JPH0311944B2 - - Google Patents
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- JPH0311944B2 JPH0311944B2 JP21227984A JP21227984A JPH0311944B2 JP H0311944 B2 JPH0311944 B2 JP H0311944B2 JP 21227984 A JP21227984 A JP 21227984A JP 21227984 A JP21227984 A JP 21227984A JP H0311944 B2 JPH0311944 B2 JP H0311944B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- signal
- steering angle
- torque
- return
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010420 art technique Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
本発明は、車両のかじ取り装置に装備され、電
動モータよりに補助操舵力を与える電動式パワー
ステアリング装置に関し、特に左右の一方に操舵
した際の復元性を向上したものに関する。
動モータよりに補助操舵力を与える電動式パワー
ステアリング装置に関し、特に左右の一方に操舵
した際の復元性を向上したものに関する。
この種の電動式パワーステアリング装置は、ス
テアリングホイールを操舵した際の捩りトルクを
検出し、この捩りトルクに応じて電動モータを駆
動し、ラツク・ピニオン式の場合のラツク軸に電
動モータの出力トルクを加えることで、補助操舵
力（アシスト力）を与える構成になつている。か
かる電動式では、操舵時にのみモータ駆動すれば
良いので、油圧式のように常にオイルを循環させ
るための損失がない。またアシスト力と大きさと
方向は、モータ電流の値と方向により決まるので
制御が容易であり、車速等に応じた補正も自由に
行い得る。更にパワーステアリング方式では、ス
テアリング系の摩擦等が増加して復元性が悪くな
るが、油圧式に比べて電動式はそのための対策を
行い易い等の利点を有する。 ところで電動式では、モータが減速機等を介し
てラツク軸に直結されているので、減速機の摩擦
等により、復元性や操舵フイーリングが悪くなる
傾向がある。またモータの慣性の増加により、高
速時のハンドル手放し状態からの収束性が悪くな
る傾向がある。
テアリングホイールを操舵した際の捩りトルクを
検出し、この捩りトルクに応じて電動モータを駆
動し、ラツク・ピニオン式の場合のラツク軸に電
動モータの出力トルクを加えることで、補助操舵
力（アシスト力）を与える構成になつている。か
かる電動式では、操舵時にのみモータ駆動すれば
良いので、油圧式のように常にオイルを循環させ
るための損失がない。またアシスト力と大きさと
方向は、モータ電流の値と方向により決まるので
制御が容易であり、車速等に応じた補正も自由に
行い得る。更にパワーステアリング方式では、ス
テアリング系の摩擦等が増加して復元性が悪くな
るが、油圧式に比べて電動式はそのための対策を
行い易い等の利点を有する。 ところで電動式では、モータが減速機等を介し
てラツク軸に直結されているので、減速機の摩擦
等により、復元性や操舵フイーリングが悪くなる
傾向がある。またモータの慣性の増加により、高
速時のハンドル手放し状態からの収束性が悪くな
る傾向がある。
そこで従来、上記不具合を解消するものとし
て、例えば特公昭46−5168号公報の先行技術があ
り、操舵した時点でハンドルの入力トルクが零
で、かつハンドルが中立位置以外にある場合に、
弁別器の出力により電動機をハンドル戻り方向に
回転することが提案されている。しかるにこの方
法によると、ハンドルの入力トルクが零の場合に
限定され、弁別器は上記条件の成立を検出して出
力するので応答性が悪い等の問題がある。
て、例えば特公昭46−5168号公報の先行技術があ
り、操舵した時点でハンドルの入力トルクが零
で、かつハンドルが中立位置以外にある場合に、
弁別器の出力により電動機をハンドル戻り方向に
回転することが提案されている。しかるにこの方
法によると、ハンドルの入力トルクが零の場合に
限定され、弁別器は上記条件の成立を検出して出
力するので応答性が悪い等の問題がある。
本発明は、上記問題点に鑑み、ステアリング系
の捩りトルクによるアシスト力に対して舵角に応
じた戻し力を対の状態で組合わせてモータの電流
制御を行い、ハンドル操作力をゆるめると直ちに
戻し力を発揮して復元性の向上を図るようにした
電動式パワーステアリング装置を提供することを
目的とする。
の捩りトルクによるアシスト力に対して舵角に応
