JPH01252408A - 作業ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ａ、　産業上の利用分野 本発明は、特許請求の範囲第（１１項記載の上位概念に
記載の作業ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装
置に関する。

ｂ、　従来の技術 このような装置は公知である　（西独特許出願第２５１
９８６４号明細書）。この倉庫設備においては、上下に
そして密接して隣接して配置されている多くのボックス
を有するそれぞれの棚側が、円形であり、そして互いに
同心であり、そして共通の軸を中心に回転可能である。

内側棚列に続くすべての回転可能な棚列はボックスへの
アクセス手段として、少なくとも１つのアクセス開口部
を有し、これらのアクセス開口部はほぼ同一の幅を有す
る。

更に、アクセスの容易性を保持しつつ、幅広アクセス開
口部の代わりに細い貫通グリップ開口部を導入すること
により倉庫の不要空間を低減することにより、大きい倉
庫とは異なり何処にでも設置することのできる棚の中に
小さい対象物を保管することのできる倉庫設備も公知で
ある（西独特許出願第２５２７１５０号）。

Ｃ１発明が解決しようとする課題 本発明のｔｉｌｔ題は、前記利点を、ロボット及びコン
ピュータユニットを組み込んだ場合にも保持することと
、棚列に設けられている倉庫内バッテリー能力により自
身を給電し、ロボットユニットにより、非常に狭い空間
でも操作可能であり、コンピュータユニットにより制御
及び監視され、自身の駆動装置とセンサシステムにより
目標場所に向かって自由に制御することができる独立形
システムであって、コンピュータのみを装備すると、棚
列に自由にアクセスすることができる、終端可能なコン
ピュータ作業ユニットとなる独立形システムユニットを
提供することにある。

ｄ、　課題を解決するための手段 上記課題は本発明により、前記棚列の頭部側に回転連結
部材が取付けられ、前記回転連結部材の上には作業ユニ
ットが固定され、前記作業ユニットは、高さ方向におい
て互いにずれて配置され、そして１つの中央アクセス開
口部を有し、従って、次に内側に位置する前記棚列は、
作業プレートとロボットと、プログラミング端子及び無
線信号受信ユニットを備えているコンピュータと、ロボ
ット用センサ輪を備えている外被と、被覆フードから成
る作業ユニットを備えている、前記棚列の上に位置する
回転連結部材と共に、互いに無関係に、そして互いに相
対的に、そして共通の中央軸を中心に自由に回動可能で
あることにより解決される。

このようにして、従来の技術とは異なり本発明において
は、非常に狭い空間においても完全に自律的であり、自
身を制御する作業システムが構成され、前記作業システ
ムは、棚列に設けられている倉庫内バ・ンテリー能力を
介して自身を給電し、ロボットユニットにより、本設備
の中でも本設備の外でも作業を行うことができ、コンピ
ュータユニットを介して棚回転運動と、ロボットユニッ
トの回転およびグリップ運動の自己制御及び協調が達成
され、更に、作業ユニットを備えているシフト棚設備及
び棚装置に、ロボット用センサ輪と、モーターによる走
行駆動装置と、回転可能な外被と、密封部材を備えてい
る被覆フードを装備することにより、自己閉鎖形及び全
白動形作業システムとして本発明は構成され、このよう
にして、外部からの影響を遮断して作業を行うことがで
き、そして目標場所に向かって自由に自身を制御するこ
とができ、そして、シフト棚設備及び棚装置をただコン
ピュータのみで装備した場合には、シフト棚設備及び棚
装置の表面を作業表面として使用することができ、そし
て操作者は１つの操作点から、作業表面に位置する労働
力と対象物を容易に操作及び到達することができ、そし
て、アクセス開口部まで回動することにより、棚列の中
に遠く離れて位置する対象物へ自由にアクセスすること
ができ、そして、作業表面の回転及び回動可能性を制限
することなしに、各ボックス載置フィールドに到達する
ことができる。更に、操作点を、棚装置の周囲の何れか
の位置に自由に選択することができ、棚列からの対象物
の取出しは、作業プレートにいる使用者の作業を制限す
ることなしに、第３者が行うことも可能である。

