JPH01244508A - 車両の位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分！ｌ！Ｆ】

本発明は、自動走行機能を有する自律車両における車両
の位置検出方法に関するものである。

【従来の技術】

自動走行機能を有する自律車両においては、外部標識・
燈台等を用いて高精度に位置を検出するには、標識等か
ら車両までの距離を直接計測するのが良いとされている
。

【発明が解決しようとする課題】

しかし、三角計測、双曲線航法等の原理を用いると、標
識か複数必要であり、方法によっては距離センサも複数
必要となるということかあった。 本発明は上記の課題を解決すべくなされたもので、上記
複数必要なものを一つにして、比較的安価で高精度に位
置を検出できる車両の位置検出方法を提供することを目
的とする。

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本発明は、自動走行機能を有
する自律車両において、上記車両には、車両の向きと座
標軸とがなす角を検出する車両方向センサと、外部標識
等と車両との距離を検出する距離検出装置と、外部標識
等と距離検出装置とを結ぶ線と車両の向きとがなす角を
検出する角度検出装置とを備え、地上にある座標軸を想
定し、車両の時々刻々と変位する座標を求めて位置を検
出するようにしたことを要旨とするものである。

【作　　用】

上記の構成Ｃごよって、本発明の位置検出方法ては、外
部標識・燈台等や比較的高価な距離センサを複数台搭載
することなく、自律走行車両の位置が検出される。

【実　施　例】

以下、図面を参照して、本発明の実施例について説明す
る。 図において、符号′１゛は農用１〜ラクタ（車両）であ
り、この農用トラクタ′■゛は、自動走行機能を有して
おり、その車体には、車両の向きと座標軸Ｘ。 Ｙとがなす角を検出する磁気方位センザ、レー１〜ジャ
イロなどの車両方位センサと、外部標識Ｏ等と車両の距
離を検出する光波距離計、レーザ測距儀、レータなどの
距離検出装置と、外部標識ｏ等と距離検出装置とを結ぶ
線と車両１゛の向きとがなす角を検出するエンコータの
ような角度検出装置とを具備している。そして、図面で
外部標識ｏで交わる地上にある座標軸Ｘ、Ｙ（例えば磁
北１発進時の車両方位センサなとを基準として）を想定
し、車両の時々刻々の座標Ｘ、Ｙを求めるようにしてい
る。 いま、車両方位センサの出力をα。 距離検出装置の出力を２゜ 角度検出装置の出力をβ。 とすると、車両の位ＷＸ、Ｙは以下によって求められる
。 Ｘ−夕ＣＯＳ　（α＋β） Ｙ−４８ｉｎ（α＋β） 上記のような出力αＪ、βは、例えばマイコンに人力さ
れ、」１記計算式により直ちにＸ、Ｙか１算されて車両
の位置が分るようにしである。 このような構成においては、走行中の車両′「の位置は
、車両方位センサにより車両Ｔの向き（走行方向）と座
標軸Ｘ、Ｙとがなす角αが、距離検出装置により外部標
識Ｏと車両′Ｉ′の距離１が、角度検出装置により外部
標識０と距離検出装置を結ぶ線と車両Ｔの向きとがなす
角βがそれぞれ測定されて出力され、この出力をマイコ
ンに入力してＸとＹの座標が求められ、時々刻々と移動
する車両Ｔの位置か求められる。

【発明の効果】

以上説明し７かように、本発明の車両の位置検出方法に
よれば、車両に、車両方位センサと、距離検出装置と、
角度検出装置とを設ける比較的簡晒な構成でありなから
、地上にある座標軸を想定し、車両の時々刻々の移動位
置を計算により簡単に、しかも精度よく求めることがで
きる。 また、外部標識・燈台等を必要とせず、比較的高価な距
離センサを複数台搭載することなく、位置を容易に検出
することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を実施するための原理を説明する
ための説明図である。 Ｔ・・・車両（農用Ｉ〜ラクタ）、α・・・車両方位セ
ンサの出力、１・・・距離検出装置の出力、β・・・角
度検出装置の出力、Ｘ、Ｙ・・・座標（車両）位置。 −５＝

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 自動走行機能を有する自律車両において、 上記車両には、車両の向きと座標軸とがなす角を検出す
   る車両方向センサと、外部標識等と車両との距離を検出
   する距離検出装置と、外部標識等と距離検出装置とを結
   ぶ線と車両の向きとがなす角を検出する角度検出装置と
   を備え、 地上にある座標軸を想定し、車両の時々刻々と変位する
   座標を求めて位置を検出するようにしたことを特徴とす
   る車両の位置検出方法。