JPH0523988B2 - - Google Patents
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- JPH0523988B2 JPH0523988B2 JP60083675A JP8367585A JPH0523988B2 JP H0523988 B2 JPH0523988 B2 JP H0523988B2 JP 60083675 A JP60083675 A JP 60083675A JP 8367585 A JP8367585 A JP 8367585A JP H0523988 B2 JPH0523988 B2 JP H0523988B2
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- Japan
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- steering angle
- sensor
- signal
- steering
- angle
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、前輪の転舵角に応じて、後輪の転
舵角を制御する電動モータ駆動式後輪操舵装置に
関する。
舵角を制御する電動モータ駆動式後輪操舵装置に
関する。
（従来の技術）
この種の装置として、第７図に示す発明が従来
から知られている。
から知られている。
この従来の装置は、前輪１の転舵角を操舵セン
サー２で検出し、その信号をコントローラ３に入
力するが、このコントローラ３には車速センサー
４からの車速信号も入力されるようにしている。
そして、上記操舵センサー２と車速センサー４か
らの出力信号をもとにしてコントローラ３が演算
をし、その演算値に応じて油圧ポンプ５の駆動モ
ータ６を動作させるとともに、パルスモータ７を
駆動して切換弁８を切換え、パワーシリンダ９を
所定の方向に駆動して、その操舵方向を制御す
る。
サー２で検出し、その信号をコントローラ３に入
力するが、このコントローラ３には車速センサー
４からの車速信号も入力されるようにしている。
そして、上記操舵センサー２と車速センサー４か
らの出力信号をもとにしてコントローラ３が演算
をし、その演算値に応じて油圧ポンプ５の駆動モ
ータ６を動作させるとともに、パルスモータ７を
駆動して切換弁８を切換え、パワーシリンダ９を
所定の方向に駆動して、その操舵方向を制御す
る。
（本発明が解決しようとする問題点）
上記のようにこの従来の装置では、油圧シリン
ダを後輪の操向アクチユエータとして用いている
ので、油圧配管の複雑さや応答性に問題があつ
た。また制御方式も車速と前輪の転舵角とによつ
て後輪の転舵角が決まつてしまうので、車両の走
行条件に応じて後輪の転舵角を変化させることが
できなかつた。
ダを後輪の操向アクチユエータとして用いている
ので、油圧配管の複雑さや応答性に問題があつ
た。また制御方式も車速と前輪の転舵角とによつ
て後輪の転舵角が決まつてしまうので、車両の走
行条件に応じて後輪の転舵角を変化させることが
できなかつた。
この問題を解決するために、当該車両のヨー角
速度を検出し、そのヨー角速度に応じて後輪の転
舵角を制御する装置が知られているが、この場合
には、ヨー角速度を検出する装置が高価で複雑で
あるという欠点があつた。
速度を検出し、そのヨー角速度に応じて後輪の転
舵角を制御する装置が知られているが、この場合
には、ヨー角速度を検出する装置が高価で複雑で
あるという欠点があつた。
この発明は、後輪の油圧機器を廃止し、後輪の
操向駆動アクチユエータとして電動モータを採用
するとともに、ラツクの軸方向荷重を検出して当
該車両の走行条件を検知する手段を採用し、機構
を単純にして、しかも正確な走行条件を簡単に検
出して電動モータの駆動制御ができるようにした
装置の提供を目的にする。
操向駆動アクチユエータとして電動モータを採用
するとともに、ラツクの軸方向荷重を検出して当
該車両の走行条件を検知する手段を採用し、機構
を単純にして、しかも正確な走行条件を簡単に検
出して電動モータの駆動制御ができるようにした
装置の提供を目的にする。