ｅ、　実施例 第１図及び第２図において、棚列１の頭部側に回転連結
部材３が取付けられ、この回転連結部材３は、棚列ｌの
周側に位置する回転連結部材即ち走行装置３と同様に構
成されている０頭部側回転連結部材３に作業ユニットが
固定され、この作業ユニットはその中央軸の位置にアク
セス開口部を有し、従って、それぞれ次に位置する作業
ユニットの回転運動は、エツジにより妨害されない、中
央軸に位置する最内側の棚列１は、頭部側の回転連結部
材３の上にロボット２５を備え、ロボット２５は画像処
理センサと関節形アーム２５′　を備え、周側の回転連
結部材３により昇降装置２７の上に取付けられている。

中央軸に位置し、ロボット２５を備えている棚ユニット
１は昇降装置２７により、最も近くに位置する外被１９
’　のアクセス開口部を通過して自由に持上げることが
できる。ロボット２５の関節形アーム２５′　の下部関
節長と関節点は、棚列ｌの内側を自由に運動することが
でき、作業プレート２６と２６′　と、機械及び設備及
び供給点３２へのアクセスが可能であるように構成され
ている。更に関節形アームは、棚列ｌの全高と全装置の
半径を考慮しつつ、棚列１を持上げた後に、ロボット２
５の関節形アーム２５′　が作業ユニット１９’　の上
を自由に回動可能であり、作業ユニットを備えているシ
フト棚設備及び棚装置の外に位置する機械及び設備及び
供給点３２へのアクセスの他に、棚列１の外側へのアク
セスが可能である程に、作業ユニット１９′　の表面を
越えてロボット２５の関節形アーム２５′　まで自由に
到達するように構成されている。

外被１９′のアクセス開口部２は、アクセス開口部２の
幅がここの棚列１のアクセス開口部２の幅に対応し、外
被１９′　のアクセス開口部２の高さが、ロボット２５
の関節形アーム２５′　が外部から、棚列１の最上部載
置ボックスまで自由にアクセスすることができるように
延在するように構成されている。付加的に、１つ又は複
数のアクセス開口部２′が設けられ、アクセス開口部２
′は、アクセス開口部２の高さより高いので制限されて
いるが、内部から外部へは自由な、外部から内部への付
加的なアクセスを可能にする。外被１９′　はその周囲
に作業プレート２６を備え、作業プレート２６はその外
側周囲に光学的センサ輪７′を備えている。従って、外
被１９′　が固定されている回転連結部材３のモーター
駆動により、外被１９’　と固定連結されている光学的
センサ輪７′　も自由に回動可能であり、センサ輪７′
の周囲に配置されている種々の位置及び画像検出センサ
により解析され検出されるいかなる目標位置にも調整す
ることが可能である。

脚回転連結部材３を備えている棚列ｌと、昇降装置２７
及び棚体、及びロボット２５を備えこの棚体に固定され
ている回転連結部材３を備えている最内部棚列ｌは底面
橋絡部材２９に固定され、底面橋絡部材２９は、モータ
ー駆動される走行駆動装置２４を備えている。エネルギ
ー供給装置２４′　は同様に底面橋絡部材２９に固定さ
れている。エネルギー供給装置２４′　はバッテリーと
、充電可能なアキエムレータ−と発電機、又は電源回路
網とコンパチブルな電流接続端子から成る。エネルギー
供給装置２４′には全システムのすべての電流消費機器
が接続されている。頭部側の回転連結部材３の駆動モー
ターへの給電と、頭部側のその他の電流消費機器への給
電は、最内側棚列１の中央軸に取付けられているケーブ
ルダクト２８を介して行われる。底面橋絡部材２９には
更に外被１９が固定され、外被１９の高さは、外被１９
’　が外被１９を被覆するように延在する。互いに被覆
する外被と、回転可能な外被１９’と、底面橋絡部材２
９の間には密封素子３０が全周囲の上に取付けられ、密
封素子３０は本設備を密封する。