じた戻し力を対の状態で組合わせてモータの電流
制御を行い、ハンドル操作力をゆるめると直ちに
戻し力を発揮して復元性の向上を図るようにした
電動式パワーステアリング装置を提供することを
目的とする。
この目的のため本発明の構成は、ステアリング
系の捩りトルクを検出する捩りトルクセンサ、お
よび舵角を検出する舵角センサを有し、上記捩り
トルクセンサの信号に基づく出力トルク値指示関
数部からのアシスト信号と上記舵角センサの信号
に基づく戻しトルク値指示関数部からの戻し信号
とを加算し、この加算信号の正負判別および絶対
値変換後のデユーテイ比制御を通じて電動モータ
の駆動制御を行うように構成したことを要旨とす
る。
系の捩りトルクを検出する捩りトルクセンサ、お
よび舵角を検出する舵角センサを有し、上記捩り
トルクセンサの信号に基づく出力トルク値指示関
数部からのアシスト信号と上記舵角センサの信号
に基づく戻しトルク値指示関数部からの戻し信号
とを加算し、この加算信号の正負判別および絶対
値変換後のデユーテイ比制御を通じて電動モータ
の駆動制御を行うように構成したことを要旨とす
る。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて具体
的に説明する。 第１図において本発明の概略について説明する
と、符号１はラツク・ピニオン式のステアリング
装置であり、ステアリングホイール２からのシヤ
フト３が継手４により屈曲してギヤボツクス５の
ピニオン軸側に連結しており、ギヤボツクス５内
にラツク軸６が左右に横移動できるよう横架され
ている。またギヤボツクス５には、前記ラツク軸
６に噛合うもう１組のラツク・ピニオン機構１１
が設けられ、電動モータ７に付加した減速機８の
出力軸９が、継手１０を介して上記ラツク・ピニ
オン機構１１のピニオン軸側に連結することで、
電動式パワーステアリング装置を成す。そこで、
ギヤボツクス５におけるステアリングシヤフト３
の側に、その捩れ角により捩りトルクを検出すべ
く捩りトルクセンサ１２が取付けられ、更にラツ
ク軸の移動量により舵角を検出すべく舵角センサ
１３が取付けられる。そして両センサ１２，１３
は、制御ユニツト１４を介して電動モータ７に回
路構成される。 第２図において制御ユニツト１４の構成につい
て説明すると、捩りトルクセンサ１２の信号は、
出力トルク値指示関数部２０に入力してアシスト
信号を、また舵角センサ１３の信号は、戻しトル
ク値指示関数部２１に入力して戻し信号をそれぞ
れ出力するようになつている。上記出力トルク値
指示関数部２０は、第３図ａに示すように右切り
による捩りトルクに対してアシスト信号itを正の
方向（右切り方向）に指数関数的に上昇させ、左
切りによる捩りトルクの場合は逆の負の方向（左
切り方向）に右切りと同様に上昇させる特性であ
り、これによつて転舵方向とその際の捩りトルク
の値とにより、それに対応した正負のアシスト信
号itを出力する。また戻しトルク値指示関数部２
１は、第３図ｂに示すように右転舵の場合は中立
位置からの舵角に応じて戻し信号iθを負の方向
（左切り方向）に上昇させ、中立位置から左転舵
の場合は逆の正の方向（右切り方向）に右転舵と
同様に上昇させる特性であり、これによつて舵角
の方向と値とにより、それに対応した正負の戻し
信号iθを出力する。 従つて、例えば転舵角が中立より右で、かつ右
切りの捩りトルクであれば、アシスト信号itと戻
し信号iθとの正負は逆の関係であり、両者を加算
した場合はit＋iθ＝０を境にして正と負とにな
る。 上記it，iθの信号は、加算された後、正負判別
部２２で判別されて電動モータ７の駆動部２３に
入力し、正の場合は正方向の出力が、負の場合は
負方向の出力が発生するようにモータ電流の方向
を切換える。また、同時に絶対値変換部２４に入
力して絶対値を求め、デユーテイ制御部２５に入
力してデユーテイ比を定め、駆動部２３に出力す
る。なお、デユーテイ比は、電動モータ７の電機
子電流を検出部２６により検出し、この検出部２
６の検出値をデユーテイ制御部２５にフイードバ
ツクすることにより、モータ電流が指示値になる
ように決められる。 次いでこのように構成された装置において、例
えば右転舵の場合の作用を第４図を参照して説明
する。先ず、ステアリングホイール２の操舵は、
転舵する前の舵角が略零において行われることか
ら、舵角センサ１３による戻し信号は無く、この
ときステアリング系で生じた捩りトルクＴのみが
捩りトルクセンサ１２により検出され、出力トル
ク指示関数部２０に第３図ａの特性を持つ正のア
シスト信号itが出力し、これが正負判別部２２や
絶対値変換部２４、デユーテイ制御部２５により
駆動部２３に入力することで、電動モータ７は第
４図の捩りトルク特性曲線m1に基づいて、正方
向の電流指示値ｉに応じた右切りの駆動力を発生
する。このためギヤボツクス５において、電動モ
ータ側のラツク・ピニオン機構１１によりラツク
軸６に補助操舵力（アシスト力）が与えられ、こ
れに伴いステアリングホイール２の操舵力が軽減
される。 こうして上記アシスト力により転舵を開始する
と、その転舵角が舵角センサ１３により検出さ
れ、第３図ｂの特性を持つ戻し信号iθが戻しトル
ク値指示関数部２１から出力されるようになる。
従つてこの右転舵の状態では、電動モータ７は前
記アシスト信号itと戻し信号iθとを加算した電流
指示値ｉに基づいて制御されるようになり、例え
ば右転舵角θ1の状態ではアシスト信号itに負の戻
し信号iθ1を加えた第４図の破線に示す特性曲線
m2に基づいて電動モータ７が制御される。そこ
で右転舵角θ1に保舵していて、その際の捩りトル
クがT1の場合にはi1の電流指示値によりアシスト
力が右切り方向に作用する。 ここで右転舵角θ1の保舵状態を解除すると、捩
りトルクがT1から急激に減少することで、電動
モータ７への電流指示値ｉは第４図の特性曲線
m2に沿つて減少し、直ちに負の値（左切り方向）
に切換わる。これにより電動モータ７に左切り方
向の戻しトルクが発生して減速機等の摩擦力やモ
ータ慣性モーメント等を相殺することになり、こ
のため走行時にはキヤスタ効果等によりスムーズ
に復元し得る。そして戻しの進行に応じて舵角が
小さくなり、これにより電流指示値ｉの特性曲線
m2は第４図の曲線m1側へ順次平行移動するよう
になり、転舵角が中立位置に戻つた時点で戻し力
は零となる。従つて、高速走行時のハンドル手放
し状態からの収束性が向上する。 また左切りの場合は、第４図の鎖線で示す特性
曲線m3に基づいてモータ回転方向が逆になるだ
けで上記と全く同様に作用する。 以上本発明の一実施例について述べたが、ラツ
ク・ピニオン式以外にも同様に適用することが可
能であり、関数部２０，２１の特性は実施例に限
定されるものではない。
的に説明する。 第１図において本発明の概略について説明する
と、符号１はラツク・ピニオン式のステアリング
装置であり、ステアリングホイール２からのシヤ
フト３が継手４により屈曲してギヤボツクス５の
ピニオン軸側に連結しており、ギヤボツクス５内
にラツク軸６が左右に横移動できるよう横架され
ている。またギヤボツクス５には、前記ラツク軸
６に噛合うもう１組のラツク・ピニオン機構１１
が設けられ、電動モータ７に付加した減速機８の
出力軸９が、継手１０を介して上記ラツク・ピニ
オン機構１１のピニオン軸側に連結することで、
電動式パワーステアリング装置を成す。そこで、
ギヤボツクス５におけるステアリングシヤフト３
の側に、その捩れ角により捩りトルクを検出すべ
く捩りトルクセンサ１２が取付けられ、更にラツ
ク軸の移動量により舵角を検出すべく舵角センサ
１３が取付けられる。そして両センサ１２，１３
は、制御ユニツト１４を介して電動モータ７に回
路構成される。 第２図において制御ユニツト１４の構成につい
て説明すると、捩りトルクセンサ１２の信号は、
出力トルク値指示関数部２０に入力してアシスト
信号を、また舵角センサ１３の信号は、戻しトル
ク値指示関数部２１に入力して戻し信号をそれぞ
れ出力するようになつている。上記出力トルク値
指示関数部２０は、第３図ａに示すように右切り
による捩りトルクに対してアシスト信号itを正の
方向（右切り方向）に指数関数的に上昇させ、左
切りによる捩りトルクの場合は逆の負の方向（左
切り方向）に右切りと同様に上昇させる特性であ
り、これによつて転舵方向とその際の捩りトルク
の値とにより、それに対応した正負のアシスト信
号itを出力する。また戻しトルク値指示関数部２
１は、第３図ｂに示すように右転舵の場合は中立
位置からの舵角に応じて戻し信号iθを負の方向
（左切り方向）に上昇させ、中立位置から左転舵
の場合は逆の正の方向（右切り方向）に右転舵と
同様に上昇させる特性であり、これによつて舵角
の方向と値とにより、それに対応した正負の戻し
信号iθを出力する。 従つて、例えば転舵角が中立より右で、かつ右
切りの捩りトルクであれば、アシスト信号itと戻
し信号iθとの正負は逆の関係であり、両者を加算
した場合はit＋iθ＝０を境にして正と負とにな
る。 上記it，iθの信号は、加算された後、正負判別
部２２で判別されて電動モータ７の駆動部２３に
入力し、正の場合は正方向の出力が、負の場合は
負方向の出力が発生するようにモータ電流の方向
を切換える。また、同時に絶対値変換部２４に入
力して絶対値を求め、デユーテイ制御部２５に入
力してデユーテイ比を定め、駆動部２３に出力す
る。なお、デユーテイ比は、電動モータ７の電機
子電流を検出部２６により検出し、この検出部２
６の検出値をデユーテイ制御部２５にフイードバ
ツクすることにより、モータ電流が指示値になる
ように決められる。 次いでこのように構成された装置において、例
えば右転舵の場合の作用を第４図を参照して説明
する。先ず、ステアリングホイール２の操舵は、