（問題点を解決する手段）
この発明は、上記の目的を達成するために、前
輪操舵機構のサイドロツドをその軸方向に移動し
て前輪の転舵角を特定するとともに、この前輪の
転舵角に応じて後輪の転舵角を制御する後輪操舵
装置を前提とする。
輪操舵機構のサイドロツドをその軸方向に移動し
て前輪の転舵角を特定するとともに、この前輪の
転舵角に応じて後輪の転舵角を制御する後輪操舵
装置を前提とする。
その装置を前提としつつ上記前輪操舵機構のサ
イドロツドに作用する軸方向荷重を、歪みセンサ
ー或いは圧力センサー又は電流センサー等の各セ
ンサーによつて検出し、これら何れかのセンサー
からの信号又はこれら何れかの信号と車速信号と
の合成信号に応じて後輪の制御転舵角を検出する
演算部と、この演算部からの制御転舵角信号と実
転舵角センサーからの実転舵角信号との差を検出
してそれを出力する差動部と、この差動部からの
出力信号に応じて動作し、制御転舵角と実転舵角
との差がゼロになるまで電動モータを駆動するモ
ータ駆動部を備えた構成にしている。
イドロツドに作用する軸方向荷重を、歪みセンサ
ー或いは圧力センサー又は電流センサー等の各セ
ンサーによつて検出し、これら何れかのセンサー
からの信号又はこれら何れかの信号と車速信号と
の合成信号に応じて後輪の制御転舵角を検出する
演算部と、この演算部からの制御転舵角信号と実
転舵角センサーからの実転舵角信号との差を検出
してそれを出力する差動部と、この差動部からの
出力信号に応じて動作し、制御転舵角と実転舵角
との差がゼロになるまで電動モータを駆動するモ
ータ駆動部を備えた構成にしている。
（本発明の作用）
この発明は、上記のように構成したので、荷重
センサーが前輪を切り替えるラツクの軸方向荷重
を検出する。このように当該ラツクの軸方向荷重
は、転舵角、ヨー角速度、横すべり角及び車速等
をフアクターとする合成値として求めることがで
きるので、この荷重検出値を近似的にヨー角速度
及び前輪転舵角の代替値として検出するものであ
る。
センサーが前輪を切り替えるラツクの軸方向荷重
を検出する。このように当該ラツクの軸方向荷重
は、転舵角、ヨー角速度、横すべり角及び車速等
をフアクターとする合成値として求めることがで
きるので、この荷重検出値を近似的にヨー角速度
及び前輪転舵角の代替値として検出するものであ
る。
（本発明の効果）
上記のように荷重センサーで当該車両のヨー角
速度及び前輪舵角を代替的に軸方向荷重を検出す
ることによつて近似的に検出できる構成にしたの
で、従来のようなヨー角速度及び前輪舵角を個別
に検出する装置を用いなくてもよく、それだけ構
成が単純化されるとともに、当該車両の走行条件
を正確に把握して、それを後輪の転舵角制御に利
用できる。
速度及び前輪舵角を代替的に軸方向荷重を検出す
ることによつて近似的に検出できる構成にしたの
で、従来のようなヨー角速度及び前輪舵角を個別
に検出する装置を用いなくてもよく、それだけ構
成が単純化されるとともに、当該車両の走行条件
を正確に把握して、それを後輪の転舵角制御に利
用できる。
（本発明の実施例）
第１〜４図に示した第１実施例は、前輪１０の
サイドロツド１１にラツク１２を設けるととも
に、このラツク１２にピニオン１３をかみ合せて
いる。このピニオン１３は前輪操舵入力軸１４を
介してハンドル１５に連結しているので、ハンド
ル１５を回転すればラツク１２が所定の方向に移
動し、前輪の操舵方向を特定する。
サイドロツド１１にラツク１２を設けるととも
に、このラツク１２にピニオン１３をかみ合せて
いる。このピニオン１３は前輪操舵入力軸１４を
介してハンドル１５に連結しているので、ハンド
ル１５を回転すればラツク１２が所定の方向に移
動し、前輪の操舵方向を特定する。
そして、上記のようにハンドル１５を切つてラ
ツク１２を移動させると、そのときの前輪１０の
換向抵抗でラツク１２の軸方向に歪が発生する
が、そのときの歪を、この発明の荷重センサーを
構成する歪センサー１６で検出する。
ツク１２を移動させると、そのときの前輪１０の
換向抵抗でラツク１２の軸方向に歪が発生する
が、そのときの歪を、この発明の荷重センサーを
構成する歪センサー１６で検出する。
さらに、この歪センサー１６はコントローラ１