底面橋絡部材２９は底面に対して密封されている。

外被１９は更に、外被１９′　のアクセス開口部の幅に
対応し、ロボット２５が外部から棚列１の最下部ボック
スへ自由にアクセスすることを可能にするアクセス開口
部２を有する。外被１９は更にその周囲に作業数プレー
ト２６′　を備えている０作業プレート２６′　の中に
はコンビエータユニットとプログラミング端末と無線信
号受信ユニット７が取付けられている０作業ユニットを
備えているシフト棚設備と棚装置の全システムは被覆フ
ード９により被覆されている。被覆フード９は回転連結
部材３により収容され、回転連結部材３はロボット２５
の上に取付けられ、従って被覆フード９も、最内側棚列
１とロボット２５と無関係に、そしてこれらに相対的に
モーター駆動により回動可能である。被覆フード９はロ
ボット２５のための最内側アクセス開口部を被覆し、被
覆フード９は、アクセス開口部２と２′の幅をオーバー
ラツプしつつ、側面方向で外被１９’　の外側輪郭を作
業プレート２６まで案内される。被覆フード側面壁をア
クセス開口部２の中央線に回転することによりアクセス
開口部２は閉成される。外被１９’　は側面壁素子９′
を備え、側面壁素子９′の幅は被覆フード９の被覆フー
ド側面壁の幅とほぼ同一であり、側面壁素子９′　は作
業プレート２６の下に固定され、側面壁素子９′は、外
被１９’　がアクセス開口部２の中央線に回動されると
、外被１９のアクセス開口部２をオーバーラツプする。

被覆フード９と、対応する側面壁素子９′は、アクセス
開口部２に対して被覆位置にあり、最内側棚列１に位置
するアクセス開口部は密封素子３０により密封されてい
る０作業シーケンスの実行のためのプログラムは、プロ
グラム端子７を介して自由にプログラミングされるか、
又は無線を介して作業プレート２６′　の中の無線信号
受信ユニットに伝達され、次いで制御コンピュータに更
に伝達され、個々の駆動モーターと制御素子に実行のた
めに伝達される。第１図及び第２図の実施例は、自律的
であり、走行可能であり、自身を制御し、自身で給電し
、内部に向かって作用するプロセス実行ユニットとして
、又は内部に向かって作用するプロセス実施ユニットと
して、又は、自律的であり、走行可能であり、自身を制
御し、自身で給電し、外部に向かって作用する作業ユニ
ットとして構成されている。プロセス実行ユニ・ノドと
しての実施例においては、棚列ｌの中に機器及び装！が
取付けられ、材料及び部品が供給される０組立てられた
ロボットは、プロセスをｎ　２Ｎ及び装置の操作により
実行し、材料及び部品を加えるか、又は棚列ｌに格納す
ることができる。プロセス実行は、外部に対して密封し
ており、冷却細胞を棚列ｌの中に挿入することにより、
化学的生物学的プロセス又は電気的機械的プロセス又は
大型計算機固有のプロセス又は原子的プロセスとして掻
めて狭い空間で行われる。外側の棚列１の中の冷却細胞
挿入部材と、内側の棚列１の中のプロセス機器挿入部材
は、密封された被覆フード９を回転連結部材３の上に取
付けることにより行われ、回転連結部材３を囲んでいる
。棚列ｌの間の側面壁は底面橋絡部材２９まで達し、た
だ１つのアクセス開口部２を有するだけであり、アクセ
ス開口部２は側面壁素子９′を介して、最外側の被覆フ
ード外被と同様に閉成して密封することが可能である。

