JPH01252384A - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、吸着した被挿入物品を受け側の円柱状物品
（円筒物品も含む）に７１してＺ軸方向の芯出しをして
その内周または外周に挿入するノ・ンドリング装置の改
良に関するものである。

（従来技術と課題） 吸漸した被挿入物品を受け側の円柱状物品に対して挿入
する場合、例えば本体にＸ軸およびＹ軸方向に設けたガ
イドに沿って被挿入物品の吸着部材を微動自在に支承す
るとともに、Ｚ軸方向に出没可能な芯出具を前記吸着部
材に設けたものがある。これは前記吸着部材を前記受け
側の円柱状物品のほぼＺ軸上に位置決めした後、前記芯
出具を動力により突出させて前記受け側の円柱状物品の
先端部に強制的に挿入し、前記吸着部材と前記受け側内
柱状物品との芯出しを行なった後、前記吸着部材をその
ＸＹ位置で固定した状態で２軸方向にのみ移動させ、前
記被挿入物品ケ前記受け側の円柱状物品に挿入するもの
である。

ところが、このようなハンドリング装置は、ＸＹ力方向
２欅のカイトと、それらカイトに沿って微動する２個の
可動部材の他、前記芯出具を出没させる動力や、前記吸
着体をＸＹ位置で固定する手段を必要とするため、構造
複雑、重量大となる。

（課題を解決するための手段および作用）この発明は前
述事情に鑑みなされたものであって、本体のｘｙＸＦ−
血上に設けた案内面に沿って微動自在に可動部材を支承
するとともに、その可動部材と前記本体との間には可動
部材の回転防止手段を介設し、また前記可動部材のＺ軸
方向先端部にはＸＹ平面と平行な吸着面を有する被挿入
物品の吸着部材を設けるとともに、その吸Ｎ部材と同軸
上においてＺ軸方向に摺動自在な円柱状の４じ出兵を８
７１記可動部材に支承し、しかもその芯出具は弾機によ
り前記吸着部材の先端吸着面よりもさらに突出させると
ともに、その先端部には受け側の円柱状物品（円筒物品
を含む）のＺ＠＋方向先端テーバ部に案内されるテーパ
部を形成したものである。

そして前記吸着部材を前記受け供１ｊの円柱状物品のほ
ぼＺ軸上に位置決めすれば、前記本体をＺ−１１方向に
位置制御するだけで、前記芯出具が前記受け−の円柱状
物品に案内、挿入されて自すと芯出しされ、しかも前記
吸着部材で吸着されている被挿入物品を前記受け側の円
柱状物品の内周または外周に挿入可能としている。

（実施例） なおこの実施例では少は側の円柱状物品Ｗは、その外周
が被挿入物品Ｐの挿入部Ｆ１と後述する芯出具の挿入部
Ｆ２との２段に形成されており、挿入部Ｆ２の先端外周
にテーパ部ＦＴが形成されているものとする。そしてこ
の円柱状物品Ｗは所定の組立ペースＢ［Ｚａ方向に立設
されて（・る。

Ｒは公知の産業用ロボットの先端被制御部材であり、こ
の被制御部材Ｈにエンドエフェクタとしてこの実施例ハ
ンドリング装置が装着される。

１はハンドリング装置の本体（筒形）であり、本体１下
部には内側に向けて突起２ａを有するリング２が取付け
られている。ま１こ突起２ａの上下面（ＸＹ平面）には
摩擦率の低い部材３．４が全周にわたって固着され、そ
の衣面は後述する可動部材の案内面として形成されてい
る。

５は部材３０案内面に沿って微動自在に支承し１こ可動
部材（段付きの円柱状）である。すなわち可動部材５の
中央部は外側に向けて全周に突起５ａが形成され、その
下向には部材３と面接触する摩擦率の低い部材６が固着
されている。また一方突起５ａの下部には断面り形のリ
ング７が取付けられ、その上面には部材４と面接触する
摩擦率の低い部材８が固着されている。

９は可動部材５の２軸方向先端部（下部）に−体に設け
た被挿入物品Ｐの吸着部材（筒形）である。吸着部材９
はその下端面円周上に吸引口９ａが形成され、その下端
面はＸＹ平平面平行な吸着面９ｂとして形成されている
。

１０は吸着部材９と同軸上において可動部材５に支承さ
れ、Ｚ軸方向に摺動自在の円柱状の、じ出兵（実施例で
は円筒形）である。すなわち芯出具１０は可動部材５に
摺動自在のロッド１１下端部に取付けらｆｔている。ま
た可動部材５上部には弾機１２を内蔵した筒体１３が立
設され、その弾機１２の力により芯出具１０は吸着部材
９の吸漸面９ｂよりさらに突出付勢されている。さらに
芯出具１０の先端内周にはテーパ部１０ａが形成され、
このテーパ部１０ａはテーパ部Ｆ′ｉ’に案Ｖ３される
べ（その傾斜が決でされている。