転舵する前の舵角が略零において行われることか
ら、舵角センサ１３による戻し信号は無く、この
ときステアリング系で生じた捩りトルクＴのみが
捩りトルクセンサ１２により検出され、出力トル
ク指示関数部２０に第３図ａの特性を持つ正のア
シスト信号itが出力し、これが正負判別部２２や
絶対値変換部２４、デユーテイ制御部２５により
駆動部２３に入力することで、電動モータ７は第
４図の捩りトルク特性曲線m1に基づいて、正方
向の電流指示値ｉに応じた右切りの駆動力を発生
する。このためギヤボツクス５において、電動モ
ータ側のラツク・ピニオン機構１１によりラツク
軸６に補助操舵力（アシスト力）が与えられ、こ
れに伴いステアリングホイール２の操舵力が軽減
される。 こうして上記アシスト力により転舵を開始する
と、その転舵角が舵角センサ１３により検出さ
れ、第３図ｂの特性を持つ戻し信号iθが戻しトル
ク値指示関数部２１から出力されるようになる。
従つてこの右転舵の状態では、電動モータ７は前
記アシスト信号itと戻し信号iθとを加算した電流
指示値ｉに基づいて制御されるようになり、例え
ば右転舵角θ1の状態ではアシスト信号itに負の戻
し信号iθ1を加えた第４図の破線に示す特性曲線
m2に基づいて電動モータ７が制御される。そこ
で右転舵角θ1に保舵していて、その際の捩りトル
クがT1の場合にはi1の電流指示値によりアシスト
力が右切り方向に作用する。 ここで右転舵角θ1の保舵状態を解除すると、捩
りトルクがT1から急激に減少することで、電動
モータ７への電流指示値ｉは第４図の特性曲線
m2に沿つて減少し、直ちに負の値（左切り方向）
に切換わる。これにより電動モータ７に左切り方
向の戻しトルクが発生して減速機等の摩擦力やモ
ータ慣性モーメント等を相殺することになり、こ
のため走行時にはキヤスタ効果等によりスムーズ
に復元し得る。そして戻しの進行に応じて舵角が
小さくなり、これにより電流指示値ｉの特性曲線
m2は第４図の曲線m1側へ順次平行移動するよう
になり、転舵角が中立位置に戻つた時点で戻し力
は零となる。従つて、高速走行時のハンドル手放
し状態からの収束性が向上する。 また左切りの場合は、第４図の鎖線で示す特性
曲線m3に基づいてモータ回転方向が逆になるだ
けで上記と全く同様に作用する。 以上本発明の一実施例について述べたが、ラツ
ク・ピニオン式以外にも同様に適用することが可
能であり、関数部２０，２１の特性は実施例に限
定されるものではない。
以上の説明から明らかなように、本発明の電動
式パワーステアリング装置によれば、捩りトルク
センサによるアシスト信号と舵角センサによる戻
し信号との両者を加算して単一の制御系によりモ
ータ制御するように構成されているので、制御系
の構造が簡素化する。また転舵終了と共に直ちに
戻し力を生じ始めるので復元性が良く、ハンドル
手放し状態からの収束性も良好となる。
式パワーステアリング装置によれば、捩りトルク
センサによるアシスト信号と舵角センサによる戻
し信号との両者を加算して単一の制御系によりモ
ータ制御するように構成されているので、制御系
の構造が簡素化する。また転舵終了と共に直ちに
戻し力を生じ始めるので復元性が良く、ハンドル
手放し状態からの収束性も良好となる。
第１図は本発明による装置の一実施例の概略を
示す斜視図、第２図は制御ユニツトの構成を示す
ブロツク図、第３図ａ，ｂは捩りトルクと舵角の
特性線図、第４図は動作を説明する図である。 １……ステアリング装置、２……ステアリング
ホイール、３……シヤフト、５……ギヤボツク
ス、６……ラツク軸、７……電動モータ、８……
減速機、１１……ラツク・ピニオン機構、１２…
…捩りトルクセンサ、１３……舵角センサ、１４
……制御ユニツト。
示す斜視図、第２図は制御ユニツトの構成を示す
ブロツク図、第３図ａ，ｂは捩りトルクと舵角の
特性線図、第４図は動作を説明する図である。 １……ステアリング装置、２……ステアリング
ホイール、３……シヤフト、５……ギヤボツク
ス、６……ラツク軸、７……電動モータ、８……
減速機、１１……ラツク・ピニオン機構、１２…
…捩りトルクセンサ、１３……舵角センサ、１４
……制御ユニツト。
Claims (1)
- １ ステアリング系の捩りトルクを検出する捩り
トルクセンサ、および舵角を検出する舵角センサ
を有し、上記捩りトルクセンサの信号に基づく出
力トルク値指示関数部からのアシスト信号と上記
舵角センサの信号に基づく戻しトルク値指示関数
部からの戻し信号とを加算し、この加算信号の正
負判別および絶対値に応じたデユーテイ比制御を
通じて電動モータの駆動制御を行うように構成し
たことを特徴とする電動式パワーステアリング装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59212279A JPS6189170A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| US06/783,902 US4681183A (en) | 1984-10-08 | 1985-10-03 | Electrically operated power steering device |
| DE19853535503 DE3535503A1 (de) | 1984-10-08 | 1985-10-04 | Elektrisch betaetigte kraftlenkvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59212279A JPS6189170A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189170A JPS6189170A (ja) | 1986-05-07 |
| JPH0311944B2 true JPH0311944B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=16619969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59212279A Granted JPS6189170A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4681183A (ja) |
| JP (1) | JPS6189170A (ja) |
| DE (1) | DE3535503A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6237274A (ja) * | 1985-08-09 | 1987-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH0624953B2 (ja) * | 1986-04-08 | 1994-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| GB2194201B (en) * | 1986-08-22 | 1990-07-04 | Honda Motor Co Ltd | Steering angle detector |
| GB2197827B (en) * | 1986-11-28 | 1990-08-22 | Trw Cam Gears Ltd | Power assistance means for a steering gear and a steering gear assembly which includes such means |
| US4834201A (en) * | 1987-03-19 | 1989-05-30 | Nippon Seiko Kabushiki Kaisha | Electrical power steering apparatus |
| US4871039A (en) * | 1987-04-03 | 1989-10-03 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering system incorporating electric motor |
| JPS6474164A (en) * | 1987-09-16 | 1989-03-20 | Hitachi Ltd | Motor-driven power steering device |
| EP0350817B1 (en) * | 1988-07-11 | 1995-04-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Motor-driven power steering apparatus |
| US5002142A (en) * | 1989-04-14 | 1991-03-26 | Trw Inc. | Vehicle steering system |
| GB2230749A (en) * | 1989-04-28 | 1990-10-31 | Paul Mcmahon | Electric power assisted steering for vehicles |
| DE3929176C2 (de) * | 1989-09-02 | 1998-12-17 | Bosch Gmbh Robert | Servolenkung |
| JPH03295767A (ja) * | 1990-04-12 | 1991-12-26 | Daihatsu Motor Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
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