プロセス実施ユニットとしての実施例においては、棚列
１の中に、コンピュータ及び周辺付属部品が取付けられ
、ロボット２５を介して、データ確保即ちコンピュータ
に対するデータカセットの入出力と、棚列１への格納等
の個々のプロセス実施作業が実行され、障害のあるコン
ピュータユニットの交換又は補修が行われる。プロセス
実行システム又はプロセス実施システムとしての実施例
においては、作業ユニットを備えているシフト棚設備の
中のプロセスシーケンスは、外部からコンピュータユニ
ット７を介して監視されそして制ｔ３１１１されるか、
又は無線信号の伝送により遠隔操作される。自律的に自
身を制御し、自身を給電し、外部へ向かう作業ユニット
としての実施例においては、棚列ｌの中に、棚型倉庫に
典型的な部品が設けられ、これらの部品はロボット２５
により、作業プレート２６及び２６′　と、機械及び設
備及び供給点３２との交換のためと、外部作業の実行の
ために操作される。

第３図の実施例においては、第１図及び第２図の実施例
における、作業ユニットを備えているシフト棚設備及び
棚装置の外被１９′　の上に、棚列内部領域の中のロボ
ットユニット２５に加えて、別のロボットユニット２５
が設けられ、別のロボットユニット２５は望遠鏡用机３
１の上に固定され、従９て水平方向にシフト可能である
。ロボット２５自身は回転連結部材３の上に位置し、回
転連結部材３は、ロボット２５が自身の中央軸を中心に
自由に回転することを可能にする。望遠鏡用机３１は回
転連結部材３の一ヒに固定され、この回転連結部材３は
ロボント２５の上に取付けられ、ロボット２５は最内側
棚列ｌにより収容され、外被１９′　の下に位置する。

被覆フード９は、望遠鏡用机３１を有するロボットレヘ
ルを被覆し、被覆フード９は、その閉じている側面壁に
より、外被１９′　の全周囲にわたり本設備を包囲して
いる。被覆フード９は、外被１９及び１９′　のための
ものとほぼ同一の幅のアクセス開口部と、棚列１のアク
セス開口部２を有する。アクセス開口部２によりロボッ
ト２５は外部に向がって走行し、この結果、関節形アー
ム２５′　は棚列１の外側にアクセス開口部２を貫通し
て到達し、同時に作業プレート２６及び２６′　と、機
械及び設備及び供給点３２に到達する。被覆フード９自
身はアクセス開口部２の領域において側面壁素子９′に
より被覆され、側面壁素子９′は外被１９’　に固定さ
れ、被覆フード９の被覆表面の下部エツジまで到達し、
外被１９’　のアクセス開口部２の中央線にまで回転す
ると閉成される。第３図の実施例は、内部に向かって作
用するプロセス実行ユニット又はプロセス実施ユニット
であり、このプロセス実行ユニット又はプロセス実施ユ
ニットは、これと無関係にこれの上に位置し、外部に向
かって作用する作業ユニットと結合し、従って、棚の内
側領域のロボットユニット２５は補助的に外部に向かっ
て動作し、アクセス開口部を通過して上方にも作用する
ことができ、棚列１の上のロボットユニット２５は、グ
リップアーム２５′　を中央のアクセス開口部を通過さ
せることにより、棚列ｌの内側領域の中に向がって作用
することもできる。第４図及び第５図の実施例において
は、ロボットユニットを備えている望遠鏡用机３１が、
外部に向かって作用する作業ユニットとして設けられ、
この作業ユニットは、底面橋絡部材２９に固定されてい
る操作スタンド３３を介して制御され監視されている。

この場合に制御コンピュータは、最内側棚列ｌの中に取
付けられ、プログラミング及び命令入力はプログラミン
グ端子７を介して行われ、プログラミング端子７は望遠
鏡用机３１の上に取付けられている。

