の油圧シリンダ１７に対する制御弁２２
が備えられている。電磁比例弁１９はセンターバイパス
型式で中立復帰型であり、制御弁２０，２１，２２，３
５はセンターバイパス型式で機械操作式である。そし
て、電磁比例弁１９及び制御弁２０，２１，２２，３５
は、ポンプ２５に並列的に接続されている。

【００２２】図１及び図３に示すようにバックホウ装置
７の操縦部１８に、前後左右に操作自在な右操作レバー
２３と左操作レバー２４（人為操作具に相当）が備えら
れていおり、右操作レバー２３とブーム１２用の制御弁
２０及びバケット１４用の制御弁２２とが機械的に連動
連結されている。これにより、右操作レバー２３を前後
に操作すると制御弁２０が切換操作されて、ブーム１２
が揺動操作されるのであり、右操作レバー２３を左右に
操作すると制御弁２２が切換操作されて、バケット１４
が揺動操作される。

【００２３】左操作レバー２４とアーム１３用の制御弁
２１とが機械的に連動連結されており、左操作レバー２
４を前後に操作すると制御弁２１が切換操作されてアー
ム１３が揺動操作される。そして、左操作レバー２４の
左右方向の操作位置を検出する位置センサー２６が備え
られて、位置センサー２６の検出値が制御装置２７（制
御手段に相当）に入力されている。左操作レバー２４を
左右に操作すると位置センサー２６の検出値に基づき、
制御装置２７からの操作電流により電磁比例弁１９が操
作されて、スイングブラケット１１が左右に揺動操作さ
れるのである。

【００２４】（３）次に、バックホウ装置７におけるス
イングブラケット１１の操作について説明する。図２
（イ）及び図１に示すようにバックホウ装置７の支持部
８の縦軸芯Ｐ１周りに、スイングブラケット１１が左右
に揺動自在に支持されており、縦軸芯Ｐ１を挟んで左右
一対の複動型の油圧シリンダ９，１０が、スイングブラ
ケット１１に接続されている。図２（イ）及び図３に示
すように、電磁比例弁１９からの一対の油路２８，２９
のうちの一方の油路２８が、一方の油圧シリンダ９の伸
長側の油室９ａと、他方の油圧シリンダ１０の収縮側の
油室１０ｂに並列的に接続されており、他方の油路２９
が一方の油圧シリンダ９の収縮側の油室９ｂと、他方の
油圧シリンダ１０の伸長側の油室１０ａに並列的に接続
されている。

【００２５】図２（イ）に示す状態は、スイングブラケ
ット１１を左右中央に位置させている状態である。この
状態から例えば電磁比例弁１９から油路２８に作動油を
供給すると、一方の油圧シリンダ９が伸長し始め他方の
油圧シリンダ１０が収縮し始めて、スイングブラケット
１１が左に揺動し始める。

【００２６】そして、図２（ロ）に示すように一方の油
圧シリンダ９が縦軸芯Ｐ１上に達すると、この油圧シリ
ンダ９がストロークエンド付近にまで伸長することにな
る。これにより、他方の油圧シリンダ１０の収縮作用に
よって、この油圧シリンダ１０の伸長側の油室１０ａか
ら排出される作動油が、油圧シリンダ９の収縮側の油室
９ｂに供給されてこの油圧シリンダ９も収縮し、図２
（ハ）に示すようにスイングブラケット１１が左側の揺
動端に達するのである。以上の状態は、スイングブラケ
ット１１を右に揺動操作する場合にも、同様に生じる。

【００２７】（４）次に、左操作レバー２４によるスイ
ングブラケット１１用の油圧シリンダ９，１０の制御に
ついて説明する。左操作レバー２４における左右方向の
操作位置（位置センサー２６の検出値）に基づいて、ス
イングブラケット１１の速度が左操作レバー２４の操作
位置に対応する速度となるように、操作電流が制御装置
２７から図３の電磁比例弁１９に供給されるのであり、
電磁比例弁１９の開度が左操作レバー２４の左右方向の
操作位置に対応するものに設定される。

【００２８】これにより、左操作レバー２４が中立停止
位置Ｎに操作されていると、電磁比例弁１９への操作電
流を零として、電磁比例弁１９を自身の中立復帰作用で
中立位置に操作しておき、油圧シリンダ９，１０を停止
させる。次に、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎから
右揺動位置Ｒ（作動位置に相当）又は左揺動位置Ｌ（作
動位置に相当）に操作していくと、中立停止位置Ｎから
右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側への左操作レバー２４の操作
量に対応して、この操作量が大きくなるほど電磁比例弁
１９からの作動油の流量が大きくなるように、つまり、
電磁比例弁１９への操作電流（電磁比例弁１９の開度）
が大きくなるように設定されている。