７に接続しているが、このコントローラ１７には
上記歪センサー１６以外に、車速センサー１８及
び後輪１９の実転舵角センサー２０を接続してい
る。
７に接続しているが、このコントローラ１７には
上記歪センサー１６以外に、車速センサー１８及
び後輪１９の実転舵角センサー２０を接続してい
る。
このようにしたコントローラ１７の出力信号に
制御される電動モータ２１にはピニオン２２を連
結するとともに、このピニオン２２を後輪１９の
サイドロツド２３に設けたラツク２４にかみ合せ
ている。
制御される電動モータ２１にはピニオン２２を連
結するとともに、このピニオン２２を後輪１９の
サイドロツド２３に設けたラツク２４にかみ合せ
ている。
そして、コントローラ１７の出力信号に応じて
電動モータ２１が駆動し、後輪１９の転舵方向を
特定するが、このコントローラ１７の具体的な構
成は第２図に示すとおりである。
電動モータ２１が駆動し、後輪１９の転舵方向を
特定するが、このコントローラ１７の具体的な構
成は第２図に示すとおりである。
すなわち、歪センサー１６及び車速センサー１
８からの出力信号は、車速信号処理部２５及び歪
信号処理部２６によつて、車速及びラツク１２の
軸方向荷重に比例した電圧V1とV2に変換される
とともに、これらの信号V1 V2は演算部２７に
伝達される。
８からの出力信号は、車速信号処理部２５及び歪
信号処理部２６によつて、車速及びラツク１２の
軸方向荷重に比例した電圧V1とV2に変換される
とともに、これらの信号V1 V2は演算部２７に
伝達される。
この演算部２７は両信号V1及びV2をもとに後
輪１９の制御転舵角を演算して制御転舵角信号
V5を出力し、その信号V5を差動増幅部２８に伝
達する。
輪１９の制御転舵角を演算して制御転舵角信号
V5を出力し、その信号V5を差動増幅部２８に伝
達する。
この差動増幅部２８には、後輪実転舵角信号処
理部２９を介して前記実転舵角センサー２０に接
続しているので、その実転舵角に比例した電圧
V4がこの差動増幅部２８に入力する。
理部２９を介して前記実転舵角センサー２０に接
続しているので、その実転舵角に比例した電圧
V4がこの差動増幅部２８に入力する。
そして、上記差動増幅部２８で上記両信号V5
とV4との差を演算し、その差の信号V6を出力し
てモータ駆動部３０に伝達するとともに、このモ
ータ駆動部３０から出力された信号V7がゼロに
なるまで電動モータ２１を駆動する。
とV4との差を演算し、その差の信号V6を出力し
てモータ駆動部３０に伝達するとともに、このモ
ータ駆動部３０から出力された信号V7がゼロに
なるまで電動モータ２１を駆動する。
しかして、上記したラツク１２の軸方向荷重Ｆ
は、据切り時等を除き、路面抵抗の影響の小さく
なるようなある車両速度以上では、その近似値を
次の式で求めることができる。
は、据切り時等を除き、路面抵抗の影響の小さく
なるようなある車両速度以上では、その近似値を
次の式で求めることができる。
Ｆ＝C1αf−｛C2（ψ・／Ｖ）｝−C3β
上記式において、αfは転舵角、ψ・はヨー角速
度、βは横すべり角を示し、C1，C2，C3のそれ
ぞれは当該車両の諸元により定まる定数である。
度、βは横すべり角を示し、C1，C2，C3のそれ
ぞれは当該車両の諸元により定まる定数である。
上記の式からも明らかなように、上記ラツク１
２の軸方向荷重を検出すれば、ヨー角速度ψ・がフ
イードバツクされるので、ヨー角速度センサーが
不要になるとともに、前輪の転舵角αfの項を含む
ので、前輪転舵角センサーも不要になる。
２の軸方向荷重を検出すれば、ヨー角速度ψ・がフ
イードバツクされるので、ヨー角速度センサーが
不要になるとともに、前輪の転舵角αfの項を含む
ので、前輪転舵角センサーも不要になる。
そして、車両の走行中には、その車速、ラツク
１２の軸方向荷重及び後輪１９の実転舵角をもと
にして、モータ駆動部３０を駆動してV7がゼロ
になるまで、換言すれば、制御転舵角と実転舵角
とが一致するまでモータ２１を駆動し、後輪１９
の転舵角を特定する。
１２の軸方向荷重及び後輪１９の実転舵角をもと
にして、モータ駆動部３０を駆動してV7がゼロ
になるまで、換言すれば、制御転舵角と実転舵角
