JPH01250109A - ロボットのシミュレーション装置 - Google Patents
ロボットのシミュレーション装置Info
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- JPH01250109A JPH01250109A JP7998988A JP7998988A JPH01250109A JP H01250109 A JPH01250109 A JP H01250109A JP 7998988 A JP7998988 A JP 7998988A JP 7998988 A JP7998988 A JP 7998988A JP H01250109 A JPH01250109 A JP H01250109A
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- JP
- Japan
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- robot
- text
- display
- simulation device
- simulation
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- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットのシミュレーション装置に関し、更
に詳しくは、ディスプレイ上でロボットの作動をシミュ
レーションするロボットのシミュレーション装置に関す
る。 〔従来の技術〕 今日、製造業をはじめ様々な分野でロボットが利用され
、生産の自動化及び省力化に貢献している。 これらロボットに作動を教示する方法として、Ｐａ５ｃ
ａｌライク、 ｌ１ａｓｉｃライクのロボット言語を
用いる方法が知られている。 即ち、ロボットに行わせたい作動のプログラムを、人間
に理解しやすいロボット言語で記述する。 そして、そのロボット言語で記述されたテキストを記憶
させておき、順次読み出してロボットの制御信号に変換
してロボットを作動させるのである。 ところで、ロボットを実際に作動させる前に、ディスプ
レイ上でアニメーションによって作動のシミュレーショ
ンを行うロボットのシミュレーション装置が知られてい
る。 このロボソＩ・のシミュレーション装置により画像シミ
ュレーションを行えば、簡易にロボットの作動が意図通
りであるか否かを確認できる。そして、シミュレーショ
ンにより作動の不都合を発見すると、シミュレーション
モードから修正モードに変更し、テキストの修正を行っ
てから、再びシミュレーションモードに戻し、これを交
互に行ってプログラムの検証やバグ抽出を行っている。 〔発明が解決しようとする課題〕 従来のロボット言語を使用したシミュレーション装置に
おいては、ンミュレーションモードのときはアニメーシ
ョンだけが２修正モードのときはテキストだけがディス
ブイ上に表示されていた。 このため、両者の対比を容易に行うことが出来ず、プロ
グラムの検証やバグ抽出の効率が悪いという問題点があ
った。 従って、本発明の目的とするところは、アニメーション
の動作とテキストとを誤りなく明確に対比することが出
来るようにしたロボットのシミュレーション装置を提供
することにある。 〔課題を解決するための手段〕 本発明のロボットのシミュレーション装置は、ロボット
言語で記述されたテキストを記憶し、そのテキストを順
次読み出してロボットの制御信号に変換しシミュレータ
に送出し、ディスプレイ上でロボットの作動をシミュレ
ーションするロボットのシミュレーション装置において
、ディスプレイの画面に、シミュレーション画像と、少
なくとも次にシミュレータに送出するロボットの制御信
号に対応するテキストとを、同時に表示する同時表示手
段を設けたことを構成上の特徴とするものである。 〔作用〕 本発明のロボットのシミュレーション装置によれば、デ
ィスプレイの画面の一部にシミニレ＼ジョン画像が表示
されると共に、他の一部にテキストが表示される。そし
て、そのテキストは少なくとも次に実行させる作動を記
述した部分を含んでいる。 そこで、アニメーションにおける動きとテキストの記述
とを明確に対比できるようになる。 従って、誤認混同を生じず、効率良くプログラムの検証
やバグ抽出を行うことが出来る。 Ｃ実施例〕 以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の一実施例のシミュレー
ション装置を含むロボットの教示・再生装置の構成ブロ
ック図、第２図は第１図に示す教示・再生装置のコマン
ド体系を示す図表、第３図および第４図は第１図に示す
教示・再生装置における表示画面の例示図である。尚、
図に示す実施例により本発明が限定されるものではない
。 第１図に示すロボットの教示・再生装置ｌにおいて、キ
ーボード２を介して、ロボット言語でロボットの作動を
記述したテキストを入力することが出来る。また、すで
に作成されたテキストを、ファイル３から入力すること
が出来る。 入力されたテキストは、テキスト管理部４によって、Ｃ
ＲＴディスプレイの左半分α（第３図及び第４図参照）
に表示される。また、所定の内部コードに変換され、メ
モリに記憶される。 再生時には、内部コードに変換されたテキストがメモリ
から順次読み出され、インクプリタ部５に送られる。 インクプリタ部５では、テキスト管理部４から送られて
きたテキストを解釈し、ロボットを作動させる内容であ
れば、その作動のための軌道・ポイントデータを取り出
し、ロボット制御部６へ送出する。 なお、マウス８および位置入力部９を介してロボットの
軌道・ポインＩ・データを入力できるようになっている
。 ロボット制御部６は、インクプリタ部５から送出されて
きた軌道・ポイントデータに基づき、ロボットの制御信
号（例えばロボットの関節角を示す座標）を生成し、シ
ミユレータ部７および／またはロボットＲへ出力する。 シミユレータ部７は、ＣＲＴディスプレイの右半分β（
第３図及び第４図参照）にシンボル化されたロボットを
表示し、且つ、ロボット制御部６から送出されて来たロ
ボットの制御信号に基づいてアニメーションでロボノ１
−の動きを表示する。 このロボットの教示・再生装置ｌのコマンド体系は第２
図に示すようになっており、
に詳しくは、ディスプレイ上でロボットの作動をシミュ