第６図の実施例においては、望遠鏡用机３１の上にプロ
グラミング端子ユニット７が取付けられ、コンピュータ
ユニットは最内側棚列１の中に設けられ、従って、作業
ユニットを備えているこのシフト棚設備及び棚装置は全
体でコンピュータ作業ユニットとして動作する。

第７図の実施例においては、第６図の実施例がただ１つ
のコンピュータ端子ユニット７と、ただ２つの棚列と一
緒に構成されている。

第８図及び第９図の実施例においては、コンピュータ端
子ユニット７は、コンピュータ端子ユニット７のエツジ
が、最内側の棚列Ｍ域の中のアクセス開口部を越えず、
コンピュータ端子ユニット７が昇降装置２７により、コ
ンピュータ端子７の上に取付けられている被覆フードが
作業プレートの上部エツジで終端するまで下降されるこ
とが可能であるように構成されている。アクセス開口部
２に向かって本設備は側面壁素子９′を介して終端して
いる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、自律的に自身で給電し自身を制御するプロセ
ス作業ユニットとして構成され、破線により、棚列の内
側領域から外部に向かっている、ロボットのグリップア
ームのグリップ位置と、中央アクセス開口部を通過して
勅がした後のグリップアーム位置が示されている、作業
ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装置の、中央
軸により切断した側面図、第２図は、第１図の作業ユニ
ットを備えているシフト棚設備及び棚装置の上面図、第
３図は、外部と内部に向かって作用し、自身を支持する
ロボットを備えている、自律的であり、自身を給電し、
自身を制御するプロセスユニットとして構成されている
、作業ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装置の
、中央軸により切断した断面図、第４図は半自動作業ユ
ニットとして構成され、操作スタンドを備え、作業ユニ
ットを備えている棚装置シフト棚設備及び棚装置の、中
央軸により切断した断面図、第５図は第４図の作業ユニ
２トを備えているシフト棚設備及び棚装置の上面図、第
６図は１つのコンピュータ作業ユニットと３つの棚列を
備えている、作業ユニットを備えているシフト棚設備及
び棚装置の、中央軸により切断した断面図、第７図は１
つのコンピュータ作業ユニットと２つの棚列を備えてい
る、作業ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装置
の、中央軸により切断した断面図、第８図は、中央に位
置して下降させることのできるコンピュータ作業ユニッ
トと、開いているアクセス開口部と、部分的に示されて
いる底面橋絡部材を備えている、シフト棚設備及び棚装
置の正面図、第９図はアクセス開口部が閉じている第８
図の作業ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装置
の平面図である。 ｌ・・・棚列、　　　　　　　２・・・アクセス開口部
、３・・・回転連結部材、　　　７・・・プログラム端
子、７′・・・光学的センサリング、 ９・・・被覆フード、　　　１９．１９　’　・・・外
被、２４・・・走行駆動装置、 ２４′・・・エネルギー供給装置、 ２５・・・ロボット、　　　　　２５′　・・・関節形
アーム、２６．２６　’　・・・作業プレート、２７・
・・昇降装置、　　　　２８・・・ケーブルダクト、２
９・・・底面橋絡部材、　　３０・・・密封素子、３１
・・・望遠鏡用机、 ３２・・・機械及び設備及び供給点、 ３３・・・操作スタンド。 特許出願人　　ウーヴエ・コハンネノクｒ、７下ｒ １．９〜１ （ほか２名） 円面の？ｉト［Ｆ（内容に変更なし） し１而り；７・、’ｊ　（・ｌ、＋’；’ニー　　−更
へし）［ｉ′・°・′；　ｌ：　（内容にｅｊ四なし）
１’−”　　　°！、’ｉ　、’：　にメヂｉ’ｒ　＋
こて史なし）手続補正書動式） １、事件の表示 昭和６３年特許願第２１８２２９号 ２、　発明の名称 作業ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装置３、
補正をする者 事件との関係　特許出願人 氏名　　ウーヴエ・コハンネソク ４、代理人　〒１０７ 住所　東京都港区赤坂３丁目２番３号 二ニー赤坂ビル７階 ５、補正命令の日付 昭和６３年１１月２日 （発送臼　昭和６３年１１月２９日） 補正の内容 願書に最初に添付した図面第２〜９図の浄書・別紙のと
おり（内容に変更なし）