１４は本体１と可動部材５との間に介設され、可動部材
５の本体１に対する２軸まわりの回転防止手段である。

この実施例ではオルダム継手であり、その本体１側の円
板１４ａはＹ軸方向の凹部を有して本体１に固定され、
また可動部材５側の円板１４ｂは、筒体１３の上端部に
Ｘ軸方向の凹部な有して一体的に形成され、そして中間
円板１４Ｃは両円板１４＆、１４ｂの凹部に挿入される
凸部を両面に有して両円板１４１％、１４ｂにはさまれ
ている。

そしてこのハンドリング装置を被挿入物品Ｐのストック
部に位置制御し、第１図２点鎖線のように被挿入物品Ｐ
？：吸Ｎする。その後ハンドリング装置を円柱状物品Ｗ
とほぼ同軸上に位置制御し、本体１を２方向に下降する
。このときます、芯出具１０　（’）　チー　ハ部１０
ａが円柱状物品Ｗのテーパ部Ｆ′１′に案内され、芯出
具１０の内面が挿入部Ｆ２に挿入される。すなわち可動
部材５はオルダム継手１４により回転防止されつつ、本
体１に対してＸＹ平面上で微動し、吸着部材９と円柱状
物品Ｗとの芯出しが行なわれる。そしてつぃに芯出具１
０先端部が挿入部Ｆ　ｌとＦ２との段部に当接すると、
芯出共１０は弾機１２を圧縮しつつそのＺ軸上の位置を
保持するが、本体１、可動部材５、吸着部９などはさら
に下降し、っ（・には第２図のように被挿入物品Ｐおよ
び吸着部材９の内面は挿入部Ｆ１に挿入される。

前述説明は実施例であり、例えば円柱状物品Ｗが円筒形
であって、その内周部に被挿入物品Ｐを挿入する場合に
あっては、芯出具１ｏは円柱形とし、その先端外周にテ
ーパ部を形成する一方、円柱状物品Ｗの先端内周部に前
記芯出具の外周テーパ部を案内するテーパ部を形成すれ
ばよい。また吸着部材９は電磁石であってもよい。その
他者構成の均等物との置換もこの発明の技術範囲に含ま
れる。

（発明の効果） この発明は前述したように、可動部材５は本体１のＸＹ
平向上に設けた案内面に沿って微動自在に支承するとと
もに回転防止手段１４を設けたものである。しかも可動
部材５の２軸方向先端部には吸着部材９を設けるととも
に、その吸着部材９と同軸上においてＺ軸方向に摺動す
る円柱状の芯出共１０を設け、この芯出共１０は弾機１
２により吸着面９ｂよりさらに突出され、かつその先嬬
部には受け側の円柱状物品Ｗ（円筒物品を含む）に形成
したテーパ部ＦＴに案内されるテーバ５１０ａを形成し
ているので、前述した従来のハンドリング装置、すなわ
ちＸＹ方向の２種のカイト、これらカイトに沿って微動
する２個の可動部材、芯出具を出没させる動力などを必
要とするものに比し、構造簡単、重量も軽減される。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図は縦断
面図、第２図は作用説明図である。 １・・・本体、５・・・可動部材、９・・・吸着部材、
９ａ・・・吸引口、９ｂ・・・吸着面、１０・・・芯出
共、１０ａ・・・テーパ部、１１・・・ロッド、１２・
・弾機、１４・・・回転防止手段、Ｐ・・・被挿入物品
、Ｗ・・・受け側の円柱状物品、Ｆし・・被挿入物品Ｐ
の挿入部、Ｆ２・・・芯出具１０の挿入部、ＦＴ・・・
テーパ部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 本体のＸＹ平面上に設けた案内面に沿って微動自在に支
   承した可動部材と、この可動部材の前記本体に対するＺ
   軸まわりの回転防止手段と、前記可動部材のＺ軸方向先
   端部に設けられ、ＸＹ平面と平行な吸着面を有する被挿
   入物品の吸着部材と、この吸着部材と同軸上において前
   記可動部材に支承され、Ｚ軸方向に摺動自在、かつ弾機
   により前記吸着部材の先端吸着面よりもさらに突出付勢
   された円柱状の芯出具とを備え、この芯出具の先端部は
   、受け側の円柱状物品のＺ軸方向先端テーパ部に案内さ
   れるテーパ部を有してなる、ハンドリング装置。