JPH01250113A - 運搬車の手動操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、運搬車の手動操舵制御装置の改良に関する。

従来の技術 技術例を第２図により説明する。従来の装置では、速度
指令回路５は操作器１２がらの発進、停止、速度変更等
の操作指令信号に応じた速度指令信号を出力する。駆動
モータ３は速度指令信号に応じて回転し、その回転はデ
ィファレンシャルギヤ４を介し右駆動車輪１及び左駆動
車輪２に伝えられ運搬車を走行させる。

運搬車を手動で操舵する場合は、車輪１０はキャスタ９
で自由に回転し、又ディファレンシャルギヤ４により右
駆動車輪１と左駆動車輪２の回転速度に差が生じ、この
ため手動操舵の力に応じた回転半径で運搬車は操舵され
る。

発明が解決しようとする課題 上記の方式による運搬車では、回転半径の大小にもかか
わらず運搬車の走行速度が一定であるために、小さな回
転半径で運搬車を手動操舵走行させる場合に危険性があ
シ大きな力が必要で容易でない。したがって操作器から
運搬車を減速させる操作を行なう必要がある等の問題点
がある。

本発明は上記の欠点を除去するもので、容易に手動操舵
走行が行なえる運搬車を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、
右駆動車輪の回転速度と左駆動車輪の回転速度の差速度
を求め、差速度の値を基に速度指令信号を変化させ、運
搬車の走行速度を減速させることを特徴とするものであ
る。

作用 本発明は上記の特徴を有することにより、回転半径が小
さくなるほど運搬車の走行速度が減速されるために、手
動操舵を容易に行なえるようにしている。

実施例 本発明の一実施例を説明する。

第１図は本発明による一実施例である。第１図において
、１２は運搬車を操作する操作器。３は運搬車を駆動す
るための駆動モータ。１と２は運搬車を駆動する右駆動
車輪と左駆動車輪。

４と１１は駆動モータの動力を右駆動車輪１と左駆動車
輪２に伝えるディファレンシャルギヤと車軸。７と８は
右駆動車輪１と左駆動車輪２０回転速度を検出する右速
度センナと左速度センサ。６は右速度センサ７と左速度
センサ８の検出した回転速度より差速度を演算する差速
度演算回路。５は、操作器１２から与えられた操作指令
信号と差速度演算回路６より与えられた差速度信号に基
づき運搬車の走行速度を決める速度指令信号を発生する
速度指令回路。９と１６は自由に回転するキャスタと車
輪である。

今、運搬車を手動で操舵している状態では、右駆動車輪
１と左駆動車輪２の回転速度に差が生じる。右速度セン
サ７と左速度センサ８で検出されたそれぞれの回転速度
を用いて差速度演算回路６により差速度の値が求められ
る。速度指令回路５は差速度演算回路６により求められ
た差速度の値に基づき駆動モータ３に出力する速度指令
信号を変更し、運搬車の走行速度を減速させることによ
り、運搬車の手動による操舵を容易に行なえるようにし
ている。

発明の効果 上述したように、本発明によれば、その構成を左右の駆
動輪の回転速度差により運搬車の走行速度を制御する手
動操舵制御装置としたため、（１）運搬車の手動操舵を
容易に行なうことが可能となる。

（２）手動走舵走行時は小さな回転半径はど運搬車の走
行速度が低いため、安全性が高いという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置の構成図、第２図
は従来の装置の構成図である。 １は右駆動車輪、２は左駆動車輪、３は駆動モータ、４
はディファレン７ヤルギャ、５は速度指令回路、６は差
速度演算回路、７は右速度センナ、８は左速度センサ、
９はキャスタ、１０は車輪、　１１は車軸、１２は操作
器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 運搬車であって、手動で操舵する場合に右駆動車輪の回
   転速度と左駆動車輪の回転速度を検出し左右の駆動輪の
   差速度を求め、この差速度を基に運搬車の走行速度を決
   定する速度指令信号を変化させ、運搬車の走行速度を減
   速させる手段を備えることを特徴とする運搬車の手動操
   舵制御装置。