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）円形に、そして互いに同心に、そして共通の軸を
   中心に回転可能に配置され、棚列を備えているシフト棚
   設備であって、前記棚列はそれぞれ、上下に、互いに隣
   接して配置されている多くのボックスを有し、前記ボッ
   クスに、前記棚列を回転することによりアクセス可能で
   あり、すべての前記棚列は互いに密接して隣接し、内側
   の前記棚列に続く回転可能な前記棚列は少なくともすべ
   て、それぞれ一つのアクセス開口部を有し、すべての前
   記棚列の前記アクセス開口部はほぼ同一の幅を有するシ
   フト棚設備において、前記棚列（１）の頭部側に回転連
   結部材（３）が取付けられ、前記回転連結部材（３）の
   上には作業ユニットが固定され、前記作業ユニットは、
   高さ方向において互いにずれて配置され、そして１つの
   中央アクセス開口部を有し、従って、次に内側に位置す
   る前記棚列（１）は、作業プレート（２６、２６′）と
   ロボット（２５）と、プログラミング端子及び無線信号
   受信ユニット（７）を備えているコンピュータと、ロボ
   ット用センサ輪を備えている外被（１９）と、被覆フー
   ド（９）から成る作業ユニットを備えている、前記棚列
   （１）の上に位置する回転連結部材（３）と共に、互い
   に無関係に、そして互いに相対的に、そして共通の中央
   軸を中心に自由に回動可能であることを特徴とするシフ
   ト棚設備。
2. （２）円形に、そして互いに同心に、そして共通の軸を
   中心に回転可能に配置されている前記棚列を備えている
   少なくとも１つの棚ユニットを備えている棚装置であっ
   て、前記棚列はそれぞれ、互いに上下に、そして隣接し
   て配置されている多くの前記ボックスを有し、前記ボッ
   クスに、棚列の回転によりアクセス可能であり、すべて
   の前記棚列は密接に隣接して位置し、内側の前記棚列に
   続く回転可能な前記棚列は少なくともすべて、前記ボッ
   クスへのアクセス手段として少なくとも１つの開口部を
   有し、すべての前記棚列の前記開口部はほぼ同一の幅を
   有し、各前記棚ユニットは、外被を有する小型部分棚と
   して形成され、すべての前記ボックスに外部から手でア
   クセスすることができ、前記開口部が、対応して細いア
   クセス開口部として形成されている棚装置において、前
   記棚列（１）の頭部側に回転連結部材（３）が取付けら
   れ、前記回転連結部材（３）の上には前記作業ユニット
   が固定され、前記作業ユニットは高さ方向において互い
   にずれて配置され、１つの中央アクセス開口部を有し、
   従って、次に内側に位置する前記棚列（１）は、前記作
   業プレート（２６、２６′）と前記ロボット用センサ輪
   （２５）と、前記プログラミング端子及び前記無線信号
   受信ユニット（７）を備えている前記コンピュータと、
   前記望遠鏡用机（３１）と、前記ロボット用センサ輪（
   ７′）を備えている前記外被（１９）と、前記被覆フー
   ド（９）から成る前記作業ユニットを備えている、前記
   棚列（１）の上に位置する前記回転連結部材（３）と共
   に、互いに無関係に、そして共通の軸を中心に自由に回
   転可能であることを特徴とする棚装置。
3. （３）前記最内部棚列（１）の頭部側の前記回転連結部
   材（３）が前記ロボット（２５）を収容し、前記ロボッ
   ト（２５）の関節形アーム長が、前記作業ユニットを備
   えている前記シフト棚設備の半径と、前記棚列（１）の
   高さに比して、関節アーム（２５′）が、前記棚列（１
   ）の、中央軸に対して内側に位置する側を操作すること
   ができ、アクセス開口部（２、２′）を通過して前記作
   業プレート（２６′）と、機械及び設備及び供給点（３