レーションするロボットのシミュレーション装置に関す
る。 〔従来の技術〕 今日、製造業をはじめ様々な分野でロボットが利用され
、生産の自動化及び省力化に貢献している。 これらロボットに作動を教示する方法として、Ｐａ５ｃ
ａｌライク、 ｌ１ａｓｉｃライクのロボット言語を
用いる方法が知られている。 即ち、ロボットに行わせたい作動のプログラムを、人間
に理解しやすいロボット言語で記述する。 そして、そのロボット言語で記述されたテキストを記憶
させておき、順次読み出してロボットの制御信号に変換
してロボットを作動させるのである。 ところで、ロボットを実際に作動させる前に、ディスプ
レイ上でアニメーションによって作動のシミュレーショ
ンを行うロボットのシミュレーション装置が知られてい
る。 このロボソＩ・のシミュレーション装置により画像シミ
ュレーションを行えば、簡易にロボットの作動が意図通
りであるか否かを確認できる。そして、シミュレーショ
ンにより作動の不都合を発見すると、シミュレーション
モードから修正モードに変更し、テキストの修正を行っ
てから、再びシミュレーションモードに戻し、これを交
互に行ってプログラムの検証やバグ抽出を行っている。 〔発明が解決しようとする課題〕 従来のロボット言語を使用したシミュレーション装置に
おいては、ンミュレーションモードのときはアニメーシ
ョンだけが２修正モードのときはテキストだけがディス
ブイ上に表示されていた。 このため、両者の対比を容易に行うことが出来ず、プロ
グラムの検証やバグ抽出の効率が悪いという問題点があ
った。 従って、本発明の目的とするところは、アニメーション
の動作とテキストとを誤りなく明確に対比することが出
来るようにしたロボットのシミュレーション装置を提供
することにある。 〔課題を解決するための手段〕 本発明のロボットのシミュレーション装置は、ロボット
言語で記述されたテキストを記憶し、そのテキストを順
次読み出してロボットの制御信号に変換しシミュレータ
に送出し、ディスプレイ上でロボットの作動をシミュレ
ーションするロボットのシミュレーション装置において
、ディスプレイの画面に、シミュレーション画像と、少
なくとも次にシミュレータに送出するロボットの制御信
号に対応するテキストとを、同時に表示する同時表示手
段を設けたことを構成上の特徴とするものである。 〔作用〕 本発明のロボットのシミュレーション装置によれば、デ
ィスプレイの画面の一部にシミニレ＼ジョン画像が表示
されると共に、他の一部にテキストが表示される。そし
て、そのテキストは少なくとも次に実行させる作動を記
述した部分を含んでいる。 そこで、アニメーションにおける動きとテキストの記述
とを明確に対比できるようになる。 従って、誤認混同を生じず、効率良くプログラムの検証
やバグ抽出を行うことが出来る。 Ｃ実施例〕 以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の一実施例のシミュレー
ション装置を含むロボットの教示・再生装置の構成ブロ
ック図、第２図は第１図に示す教示・再生装置のコマン
ド体系を示す図表、第３図および第４図は第１図に示す
教示・再生装置における表示画面の例示図である。尚、
図に示す実施例により本発明が限定されるものではない
。 第１図に示すロボットの教示・再生装置ｌにおいて、キ
ーボード２を介して、ロボット言語でロボットの作動を
記述したテキストを入力することが出来る。また、すで
に作成されたテキストを、ファイル３から入力すること
が出来る。 入力されたテキストは、テキスト管理部４によって、Ｃ
ＲＴディスプレイの左半分α（第３図及び第４図参照）
に表示される。また、所定の内部コードに変換され、メ
モリに記憶される。 再生時には、内部コードに変換されたテキストがメモリ
から順次読み出され、インクプリタ部５に送られる。 インクプリタ部５では、テキスト管理部４から送られて
きたテキストを解釈し、ロボットを作動させる内容であ
れば、その作動のための軌道・ポイントデータを取り出
し、ロボット制御部６へ送出する。 なお、マウス８および位置入力部９を介してロボットの
軌道・ポインＩ・データを入力できるようになっている
。 ロボット制御部６は、インクプリタ部５から送出されて
きた軌道・ポイントデータに基づき、ロボットの制御信
号（例えばロボットの関節角を示す座標）を生成し、シ
ミユレータ部７および／またはロボットＲへ出力する。 シミユレータ部７は、ＣＲＴディスプレイの右半分β（
第３図及び第４図参照）にシンボル化されたロボットを
表示し、且つ、ロボット制御部６から送出されて来たロ
ボットの制御信号に基づいてアニメーションでロボノ１
−の動きを表示する。 このロボットの教示・再生装置ｌのコマンド体系は第２
図に示すようになっており、
本発明によれば、ロボット言語で記述されたテキストを
記憶し、そのテキストを順次読み出してロボットの一制
御信号に変換しシミュレータに送出し、ディスプレイ上
でロボットの作動をシミュレーションするロボットのシ
ミュレーション装置において、ディスプレイの画面に、
シミュレーション画像と、少なくとも次にシミュレータ
に送出するロボットの制御信号に対応するテキストとを
、同時に表示する同時表示手段を設けたことを特徴とす
るロボットのシミュレーション装置が提供され、これに
より同一の画面上でロボットのシミュレーション画像と
テキストとを見ることが出来るから、両者を誤りなく明
確に対比することが出来、プログラムの検証やバグ抽出
を容易に且つ効率よく行うことが出来るようになる。
記憶し、そのテキストを順次読み出してロボットの一制
御信号に変換しシミュレータに送出し、ディスプレイ上
でロボットの作動をシミュレーションするロボットのシ
ミュレーション装置において、ディスプレイの画面に、
シミュレーション画像と、少なくとも次にシミュレータ
に送出するロボットの制御信号に対応するテキストとを
、同時に表示する同時表示手段を設けたことを特徴とす
るロボットのシミュレーション装置が提供され、これに
より同一の画面上でロボットのシミュレーション画像と
テキストとを見ることが出来るから、両者を誤りなく明
確に対比することが出来、プログラムの検証やバグ抽出
を容易に且つ効率よく行うことが出来るようになる。
第１図は本発明の一実施例のシミュレーション装置を含
むロボットの教示・再生装置の構成ブロック図、第２図
は第１図に示す教示・再生装置のコマンド体系を示す図
表、第３図および第４図は第１図に示す教示・再生装置
における表示画面の例示図である。 〔符号の説明〕 １・・・ロボットの教示・再生装置 ４・・・テキスト管理部 ５・・・インタプリタ部 ６・・・ロボット制御部 ７・・・シミユレータ部 α・・・ＣＲＴディスプレイの左半分 β・・・ＣＲＴディスプレイの右半分 Ｋ・・・カーソル。
むロボットの教示・再生装置の構成ブロック図、第２図
は第１図に示す教示・再生装置のコマンド体系を示す図
表、第３図および第４図は第１図に示す教示・再生装置
における表示画面の例示図である。 〔符号の説明〕 １・・・ロボットの教示・再生装置 ４・・・テキスト管理部 ５・・・インタプリタ部 ６・・・ロボット制御部 ７・・・シミユレータ部 α・・・ＣＲＴディスプレイの左半分 β・・・ＣＲＴディスプレイの右半分 Ｋ・・・カーソル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボット言語で記述されたテキストを記憶し、その
テキストを順次読み出してロボットの制御信号に変換し
シミュレータに送出し、ディスプレイ上でロボットの作
動をシミュレーションするロボットのシミュレーション
装置において、 ディスプレイの画面に、シミュレーション画像と、少な
くとも次にシミュレータに送出するロボットの制御信号
に対応するテキストとを、同時に表示する同時表示手段
を設けたことを特徴とするロボットのシミュレーション
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7998988A JPH01250109A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | ロボットのシミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7998988A JPH01250109A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | ロボットのシミュレーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01250109A true JPH01250109A (ja) | 1989-10-05 |
Family
ID=13705718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7998988A Pending JPH01250109A (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | ロボットのシミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01250109A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991014215A1 (fr) * | 1990-03-08 | 1991-09-19 | Fanuc Ltd | Procede de programmation automatique interactif |
| JP2014016982A (ja) * | 2012-06-13 | 2014-01-30 | Fanuc Ltd | 数値制御装置のシミュレーション装置 |
| JP2021125221A (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-30 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、生産装置、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 |
| JPWO2022004847A1 (ja) * | 2020-07-03 | 2022-01-06 |
-
1988
- 1988-03-30 JP JP7998988A patent/JPH01250109A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991014215A1 (fr) * | 1990-03-08 | 1991-09-19 | Fanuc Ltd | Procede de programmation automatique interactif |
| EP0476139A4 (en) * | 1990-03-08 | 1992-11-04 | Fanuc Ltd. | Interactive automatic programming method |
| JP2014016982A (ja) * | 2012-06-13 | 2014-01-30 | Fanuc Ltd | 数値制御装置のシミュレーション装置 |
| US9618928B2 (en) | 2012-06-13 | 2017-04-11 | Fanuc Corporation | Simulation apparatus of numerical controller |
| JP2021125221A (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-30 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、生産装置、物品の製造方法、制御プログラム、および記録媒体 |
| JPWO2022004847A1 (ja) * | 2020-07-03 | 2022-01-06 | ||
| WO2022004847A1 (ja) * | 2020-07-03 | 2022-01-06 | ファナック株式会社 | 産業機械の状態監視装置及び状態監視方法 |
| US12384043B2 (en) | 2020-07-03 | 2025-08-12 | Fanuc Corporation | State monitoring device and state monitoring method for industrial machinery |
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