【００２９】（５）図４に示すように、左操作レバー２
４を中立停止位置Ｎから右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側の所
定の操作位置Ｃにまで操作すると、これに伴って電磁比
例弁１９への操作電流も零から所定の操作位置Ｃに対応
する操作電流ＣＩにまで上昇していくのであるが、この
場合の操作電流の上昇特性を以下の説明のように設定し
ている。

【００３０】位置センサー２６により左操作レバー２４
の左右方向の操作位置を検出するばかりではなく、位置
センサー２６の検出値を制御装置２７で微分処理するこ
とにより、左操作レバー２４の左右方向の操作速度も検
出している（速度センサーに相当）。これにより、図４
の実線Ａ１に示すように、左操作レバー２４を中立停止
位置Ｎから右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側の所定の操作位置
Ｃにまで素早く操作すると、実線Ａ２に示す特性に基づ
いて、左操作レバー２４が所定の操作位置Ｃに操作され
てから所定の遅れ時間Ｔ１を持って、電磁比例弁１９の
操作電流が所定の操作位置Ｃに対応する操作電流ＣＩに
達する（遅延手段に相当）。

【００３１】この場合、実線Ａ２は下向きの曲線に設定
されているので、左操作レバー２４が中立停止位置Ｎか
ら操作され始めた状態（左操作レバー２４の操作位置が
中立停止位置Ｎに近い側の位置の状態）では、電磁比例
弁１９への操作電流の上昇速度（開側への操作速度）が
低速の状態となっている。そして、左操作レバー２４が
中立停止位置Ｎから充分に離れた状態（左操作レバー２
４が所定の操作位置Ｃに接近した状態）では、電磁比例
弁１９への操作電流の上昇速度（開側への操作速度）が
高速の状態となるのである。

【００３２】次に、図４の一点鎖線Ｂ１に示すように、
左操作レバー２４を中立停止位置Ｎから右又は左揺動位
置Ｒ，Ｌ側の所定の操作位置Ｃにまでゆっくり操作する
と、一点鎖線Ｂ２に示す特性に基づいて、左操作レバー
２４が所定の操作位置Ｃに操作されてから、前述の遅れ
時間Ｔ１よりも長い遅れ時間Ｔ２を持って、電磁比例弁
１９の操作電流が所定の操作位置Ｃに対応する操作電流
ＣＩに達する（遅延手段及び遅れ時間変更手段に相
当）。

【００３３】この場合、前述と同様に一点鎖線Ｂ２も下
向きの曲線に設定されているので、左操作レバー２４が
中立停止位置Ｎから操作され始めた状態では、電磁比例
弁１９への操作電流の上昇速度が低速の状態となり、左
操作レバー２４が中立停止位置Ｎから充分に離れた状態
では、電磁比例弁１９への操作電流の上昇速度が高速の
状態となるのである。

【００３４】又、図３に示すように電磁比例弁１９にお
ける排油側の油路３８と、油圧シリンダ９，１０への油
路２８，２９とを、チェック弁３６を備えた油路３７に
より各々接続している。作業者が左操作レバー２４を急
操作して、これに伴い電磁比例弁１９も急操作された場
合、油路２８，２９において作動油の抜け現象（キャビ
テーション）が発生し、油圧シリンダ９，１０の作動が
不安定になる場合がある。このような場合、作動油の抜
け現象が発生しそうになると、排油側の油路３８から作
動油が油路３７を介して油路２８，２９に補われて、作
動油の抜け現象が防止される。

【００３５】（６）スイングブラケット１１は２つの油
圧シリンダ９，１０により揺動操作されるように構成し
ているので、スイングブラケット１１が図２（ロ）と
（ハ）の間の位置に在る場合、両油圧シリンダ９，１０
が同方向に伸縮することにより、スイングブラケット１
１が揺動操作されるのであり、図２（イ）と（ロ）の間
にスイングブラケット１１が位置している場合には、両
油圧シリンダ９，１０が互いに逆方向に伸縮することに
より、スイングブラケット１１が揺動操作される。これ
により、図２（ロ）と（ハ）の間でスイングブラケット
１１が停止している場合、スイングブラケット１１を揺
動させ始める際に、油圧シリンダ９，１０内の圧力が他
の位置の場合よりも高くなるのであり、スイングブラケ
ット１１が揺動を一度開始すると、比較的低い作動油の
流量で所望の速度が得られるような状態となっている。

