JPS6192931A - バツテリフオ−クリフトの車速制御装置 - Google Patents

バツテリフオ−クリフトの車速制御装置

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JPS6192931A
JPS6192931A JP59214144A JP21414484A JPS6192931A JP S6192931 A JPS6192931 A JP S6192931A JP 59214144 A JP59214144 A JP 59214144A JP 21414484 A JP21414484 A JP 21414484A JP S6192931 A JPS6192931 A JP S6192931A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
turning
circuit
signal
output
Prior art date
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Pending
Application number
JP59214144A
Other languages
English (en)
Inventor
Masaaki Utsunomiya
宇都宮　正章
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Forklift KK
Original Assignee
Komatsu Forklift KK
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Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Forklift KK filed Critical Komatsu Forklift KK
Priority to JP59214144A priority Critical patent/JPS6192931A/ja
Publication of JPS6192931A publication Critical patent/JPS6192931A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、バッテリフォークリフトの車速を制御する装
置に関するものである。
従来の技術 バッテリと電動モータとをアクセルによって制御される
チョッパを介して接続し、アクセルの操作ストロークに
応じて電動モータに電流を流して電動モータの回転速度
を制御することで、電動モータによって駆動する駆動輪
の回転速度を制御して走行速度、つまり車速をアクセル
の操作ストロークに応じた値とするようにしだ車速制御
装置。
発明が解決しようとする問題点 車速がアクセルの操作ストロークに応じた値となるから
、左又は右に旋回する時にはその旋回半径に応じてアク
セルを操作して車速を減速しないと、車体に大きな遠、
心力が急激に作用して車体安定性を失なって車体がおど
り上ったり、転倒したりすることがあって危険である。
これを防止するのは旋回半径に応じてアクセルを操作し
て車速を減速すれば良いが、ハンドル操作とアクセル操
作とを対応して同時にすることは非常に向側かつ熟練を
要すると共に、一般にバッテリフォークリフトの車速は
遅いので感覚的に車速を減速しようとする意志が働らか
ないので、旋回時にアクセルを操作して減速することは
事実上無理である。
問題点を解決するための手段及び作用 操向輪の旋回角を連続的に検出して、その旋回角に対応
する車速信号を連続的に出力する手段と、操向輪の旋回
角速度に対応した車速信号を出力する手段と、前記２つ
の車速信号の小さな方をコントローラに送る比較演算回
路とを設けて、旋回角に対応した車速に自動的に制御で
きると共に、急旋回時には、その旋回速度に応じた車速
に自動的に制御できるようにしたもの。
実施例 第４図は全体正面図であり、車体１の前、後には駆動輪
２と操向輪３とが装着され、駆動輪２はバッテリ４より
電流を供給される電動モータ５で駆動されると共に、操
向輪３はハンドル６で左右に操向制御され、電動モータ
５への供給電流はアクセルフの操作ストロークによって
制御されるようにしである。
第５図に示すように、操向輪３と一体となって回転する
大歯車８にはポテンションメータ９の軸１０に固着した
小歯車ＩＩが噛合し、操向輪３の旋回角に応じてポテン
ションメータ９の抵抗値が第６図に示すように変化する
ようになり、これによってポテンションメータ９の抵抗
Ｍによって操向輪３の旋回角を連続して検出できるよう
にしである。
第１図は車速制御回路図であり、前記バッテリ４と電動
モータ５とはチョッパ２０を介して接続され、チョッパ
２０はコントローラ２１よりの信号で制御されると共に
、コントローラ２１はアクセルフの操作ストロークに応
じて信号を出力する第１回路２２と後述する比較演算回
路の出力に応じて信号を出力する第２回路２３とを備え
、第２回路２３の信号と第１回路２２の信号の小さな方
の信号がコントローラ２１よりチョッパ２０に送られて
電動モータ５への供給電流を制御するようにしである。
前記ボテンションメ〜り９の出力は変換器２４を介して
車速信号■ｌとして比較演算回路２５に送られると共に
、演算回路２６に送られて単位時間当りの旋回角、すな
わち旋回角速度が連続して検出され、その旋回角速度は
変換器２７を介して車速信号ｖ２として前記比較演算回
路２５に送られる。
比較演算回路２５は車速信号ｖ１とｖ２を比較演算し、
ｈが小さい時にはｖ２の信号に対応した制御信号を第２
回路２３に送り、その後はｖｌの信号に対応した制御信
号を第２回路２３に送ると共に、■１が小さい時にはそ
の信号に対応した制御信号を第２回路２３に送るように
しである。
この様であるから、旋回角に応じて第２図に示すような
車速に自動的に制御できると共に、急旋回して旋回角速
度が大きい時には第３図に示すような車速に自動的に制
御される。
なお、ポテンションメータ９０代すニ工ンコーダを用い
ても良い。つまり、操向輪の旋回角を連続して検出する
手段を設ければ良い。
発明の効果 操向輪３の旋回角に対応した車速に自動的に制御できる
と共に、操向輪３の旋回角速度が大きい時には、その旋
回角速度に対応した車速に自動的に制御でき、旋回時に
アクセルなどを操作せずに車体の安定性を向上してとび
上りや、転倒を防止できる。
また、操向輪３の連続した旋回角を検出して、それに基
づいて車速を連続して制御できるから、滑らかな車速制
御ができてスムーズに旋回できる。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示し、第１図は車速制御回路図
、第２図はポテンションメータの抵抗値と車速の関係を
示す表図、第３図は車速と旋回角速度の関係を示す表図
、第４図はバッテリフォークリフトの全体正面図、第５
図は操向輪とポテンションメータの平面図、第６図は旋
回角とポテンションメータの抵抗値この関係を示す表図
である。 １は車体、２は駆動輪、３は操向輪、４はバツテリ、５
は電動モータ、２０はチョッパ、２１はコントローラ、
２５は比較演算回路。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 駆動輪２を駆動する電動モータ５をチョッパ２０を介し
    てバッテリ４に接続し、操向輪３の旋回角を連続的に検
    出して旋回角に対応する車速信号を連続的に出力する手
    段と、操向輪３の旋回角速度に対応した車速信号を出力
    する手段と、この車速信号と前記車速信号とを比較して
    小さな値の車速信号を出力する比較演算回路２５と、こ
    の比較演算回路２５の車速信号によつて前記チョッパ２
    ０を制御するコントローラ２１とを設けたことを特徴と
    するバッテリフォークリフトの車速制御装置。
JP59214144A 1984-10-15 1984-10-15 バツテリフオ−クリフトの車速制御装置 Pending JPS6192931A (ja)

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Cited By (7)

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