JPH01244976A - 電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法 - Google Patents

電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法

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JPH01244976A JP63071231A JP7123188A JPH01244976A JP H01244976 A JPH01244976 A JP H01244976A JP 63071231 A JP63071231 A JP 63071231A JP 7123188 A JP7123188 A JP 7123188A JP H01244976 A JPH01244976 A JP H01244976A
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宰一郎 大下
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毛利　豊彦
Tsutomu Takahashi
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    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 未発明は電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号
異常検出方法に関するものである。
従来の技術 ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて電動モータ
への電流制御を行い該電動モータの出力により転舵方向
へのパワアシストを行うようにした電動式パワステアリ
ング装置において、転舵角に応じて直進方向に戻す方向
に所定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻し方向
モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流指令値と、上
記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に基づきアシ
スト方向モータ電流指令値を発するアシスト方向モータ
電流指示部の該アシスト方向モータ電流指令値との加算
信号にて制御回路を介して電動モータの回転を制御する
ようにしたものは本出願人において開発され既に公開さ
れている（特開昭６１−９８６７０号公報参照）。
発明が解決しようとする課題 上記のような電動式パワステアリング装置に用いられる
捩りトルクセンサが故障して捩りトルク信号が通常の範
囲を越えて過大となったり或は零となったりすると、過
大なパワアシストが与えられハンドルの切り過ぎが起っ
たり或は全熱パワアシストが与えられずハンドルが重く
なったりするが、前者の場合は捩りトルク信号が通常の
範囲内にあるかどうかを監視することにより比較的容易
に捩りトルクセンサの異常を発見し得るのに対し、後者
の場合の捩りトルク信号が零であるという状態はハンド
ルを転舵せず捩りトルクが発生していない正常の場合と
区別できずハンドルが重くなったこと等から推定する以
外に簡単な検出法は普通には見当らない。
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルク信号と該
ステアリングシャフトの舵角信号との関連を監視するこ
とにより捩りトルク信号が異常であるかどうかを検出で
きる異゛常検出方法を提示することを目的とするもので
ある。
課題を解決するための手段 本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクを検知し
て捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサの該捩りト
ルク信号に応じて電動モータへ供給する電力の制御を行
い該電動モータの出力により転舵方向へのパワアシスト
を行うようにした電動式パワステアリング装置において
、上記捩りトルク信号が零であると見なせる状況である
にも拘らずステアリングハンドルの舵角速度が一定値以
上であり且つ舵角が増加方向である状況が一定時間以上
継続したとき上記捩りトルク信号が異常であると判定す
ることを特徴とするものである。
作　　　用 上記により、捩りトルクセンサの故障などで捩りトルク
信号が零になっていしまうと言う状態を、ハンドルを転
舵せず浜すトルクが発生していない正常の状態と区別し
て的確に検出できる。
実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
従来の基本的な電動式パワステアリング装置は、原理的
にはステアリングシャフトの捩りトルクを検出して捩り
トルク信号を発する捩りトルクセンサを用い、該捩りト
ルク信号に応じて電動モータへのアシスト方向モータ電
流指令値ｉを発する出力トルク値指示関数部の該指令値
ｉを制御回路に入力することにより駆動時のパワアシス
ト制御を行っている。
即ち転舵に際しステアリングハンドルをわずかに廻した
とき発生する捩りトルク信号によりハンドルの操作方向
が右切りか左切りであるかを判断し電動モータに流すべ
き電流の方向を定め、さらにハンドルを回転操作し捩り
トルク信号があるレベルに達するとその信号によって制
御回路が作動しはじめ、それ以後は捩りトルク信号に応
じて電流制御を行い、ステアリングシャフトの捩りトル
クに応じた電動モータのパワアシストを得るようになっ
ている。
上記のような基本的な電動式パワステアリング装置に対
し、電動モータの慣性力や減速器のフリクション等より
なるハンドルの戻り方向に対する抵抗分を打消し電動式
パワステアリング装置の舵の戻り特性の著しい改善をは
かるために、上記アシスト方向モータ電流指令値ｉを発
する出力トルク値指示関数部に加え、ステアリングハン
ドルのハンドル角を検出する舵角センサと、該舵角セン
サの舵角信号に基づき戻し方向モータ電流指令値ｉｏを
発する戻しトルク値指示関数部と、該戻し方向モータ電
流指令値１０に乗算されその大きさを変化させる乗算係
数信号Ｋを発する乗算係数設定部とを設け、上記出力ト
ルク値指示関数部のアシスト方向電流指令値ｉに戻しト
ルク値指示関数部の戻し方向モータ電流指令値１０と乗
算係数信号にとの乗算信号に−ｉｏを加算した加算信号
ｉ＋に＠ｉ（？にて電動モータによるパワアシストを行
う制御回路を駆動するようにしたものは前述したように
従来より公知のものである。
上記のように公知の電動式パワステアリング装置におい
て本発明は、第１図に示すように捩りトルクセンサの捩
りトルク信号が零であると見なせる状況であるにも拘ら
ずステアリングハンドルの舵角速度が所定速度例えば毎
秒３０度以上であり且つ舵角が増加方向である状況が一
定時間例えば０．２秒間以上継続したとき上記捩りトル
ク信号が異常であると判定するようにしたものである。
上記において、捩りトルク信号が零であるかどうかの判
別は第２図に示すように所定時分おきに記録される捩り
トルク信号の絶対値ＩＴＩが所定値ΔＴ例えば０．０８
　Ｋｇｆ１以下であるかどうかを判別すれば良く、又舵
角が増加方向であるかどうかの検知は第３図に示すよう
に今回の舵角θｉと前回の舵角θｉ−１とが同符号であ
るかどうかを判別したのちに同符号であれば上記今回の
舵角の絶対値１θ１１が前回の舵角の絶対値１θ１−１
１より大であるかどうかを判別すれば良い。
尚上記の実施例では捩りトルク信号および舵角信吟がデ
ジタル信号で指示される形式のものに適用した例を述べ
たが、アナログ信号で表示される形式のものにも適用し
得ることは勿論である。
発明の効果 上記のように本発明によれば、ステアリングシャフトの
捩りトルクを検知して捩りトルク信号を発する捩りトル
クセンサの該捩りトルク信号に応じて電動モータへ供給
する電力の制御を行い該電動モータの出力により転舵方
向へのパワアシストを行うようにした電動式パワステア
リング装置において、上記捩りトルク信号が零であると
見なせる状況であるにも拘らずステアリングハンドルの
舵角速度が一定値以上であり且つ舵角が増加方向である
状況が一定時間以上継続したとき上記捩りトルク信号が
異常であると判定することにより捩りトルクセンサから
捩りトルク信号が出力されないという異常な状態を、ハ
ンドルを転舵せず捩りトルクが発生していない正常な状
態と区別して的確に検出できるもので、実用上多大の効
果をもたらし得るものである。
【図面の簡単な説明】
附図は本発明の実施例を示すもので、第１図に捩りトル
ク信号の異常検出法を示すフローチャート、第２図は捩
りトルク信号がゼロであると見なすときの判別条件を示
す部分的なフローチャート、第３図は舵角が増加方向で
あるかどうかを検知するときの検知条件を示す部分的な
フローチャートである。 以　　　上

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 　ステアリングシャフトの捩りトルクを検知して捩りト
    ルク信号を発する捩りトルクセンサの該捩りトルク信号
    に応じて電動モータへ供給する電力の制御を行い該電動
    モータの出力により転舵方向へのパワアシストを行うよ
    うにした電動式パワステアリング装置において、上記捩
    りトルク信号が零であると見なせる状況であるにも拘ら
    ずステアリングハンドルの舵角速度が一定値以上であり
    且つ舵角が増加方向である状況が一定時間以上継続した
    とき上記捩りトルク信号が異常であると判定することを
    特徴とする電動式パワステアリング装置の捩りトルク信
    号異常検出方法。
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