【００３６】又、図２（ロ）に示すように一対の油圧シ
リンダ９，１０のうちの一方が、スイングブラケット１
１の縦軸芯Ｐ１上に位置している場合、縦軸芯Ｐ１上に
位置している油圧シリンダ９，１０はスイングブラケッ
ト１１の揺動操作に対して関与できない。このような場
合には片方の油圧シリンダ９，１０のみでしか、スイン
グブラケット１１の揺動操作は行えず、スイングブラケ
ット１１の揺動速度が左操作レバー２４の操作位置に対
応する揺動速度よりも少し低下する。

【００３７】この場合、図２（イ）及び図３に示すよう
にスイングブラケット１１の縦軸芯Ｐ１の位置にスイン
グブラケット１１の位置を検出するポテンショメータ３
０を設けており、０°から１８０°の範囲で揺動するス
イングブラケット１１の位置に応じて、油路２８，２９
の流量が図５に示すような関係となるように設定してい
る。この場合、スイングブラケット１１が図２（ロ）の
位置及び図２（ロ）とは左右対称の位置に在る場合、油
路２８又は油路２９の流量が最大になるように設定して
いる。

【００３８】これによって、左操作レバー２４の中立停
止位置Ｎからの操作量が同じ場合、０°から１８０°の
範囲のうちのどの位置からスイングブラケット１１を揺
動させても、スイングブラケット１１が常に一定の速度
で揺動する。そして、前項（４）での説明のように、左
操作レバー２４における左右方向の操作位置に基づいて
スイングブラケット１１の速度を変更する場合、図５の
実線に示す関係を維持しながら、図５の実線を全体的に
流量の増大側及び減少側に移行させる。これにより、０
°から１８０°の範囲のうちのどの位置においても、左
操作レバー２４の操作位置に対応する速度で、スイング
ブラケット１１が揺動するのである。

【００３９】（７）左操作レバー２４によるスイングブ
ラケット１１の揺動操作において、スイングブラケット
１１が左右の揺動端（０°及び１８０°）に達した場
合、図６に示すような特性で電磁比例弁１９を操作し
て、スイングブラケット１１を揺動端で停止させてい
る。

【００４０】図６に示すように、左操作レバー２４の操
作位置に対応した操作電流Ｉ１が電磁比例弁１９に供給
された状態で、スイングブラケット１１が揺動端側に接
近してきたとする。この場合、スイングブラケット１１
が揺動端から所定の位置に達すると左操作レバー２４の
操作に関係なく、電磁比例弁１９の操作電流Ｉ１が一時
関数的に下降操作される。そして、操作電流Ｉ１から操
作電流Ｉ２に達するとこの操作電流Ｉ２に保持され、ス
イングブラケット１１が揺動端に達すると、操作電流Ｉ
２から零にまで下降操作されるのである。

【００４１】図６の特性において、左操作レバー２４の
最初の操作位置（操作電流Ｉ１に対応）が高速側（右及
び左揺動位置Ｒ，Ｌ側）の場合、図６の実線及び保持さ
れる操作電流Ｉ２が全体的に低電流側に変更されるので
あり、左操作レバー２４の最初の操作位置（操作電流Ｉ
１に対応）が低速側（中立停止位置Ｎ側）の場合、図６
の実線及び保持される操作電流Ｉ２が全体的に高電流側
に変更される。そして、図３に示すようにエンジン３の
回転数を検出する回転数センサー３２が備えられてお
り、エンジン３の回転数が高いと図６の保持される操作
電流Ｉ２が低電流側に変更されるのであり、エンジン３
の回転数が低いと図６の保持される操作電流Ｉ２が高電
流側に変更される。

【００４２】又、左右の揺動端の間の位置において、左
操作レバー２４を中立停止位置Ｎに急に戻し操作しスイ
ングブラケット１１を停止させた場合、スイングブラケ
ット１１が停止すると同時に、電磁比例弁１９を再び開
側に微小時間だけ操作している。これにより、スイング
ブラケット１１の停止時に油圧シリンダ９，１０内での
圧力の閉じ込みが防止されて、スイングブラケット１１
の停止時のショックが低減される。この場合、電磁比例
弁１９が急速に中立位置に戻し操作される過程におい
て、押し側の油圧シリンダ９，１０（図２においてスイ
ングブラケット１１が左に揺動する場合、右の油圧シリ
ンダ９が押し側となる）内に、負圧が発生しないよう
に、図３に示す排油側の油路３８から作動油が油路３７
を介して油路２８，２９に補われる（前項（５）の後半
の説明参照）。これにより、停止後のスイングブラケッ
ト１１のふらつきが防止される。