とが一致するまでモータ２１を駆動し、後輪１９
の転舵角を特定する。
このとき、負荷トルクが同じであれば、第４図
に示すように、電動モータ２１の回転数Ｎは端子
電圧V7に比例するので、後輪１９の制御転舵角
V5と実転舵角V4との差が大きければ大きいほ
ど、後輪１９を制御位置に速く移動させようとす
る力が作用する。
に示すように、電動モータ２１の回転数Ｎは端子
電圧V7に比例するので、後輪１９の制御転舵角
V5と実転舵角V4との差が大きければ大きいほ
ど、後輪１９を制御位置に速く移動させようとす
る力が作用する。
そして、後輪１９が制御位置に移動して端子電
圧V7がゼロ付近になると、当該電動モータ２１
にブレーキがかかつた状態になり、路面からの外
力に対しては、それに抵抗して制御位置を保とう
とする抵抗力が常に作用することになる。
圧V7がゼロ付近になると、当該電動モータ２１
にブレーキがかかつた状態になり、路面からの外
力に対しては、それに抵抗して制御位置を保とう
とする抵抗力が常に作用することになる。
なお、第３図は、縦軸に制御転舵角V5を、横
軸に車速V1を取つたもので、ラツク１２の軸方
向荷重V2がV2＝ｘ、V2＝ｙ、V2＝ｚのときの
特性を示すとともに、ｚ＜ｙ＜ｘの関係にしてい
る。
軸に車速V1を取つたもので、ラツク１２の軸方
向荷重V2がV2＝ｘ、V2＝ｙ、V2＝ｚのときの
特性を示すとともに、ｚ＜ｙ＜ｘの関係にしてい
る。
そして、この装置においては、車速が一定速度
以下の場合には後輪転舵角を常にゼロにして後輪
１９を固定するが、一定速度以上の状態では、上
記軸方向荷重に対して後輪転舵角が大きくなるよ
うにしている。車速センサー１８で車速を検出す
るのは、上記車速依存制御を行なうためである。
以下の場合には後輪転舵角を常にゼロにして後輪
１９を固定するが、一定速度以上の状態では、上
記軸方向荷重に対して後輪転舵角が大きくなるよ
うにしている。車速センサー１８で車速を検出す
るのは、上記車速依存制御を行なうためである。
第５図に示した第２実施例は、前輪１０の操舵
機構を油圧式にしたもので、パワーシリンダ３１
の内圧を圧力センサー３２で検出するようにして
いる。そして、この圧力センサー３２がこの発明
の荷重センサーを構成するもので、その実質的な
機構は第１実施例と同様である。
機構を油圧式にしたもので、パワーシリンダ３１
の内圧を圧力センサー３２で検出するようにして
いる。そして、この圧力センサー３２がこの発明
の荷重センサーを構成するもので、その実質的な
機構は第１実施例と同様である。
また、第６図に示した第３実施例は、前輪１０
の操舵機構を電動式にしたもので、荷重センサー
としてモータ３３に流れる電流を検出する電流セ
ンサー３４を用いたものである。そして、この実
施例においても、その他の構成は第１実施例と同
様である。
の操舵機構を電動式にしたもので、荷重センサー
としてモータ３３に流れる電流を検出する電流セ
ンサー３４を用いたものである。そして、この実
施例においても、その他の構成は第１実施例と同
様である。
図面第１〜４図はこの発明の第１実施例を示す
もので、第１図は車両全体の制御システム図、第
２図は制御回路図、第３図は制御転舵角、車速、
及び歪信号の関係を示したグラフ、第４図は電動
モータの回転数と出力トルクとの関係を示すグラ
フ、第５図は第２実施例の制御システム図、第６
図は第３実施例の制御システム図、第７図は従来
の制御システム図である。 １０……前輪、１１……サイドロツド、１６，
３２，３４……荷重センサーとしての歪センサ
ー、圧力センサー、電流センサー、１９……後
輪、２０……実転舵角センサー、２１……電動モ
ータ、２７……演算部、２８……差動増幅部。
もので、第１図は車両全体の制御システム図、第
２図は制御回路図、第３図は制御転舵角、車速、
及び歪信号の関係を示したグラフ、第４図は電動
モータの回転数と出力トルクとの関係を示すグラ
フ、第５図は第２実施例の制御システム図、第６
図は第３実施例の制御システム図、第７図は従来
の制御システム図である。 １０……前輪、１１……サイドロツド、１６，
３２，３４……荷重センサーとしての歪センサ
ー、圧力センサー、電流センサー、１９……後
輪、２０……実転舵角センサー、２１……電動モ