   ２）をグリップすることもできるように設定されている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項又は第（２
   ）項記載の作業ユニットを備えているシフト棚設備及び
   棚装置。
4. （４）前記最内側棚列（１）のロボットが昇降装置（２
   ７）の上に取付けられ、関節形アーム長が、前記作業ユ
   ニットを備えているシフト棚設備の半径と、前記棚列（
   １）の高さに比して、前記関節形アーム（２５′）が前
   記棚列（１）を内部から操作することができ、アクセス
   開口部（２）を通過して外部に向い、前記機械及び設備
   及び供給点（３２）もグリップすることができ、前記昇
   降装置（３２）を介して、外部に位置し、前記作業ユニ
   ットを備えている前記回転連結部材（３）のアクセス開
   口部を通過して持上げられ、従って、前記関節形アーム
   （２５′）が、前記回転連結部材（３）及び前記作業ユ
   ニットを備えている前記棚列（１）を介して自由に回動
   可能であり、前記アクセス開口部（２、２′）を通過し
   て、前記棚列（１）の、中央軸に対して外側に位置する
   側を操作することができ、この位置からその関節形アー
   ム（２５′）により前記作業プレート（２６′）と、前
   記機械及び設備及び供給点（３２）にも達することがで
   きるように定められ、非常に幅の広いアクセス開口部（
   ２）を有する前記シフト棚設備においては、すべての内
   側の前記棚列（１）が前記昇降装置と前記回転連結部材
   （３）と前記ロボット（２５）と共に、前記アクセス開
   口部の中を水平に、前記外被（１９）から、前記走行及
   び案内線路の方向にシフト可能であり、別の前記ロボッ
   ト（２５）は前記棚列（１）の内側領域において補助的
   に使用されることを特徴とする特許請求の範囲第（１）
   項ないし第（３）項のうちのいずれか１項に記載の作業
   ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装置。
5. （５）前記最内側棚列（１）の前記ロボット（２５）に
   加えて、前記棚列（１）の上において、望遠鏡用机（３
   １）を備えている別のロボットユニット（２５）が前記
   回転連結部材（３）の上に取付けられ、前記回転連結部
   材（３）は同様に、１つの中央アクセス開口部を有し、
   前記中央アクセス開口部を通過してシフトすることがで
   き、自身の前記回転連結部材（３′）に取付けることに
   より、自身の中央軸を中心に自由に回動可能であるロボ
   ットユニット（２５）が取付けられ、前記ロボットユニ
   ット（２５′）はその関節形アーム（２５′）により、
   前記回転連結部材（３）と前記作業ユニットを備えてい
   る前記棚列（１）の上を自由に運動可能であり、そして
   前記棚列（１）を外部からアクセス開口部（２、２′）
   を通過して操作することができ、そしてこの同一の位置
   からすべての作業ユニットに自由にアクセスすることが
   でき、更に前記アクセス開口部（２、２′）は、前記最
   内側棚列（１）の前記ロボット（２５）の上の前記回転
   連結部材（３）の上に固定されている前記被覆フード（
   ９）により閉成することができ、前記被覆フード（９）
   は、回転できない外被（１９）と、回転可能な外被（１
   ９′）と被覆フード（９）の間に取付けられている密封
   部材（３０）により密封され、更に冷却細胞と高性能コ
   ンピュータとプロセス機器が前記棚（１）の中に取付け
   られ、プロセス実行のための全システムが外被（１９、
   １９′）と被覆フード（９）と密封部材（３０）により
   外部に対して密封して閉じ、外部環境からの影響から遮
   断され、個々の前記棚列（１）が、前記回転連結部材（
   ３）と、前記棚列（１）の頭部側から前記底面橋絡部材
   （２９）まで達し、周囲を走行する側面壁を挿入するこ
   とにより、付加的境界密封部材（３０）により互いに分
   離され、前記付加的境界密封部材（３０）の前記アクセ
   ス開口部（２、２′）は前記側面壁素子（９′）により
   閉成されることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   ないし第（４）項のうちのいずれか１項に記載の作業ユ
   ニットを備えているシフト棚設備及び棚装置。
6. （６）前記作業ユニットを備えている前記シフト棚設備
   が前記底面橋絡部材（２９）の上に固定され、前記底面
   橋絡部材（２９）は駆動ユニット（２４）とエネルギー
   供給装置（２４′）を収容し、そして前記全システムを
   水平に走行可能にし、前記回転連結部材（３）に固定す
   ることにより、前記全システムの中央軸を中心に自由に
   回動可能である前記外被（９）にセンサ輪（７′）が固
   定され、前記センサ輪（７′）はその周囲に光学的セン
   サを備え、前記光学的センサは前記全システムの位置を
   検出し、更に、すべての前記回転連結部材（３）と、こ
   れらに対応する前記作業ユニットはモーター駆動装置を
   備え、プログラミング端子と無線信号受信ユニット（７
   ）を備えている制御コンピュータが前記作業ユニット（
   ２６′）の中に取付けられ、前記制御コンピュータは、
   前記作業ユニットとすべての前記駆動モーターを備えて
   いる前記シフト棚設備の全システムをプログラミング及
   び制御及び監視し、このようにして、前記作業ユニット
   を備えている前記シフト棚設備により、作業動作と、目
   標への走行と、目標の変更を自律的にそして全自動的に
   実行することが完璧に行われることを特徴とする特許請
   求の範囲第（１）項ないし第（５）項のうちのいずれか
   １項に記載の作業ユニットを備えているシフト棚設備及
   び棚装置。
7. （７）前記外被（１９）に制御スタンド（３３）が固定
   され、前記作業ユニットを備えている前記全システムは
   、前記作業ユニットで走行する操作員により前記制御ス
   タンド（３３）を介して半自動的に、前記プログラミン
   グ端子（７）を備えている前記制御コンピュータを介し
   て制御され、前記目標への走行、及び前記目標の変更は
   プログラミングが可能であることを特徴とする特許請求
   の範囲第（６）項記載の作業ユニットを備えているシフ
   ト棚設備及び棚装置。
8. （８）前記望遠鏡ユニット（３１）が、前記コンピュー
   タ装置（７）を備えている前記回転連結部材（３′）を
   収容し、中央のケーブルダクト（２８）を介して給電さ
   れることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項又は第
   （２）項に記載の作業ユニットを備えているシフト棚設
   備及び棚装置。
9. （９）前記最内側棚列（１）の頭部側の前記回転連結部
   材（３）が、別の１つの前記回転連結部材（３）を備え
   ている前記プログラミング端子（７）と、望遠鏡用机（
   ３１）を備えているコンピュータを収容し、別の１つの
   前記回転連結部材（３）は外部作業ユニットのアクセス
   開口部の直径を越えず、プログラミング端子（７）を備
   えているコンピュータが、前記作業プレート（２６）の
   上部エッジが形成する終端部まで、前記昇降装置（２７
   ）により降下され、前記プログラミング端子（７）の上
   に取付けられている被覆プレートが前記アクセス開口部
   を終端し、更に、前記アクセス開口部（２）が、自身の
   前記回転連結部材（３）の上で自由に回動可能である、
   被覆フード（９′）の部分セグメントにより閉成又は解
   放されることを特徴とする特許請求の範囲第（８）項記
   載の作業ユニットを備えているシフト棚設備及び棚装置
   。