【００４３】（８）スイングブラケット１１の揺動操作
において、スイングブラケット１１の停止位置を目標位
置として記憶して、この目標位置で自動的にスイングブ
ラケット１１を停止させることができるように構成して
おり、次にこの自動停止の構成について説明する。図７
及び図８に示すように、左操作レバー２４を操作してス
イングブラケット１１を停止させたい所望の位置にまで
揺動させ、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎに操作し
た状態で（ステップＳ１）、図３に示す記憶スイッチ３
１を押し操作すると（ステップＳ２）、ポテンショメー
タ３０の検出値に基づいて、そのスイングブラケット１
１の位置が目標位置として記憶される（ステップＳ
３）。

【００４４】次に、図９の実線に示すように、電磁比例
弁１９に対する操作電流が所定の操作電流Ｉ４よりも高
い操作電流Ｉ３に対応した操作位置に、左操作レバー２
４を操作して（ステップＳ４）、スイングブラケット１
１が前述の記憶されている目標位置に接近する側に揺動
操作された場合（ステップＳ５）、スイングブラケット
１１が揺動を開始した位置が目標位置から所定距離だけ
離れた設定位置の外側であると（ステップＳ６）、電磁
比例弁１９の操作電流Ｉ３が一次関数的に所定の操作電
流Ｉ４にまで下降操作される（ステップＳ７）。逆に、
スイングブラケット１１が揺動を開始した位置が設定位
置の内側（目標位置側）であると（ステップＳ６）、電
磁比例弁１９の操作電流が急速に操作電流Ｉ４にまで下
降操作される（ステップＳ８）。

【００４５】このように電磁比例弁１９の操作電流が操
作電流Ｉ４にまで下降操作されて、スイングブラケット
１１の作動速度が減速操作されると、この操作電流Ｉ４
が保持されるのであり（ステップＳ９）、スイングブラ
ケット１１が記憶されている目標位置に達すると（ステ
ップＳ１０）、電磁比例弁１９の操作電流が零にまで落
とされて、スイングブラケット１１が目標位置で自動的
に停止する（ステップＳ１１）。

【００４６】以上のようにしてスイングブラケット１１
が目標位置で停止した後、左操作レバー２４を中立停止
位置Ｎに一度戻し操作すれば（ステップＳ１２）、再び
左操作レバー２４の操作によりスイングブラケット１１
を揺動操作できる元の状態に復帰する（ステップＳ１
３）。又、前述の操作中においてスイングブラケット１
１が目標位置に達する前に、左操作レバー２４を中立停
止位置Ｎに戻し操作すれば、スイングブラケット１１が
目標位置の手前の位置で停止するのであり、左操作レバ
ー２４を逆向きに操作すれば、スイングブラケット１１
を目標位置から離れる方向に揺動させることができる。

【００４７】ステップＳ４において、図９の一点鎖線に
示すように電磁比例弁１９に対する操作電流が所定の操
作電流Ｉ４よりも低い操作電流Ｉ５に対応した操作位置
に、左操作レバー２４を操作していたとする。この状態
でスイングブラケット１１を目標位置に接近する側に揺
動操作していても、前述のような減速操作は行われず
（ステップＳ１４）、低い操作電流Ｉ５のままでスイン
グブラケット１１が揺動していくのであり、スイングブ
ラケット１１が目標位置に達すると（ステップＳ１
０）、スイングブラケット１１が自動的に目標位置で停
止する（ステップＳ１１）。

【００４８】又、前述のように低い操作電流Ｉ５でスイ
ングブラケット１１を目標位置側に揺動させている場
合、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎに戻し操作すれ
ば、スイングブラケット１１が目標位置の手前の位置で
停止するのであり、左操作レバー２４を逆向きに操作す
れば、スイングブラケット１１を目標位置から離れる方
向に揺動させることができる。

【００４９】以上のように、図９の実線に示すような特
性で、スイングブラケット１１を目標位置で自動的に停
止させる場合、前項（６）での説明のように、スイング
ブラケット１１の０°から１８０°の揺動範囲におい
て、各位置で油圧シリンダ９，１０の伸縮状態が異なっ
ている。これにより、スイングブラケット１１の０°か
ら１８０°の揺動範囲を複数の領域に分けておき、記憶
された目標位置がどの領域に在るかを判断して、９０°
の位置に近い領域にスイングブラケット１１が在る場合
には、図９の実線の所定の操作電流Ｉ４が少し高電流側
に変更される。逆に、揺動端（０°及び１８０°）の位
置に近い領域にスイングブラケット１１が在る場合に
は、図９の実線の所定の操作電流Ｉ４が少し低電流側に
変更されるように構成している。

【００５０】〔別実施例〕図４に示す実施例において
は、左操作レバー２４の操作に対する電磁比例弁１９の
操作電流の特性を、実線Ａ２及び一点鎖線Ｂ２に示すよ
うな下向きの２次曲線のように設定しているが、この特
性を２組又は３組の１次直線を組み合わせて構成しても
よい。油圧シリンダ９，１０用として電磁比例弁１９を
使用するのではなく、パイロット操作式で流量制御可能
な制御弁を使用してもよい。前述の実施例に記載した構
成は、バックホウ装置７のスイングブラケット１１に対
してばかりでなく、バックホウ装置７のブーム１２やア
ーム１３等にも適用できるのであり、さらにバックホウ
装置７ばかりではなく、ドーザ装置６や他の作業装置に
も適用できる。

【００５１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタ、ドーザ装置及びバックホウ装置
の全体側面図

【図２】バックホウ装置のスイングブラケット及び油圧
シリンダの各揺動状態を示す平面図

【図３】バックホウ装置の油圧回路図

【図４】左操作レバーを中立停止位置から操作し始めた
場合における電磁比例弁への操作電流の状態を示す図

【図５】スイングブラケットの各位置と油圧シリンダへ
の作動油の流量との関係を示す図

【図６】スイングブラケットが左右の揺動端に達した場
合における電磁比例弁への操作電流の状態を示す図

【図７】記憶された目標位置でスイングブラケットを自
動的に停止させる制御の前半の流れを示す図

【図８】記憶された目標位置でスイングブラケットを自
動的に停止させる制御の後半の流れを示す図

【図９】記憶された目標位置でスイングブラケットを自
動的に停止させる場合における電磁比例弁への操作電流
の状態を示す図

【符号の説明】

７ 作業装置 ９，１０ 油圧アクチュエータ １９ 制御弁 ２４ 人為操作具 ２５ ポンプ ２６ 位置センサー ２７ 制御手段 Ｎ 人為操作具の中立停止位置 Ｒ，Ｌ 人為操作具の作動位置 Ｃ 人為操作具の所定の操作位置 Ｔ１，Ｔ２ 遅れ時間

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体に備えられた作業装置（７）駆動用
   の油圧アクチュエータ（９），（１０）に、ポンプ（２
   ５）からの作動油を給排操作して、これを作動させる流
   量制御可能な制御弁（１９）と、人為的に操作される人
   為操作具（２４）と、前記人為操作具（２４）の操作位
   置を検出する位置センサー（２６）と、前記人為操作具
   （２４）の操作速度を検出する速度センサーとを備え、 前記位置センサー（２６）の検出値に基づいて、前記人
   為操作具（２４）が中立停止位置（Ｎ）に操作されてい
   ると前記制御弁（１９）を中立位置に操作し、且つ、中
   立停止位置（Ｎ）から作動位置（Ｒ），（Ｌ）側への前
   記人為操作具（２４）の操作量に対応して、この操作量
   が大きくなるほど前記制御弁（１９）からの作動油の流
   量が大きくなるように、前記人為操作具（２４）の操作
   位置に対応した開度に前記制御弁（１９）を操作する制
   御手段（２７）を備えると共に、 前記位置センサー（２６）及び速度センサーの検出値に
   基づき、前記人為操作具（２４）が中立停止位置（Ｎ）
   から所定の操作位置（Ｃ）に操作されると、この操作に
   対し所定の遅れ時間（Ｔ１），（Ｔ２）を持って、前記
   制御手段（２７）により前記所定の操作位置（Ｃ）に対
   応する開度に前記制御弁（１９）が操作されるように設
   定する遅延手段と、 前記位置センサー（２６）及び速度センサーの検出値に
   基づき、前記人為操作具（２４）が前記所定の操作位置
   （Ｃ）に操作される速度が遅くなるほど、前記遅れ時間
   （Ｔ１），（Ｔ２）を長くする遅れ時間変更手段とを備
   えてある作業車の油圧アクチュエータ操作構造。
2. 【請求項２】 前記人為操作具（２４）を中立停止位置
   （Ｎ）から前記所定の操作位置（Ｃ）に操作する際にお
   いて中立停止位置（Ｎ）に近い側の位置では、前記制御
   手段（２７）による前記制御弁（１９）の開側への操作
   速度を低速側に設定し、前記所定の操作位置（Ｃ）に近
   い側の位置では、前記制御手段（２７）による前記制御
   弁（１９）の開側への操作速度を高速側に設定してある
   請求項１記載の作業車の油圧アクチュエータ操作構造。