ータ、２７……演算部、２８……差動増幅部。
Claims (1)
- １ 前輪操舵機構のサイドロツドをその軸方向に
移動して前輪の転舵角を特定するとともに、この
前輪の転舵角に応じて後輪の転舵角を制御する後
輪操舵装置において、上記前輪操舵機構のサイド
ロツドに作用する軸方向荷重を、歪みセンサー或
いは圧力センサー又は電流センサー等のセンサー
によつて検出し、これら何れかのセンサーからの
信号又はこれら何れかの信号と車速信号との合成
信号に応じて後輪の制御転舵角を検出する演算部
と、この演算部からの制御転舵角信号と実転舵角
センサーからの実転舵角信号との差を検出してそ
れを出力する差動部と、この差動部からの出力信
号に応じて動作し、制御転舵角と実転舵角との差
がゼロになるまで電動モータを駆動するモータ駆
動部を備えたことを特徴とする後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8367585A JPS61241275A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8367585A JPS61241275A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61241275A JPS61241275A (ja) | 1986-10-27 |
| JPH0523988B2 true JPH0523988B2 (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=13809055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8367585A Granted JPS61241275A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61241275A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63162373A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の後輪操舵装置 |
| US5141878A (en) * | 1990-04-02 | 1992-08-25 | At&T Bell Laboratories | Silicon photodiode for monolithic integrated circuits and method for making same |
| US5239193A (en) * | 1990-04-02 | 1993-08-24 | At&T Bell Laboratories | Silicon photodiode for monolithic integrated circuits |
| RU2474508C1 (ru) * | 2011-08-15 | 2013-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автотранспортного средства в процессе движения |
| RU2474509C1 (ru) * | 2011-09-01 | 2013-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автомобиля в процессе движения |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146682A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の前後輪操舵装置 |
-
1985
- 1985-04-19 JP JP8367585A patent/JPS61241275A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61241275A (ja) | 1986-10-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |