JPH01256295A - ラジオコントロール送信機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 この発明は、飛行機、ヘリコプタおよび車両などを遠隔
操縦する際に用いるラジオコントロール送信機に関し、
特にスティックレバーの操作量と被操縦装置に対して送
信される制御データによって決定されるサーボ動作量と
の相関関係を容易に変更できるようにしたラジオコント
ロール送信機に関する。

申）従来の技術 ラジオコントロール送信機にはスティックレバーが備え
られており、このスティックレバーの掻゛−作量に相関
する内容の制御データが被操縦装置に対して送信される
。被操縦装置は送信された制御データに応じてサーボを
動作させ、例えば飛行機であればスロットルの開閉やエ
ルロン、エレベータおよびラダーの動作を行う。スティ
ックレバーの操作量はボリュームによって検出され、こ
の検出量に応じた制御データが送出される。言い換える
と、レバー操作量に°応じてサーボ動作量が決まる。こ
のレバー操作量とサーボ動作量とは第７図に示す関係に
あり、デュアルレート７１またはエクスポネンシャルカ
ーブ７２の何れかの関係をとる。

ところが、このようなレバー操作量とサーボ動作量との
関係が装置によって一義的に決定されていると、オペレ
ータの操縦感覚にマツチしない場合が生じる。そこで従
来のラジオコントロール送信機では、レバー操作量とサ
ーボ動作量との相関関係を変更できるようにしたものが
あった。これによって、第７図に示すデュアルレ−１〜
の線図７１の（頃きまたは、エクスポネンシャルカーフ
゛の曲率を変更し、スティックレバーの操作量に対する
サーボの動作量をオペレータが設定できるようにしてい
た。

（Ｃ１発明が解決しようとする課題 しかしながら、従来のラジオコントロール送信機では、
調整用トリマを操作してレバー丘作量に対するサーボ動
作量を設定するようにしていたため、設定作業が煩雑に
なる欠点があった。また、基準となる関係に対して設定
した内容がどの程度の割合であるかを表示することがで
きず、オペレータは設定状態を正確に把握することがで
きない問題があった。さらに、基準となるデュアルレー
トの直線の傾きに対して設定する傾きの割合をキー人力
するようにしたものもあったが、加算キーおよび減算キ
ーの操作を複数回行わなければならず、設定作業を容易
にすることができなかった。

この発明の目的はスティックレバーの操作によってレバ
ー操作量に対するサーボ動作量の相関関係を変更できる
ようにし、スティックレバーの操作によって基準となる
関係に対する状態を容易に設定できるようにし、作業性
を向上することができるラジオコントロール送信機を捉
供することにある。

（ｄ１課題を解決するための手段 この発明のラジオコントロール送信機は、スティックレ
バーの操作量に相関する内容の制御データを被操縦装置
に対して送信するラジオコントロール送信機において、 特定のモード時におけるスティックレバーの操作量に基
づいてスティックレバーの操作量と制御データとの相関
関係を変更する相関関係変更手段を設けたことを特徴と
する。

ｔｅ１作用 この発明においては、特定の動作モードにおけるスティ
ックレバーの操作量にスティックレバーの操作量が対す
る制御データの相関関係として設定される。被操縦装置
はラジオコントロール送信機から送信された制御データ
によってサーボを動作させるため、スティックレバーの
操作量と制御データとの関係が変化すると、それに応じ
てスティックレバーの操作に対するサーボ動作量も変化
する。したがって、特定のモード時においてスティック
レバーの操作によりスティックレバーの操作量とサーボ
動作量との相関関係を変更できる。

スティックレバーの操作は調整用トリマの回転操作や増
減キーの繰返操作に比べて容易な操作であり、感覚的に
入力できる。

（ｆ）実施例 第１図は、この発明の実施例であるラジオコントロール
送信機の外観図である。

ラジオコントロール送信１１２１の正面にはスティック
レバー２２，２３が設けられている。このスティックレ
バー２２，２３のそれぞれは上下および左右に移動可能
であわ、その操作量はそれぞれ図外のボリューム■１〜
■４により検出される。また、スティックレバー２２，
２３の上側には、スイッチＳｌ、Ｓ２およびボリューム
Ｖ７．Ｖ８が備えられている。また、ラジオコントロー
ル送信［２１の両側面にはボリュームＶ５．Ｖ６が設け
られており、上面にはスイッチＳ３，３４がボタンＢ１
．Ｂ２とともに設けられている。さらに、正面の下部に
は表示器２４およびキー２５〜２９が備えられている。

この表示器２４はＬＣＤにより構成され、キー２５〜２
９の操作により入力された内容を表示する。

第２図は、上記ラジオコントロール送信機のブロック図
である。

スティックレバー２２，２３の上下方向および左右方向
の操作量は内蔵されたボリューム■１〜■４により電気
的に検出される。ボリューム■１〜Ｖ４には両端に一定
電圧が印加されており、スティックレバー２２，２３の
操作量に対応する電圧値が中間タップから検出される。

スティックレバー２２，２３がニュートラル位置にある
時検出される電圧値は２．５■であり、スティソクレバ
−の操作によって２〜３Ｖの間で変化する。Ａ／Ｄ変換
回路１１はボリューム■１〜ｖ４から入力された電圧値
から２．５Ｖを減じた値（即ち、２．５Ｖを中心として
どれだけ、上下しているか）を操作量データとしてデジ
タル変換する。Ａ／Ｄ変換回路１１によって変換された
操作量データは切換器１９を介して加算器１２に入力さ
れる。加算器１２は操作量データを基準値と加算して制
御データを算出する。この制御データはＤ／Ａ変換回路
１３で再度アナログ値に変換され、ＰＣＭ送信機１４に
よりＰＣＭ変調されて被操縦装置に対して送信される。

加算器１２には基準値レジスタ１８が接続されている。

基準値レジスタ１８には基準値が予め設定されている。

この基準値レジスタ１８にはゲート１７を介してバッフ
ァレジスタ１６が接続されている。バッファレジスタ１
６はコントローラ１５からデータを入力されて、前記ゲ
ー１−１７および切換器１９にデータを出力する。コン
トローラ１５はマイクロコンピータで構成されている。

第３図は、上記ラジオコントロール送信機のコントロー
ラのブロック図である。

コントローラ１５は、ＣＰＵ３１にＲＯＭ３２およびＲ
ＡＭ３３を接続して構成されている。ＲＯＭ３２には第
８図に示す機能記憶手段８１の内容が記憶されている。

この内容は、ラジオコントロール送信機２１に備えられ
たボリュームｖ１〜ｖ８、スイッチＳ１〜Ｓ４およびボ
タンＢｌ、Ｂ２に定義すべき機能である。また、ＲＡＭ
３３のメモリエリアＭ１には各ボリュームｖ１〜ｖ８、
スイッチＳ１〜Ｓ４およびボタンＢｌ、Ｂ２のそれぞれ
に対応する空きエリアが設けられている。

この空きエリアに機能設定手段８２により割り当てられ
た機能が格納される。また、バソテリバソクアップされ
たＲＡＭ３３のメモリエリアＭ２〜Ｍ５は第４図に示す
ように、それぞれボリュームｖ１〜ｖ８の空きエリアに
されている。このメモリエリアＭ２〜Ｍ５には後述する
データが各モード毎に格納される。ＣＰＵ３１にはＩ１
０インタフェース３４を介して、表示器２４を接続した
表示器ドライバ３５およびキー２５〜２９が接続されて
いる。

第５図（Ａ）および（Ｂ）は、上記ラジオコントロール
送信機のコントローラの処理手順を示すフローチャート
である。

ラジオコントロール送信機２１の電源がオンされると、
特定の端子Ｐが接地されているか否かのチエツクを行う
（ｎｌ）。この特定の端子Ｐが接地されている場合には
、図外のゼロ点スイッチの操作によりそのときのボリュ
ームＶｌ−Ｖ４の出力を制御データの中間値に相当する
出力に設定する（ｎ２．ｎ３）、これによってボリュー
ムｖ１〜■４の検出誤差およびスティックレバー２２゜
２３の取付誤差を吸収できる。

端子Ｐが接地されていない場合には表示器２４に基本画
面を表示する。この基本画面では、被操縦装置の飛行機
、ヘリコプタおよび車両の別や機種番号が表示される。

こののちキー２５〜２９による入力が禁止されているか
否かの判別を行う（ｎ５）。キー人力が禁止されている
ロック状態である場合には、カーソルキー２６．２７の
両方が所定時間内に５回連続して操作されるが否かのチ
エツクを行う（ｎ６〜ｎ１０）。３０秒程度の所定時間
内にカーソルキー２６．２７が連続して５回操作される
とロック状態を解除し、キー２５〜２９によるデータの
入力を受は付ける（ｎ８−ｎ１１）、このように、デー
タの入力を所定の手続きの後実行可能にするによって所
有者以外によるデータの入力を防止することができる。

データの入力はまず各操作部材の定義から行われる。す
なわち、各操作部材に各機能が割り当てられる。これは
、表示器２４に第６図（Ａ）に示す内容を表示し、ボリ
ュームＶｌ−Ｖ８にチャンネルＣＨＩ〜ＣＨ４および上
下エンドポイント（ＥＰＵ、ＥＰＤ）およびバランス（
ＢＡＬ）を割り当てる。第６図（Ａ）に示す表示画面に
おいて下段のいずれかが縁取りされており、この縁取り
は左右のカーソルキー２６．２７のいずれかを操作する
ことによって左右に移動させることができる。初期状態
では下段はすべてチャンネルＣＨＩが表示されており、
上下キー２８．２９の操作により設定すべき内容に切り
換える。すなわち、ボリューム■２にチャンネルＣＨ２
を割り当てる場合には、右キー２７でカーソルをボリュ
ームｖ２の下段に移動したのち、上キー２８を一度操作
するとチャンネルＣＦ−１２に切り替わる。こののちエ
ンターキー２５を操作すると、ＲＡＭ３３のメモリエリ
アＭ１の所定のエリアに割り当てられているボリューム
Ｖ２にチャンネルＣＨ２が格納される。同様にしてボリ
ュームＶ１〜Ｖ８の全てについて機能記憶手段に記憶さ
れている内容を設定する。

こののち左右キー２６．２７を同時に操作するとスイッ
チＳ１〜Ｓ４およびボタンＢｌ、Ｂ２の設定に移る。こ
こでは表示器２４は第６図（Ｂ）に示す画面を表示して
おり、左右キー２６．２７および上下キー２８．２９を
用いて上段に表示されているスイッチＳ１〜Ｓ４および
ボタンＢｌ。

Ｂ２の機能を下段に設定していく。第６図（Ｂ）に示す
画面では、スイッチ８１〜Ｓ４のそれぞれは状態ＳＴＩ
、ＳＴ２．ＳＴ４およびＳＴ３のそれぞれの動作モード
のオン／オフに割り当てられており、ボタンＢｌおよび
Ｂ２はスナップロールボクンおよび；ｔ−トｔリムボタ
ンにそれぞれ割り当てられている。したがって、スイッ
チＳ２をオンすれば状態ＳＴ２の動作モードに設定され
ている内容で被操縦装置がコントロールされる。またボ
タンＢ１を操作すると被操縦装置である飛行機はスナッ
プロール飛行を行う。

第６図（Ｂ）に示す画面を表示している状態から左右キ
ー２６．２７を同時に操作すると、スイッチＳ１〜Ｓ４
およびボタンＢｌ、Ｂ２の優先順位を設定する画面に移
る。ここでは表示器２４には第６図（Ｃ）に示す画面が
表示され、左右キー２６．２７によりカーソルを移動し
て上下キー２８．２９によりスイッチ５Ｌ−３４よびボ
タンＢ１、Ｂ２の優先順位を設定する。第６図（Ｃ）に
示す内容が設定されている場合には、スイッチＳ２とス
イッチＳ４とが同時にオンされた場合には、スイッチＳ
４に割り当てられた状ＧＳＴ３の動作モードが優先的に
実行される。また、スイッチＳ４とボタンＢ１が同時に
オンされた場合にはボタンＢ１に設定されたスナップロ
ールの動作モードの処理が優先して実行され、飛行機は
スナップロール飛行を行う。

つぎに左右キー２６．２７が同時に操作されると、オー
トトリムの実行に係る画面が表示される。オートトリム
とはオートトリムボタンが操作されたときのボリューム
の出力を基準値に再設定する機能であり、第６図（Ｄ）
に示す画面において下段にはスティックレバー２２，２
３の上下および左右の操作量を検出するボリューム番号
とその操作量とが表示される。ここでスティックレバー
２２．２３がオートトリム前のニュートラル位置にあれ
ば５０％と表示し、この値は左または下に操作されるほ
ど減少し、右または上に操作されるに従って増加する。

さらに左右キー２．．６．２７が同時に操作されると、
第５図（Ｂ）に示す処理に従って、各ボリュームの出力
とサーボ動作量との相関関係の設定に入る。この相関関
係の設定に際してデュアルレートとエクスポネンシャル
とのいずれかを選択できる。デュアルレートの調整とは
第７図に示す線図７１の傾きを変更することであり、エ
クスポネンシャルの調整とは同図に示す線図７２の曲率
を変更することである。また、スティックレバー２２２
２３の操作量に対するサーボ動作量はスティックレバー
２２．２３の操作によって設定できる。

デュアルレートの設定を選択した場合には第６図（Ｅ）
に示す画面が表示される（ｎ２１−ｎ２２）。ここにお
いて上段はスティックレバー２２゜２３による入力状態
を示し、下段は被操縦装置のサーボへの出力状態を示し
ている。即ち、スティックレバー２２，２３の操作量は
上段中央部のスケール６１に表示され、そのときのサー
ボ動作量が下段のスケール６２に表示される。スティッ
クレバー２２．２３の操作量に対するサーボ動作量の割
合であるデュアルレートは、左右キー２６゜２７および
上下キー２８．２９によって移動するカーソルをレート
表示部６３に位置させてスティツクレバー２２．２３の
操作により設定する。スティックレバー２２．２３を右
側または左側に操作すると（ｎ２４）、その方向へのス
ティックレバー２２．２３の可動量に対する操作量の割
合がレート表示部６３に表示される（ｎ２５．ｎ２６）
。この後、エンターキー２５が操作されると、このレー
トがＲＡＭ３３の所定のメモリエリアに記憶される（ｎ
２７．ｎ２８）。また、下段のスケール６２は上段のス
ケール６１に対してレート表示部６３に表示されている
数値に対応した長さになる。さらに、所定中のボリュー
ムは、ボリューム表示部６６に表示され、設定時のステ
ージは上段右端のステージ表示部６４に表示される。し
たがって、カーソルをステージ表示部６４に移動し、上
下キー２８．２９の操作によりステージ番号を変更する
ことにより、各ステージにおいて各ボリュームについて
デュアルレートを変更できるスティックレバー２２．２
３の操作量とサーボ動作量の関係としてエクスポネンシ
ャルを選択した場合には、第６図（Ｆ）の画面が表示器
２４に表示される（ｎ２１−”ｎ２３）。すなわち上段
の表示部６５にエクスポネンシャルカーブが選択されて
いることを示す表示がなされ、デュアルレートの場合と
同様にカーソルをレート表示部６３に位置させた状態で
スティックレバー２２，２３を右側または上側に移動し
てレートを増減し、エクスポネンシャルカーブの曲率を
変更する。このとき下段のスケール６２の表示は中央部
で細かく、両端で粗く表示される。以上のようにデュア
ルレートおよびエクスポネンシャルカーブをスティック
レバー２２，２３の操作量に応じた値に設定できるため
、レートの入力を極めて容易に行うことができる。また
、デュアルレートの調整時にはサーボ動作量のスケール
６２がレートに合わせて収縮し、エクスポネンシャルカ
ーブの調整時にはレートに合わせて中央部の表示が細か
くされるため、スティックレバー２２，２３の操作量に
対するサーボ動作量を容易に目視確認することができる
、以上の処理において、ｎ２４〜ｎ２６がこの発明の相
関関係変更手段に相当する。

なお、第６図（Ｅ）および（Ｆ）に示す表示画面におい
て上段の左端のボリューム表示部６６には設定中のボリ
ュームの番号が表示される。したがってスティックレバ
ー２２の上下および左右の動きをそれぞれスロットルお
よびエルロンとし、スティックレバー２３の上下および
左右の動きをそれぞれエレベータおよびラダーとすると
、スイッチＳ１〜Ｓ４のオン／オフによって特定される
状［ＳＴ１〜ＳＴ４の各動作モードについてスロットル
、エルロン、エレベータおヨヒラダーに関するスティッ
クレバーの操作量に対するサーボ動作量を設定できる。

この内容は第４図に示すようにＲＡＭ３３のメモリエリ
アＭ２〜Ｍ５に格納される。

また、本実施例では左右キー２６．２７および上下キー
２８．２９を直線状に配したが、これらを十文字に配置
することによって操作性を向上するようにしてもよい。

また、本実施例ではスティックレバーの操作量とサーボ
の動作量との相関関係を表すデュアルレートおよびエク
スポネンシャルカーブを直線状のスケール６１．６１を
用いて表示するようにしたが、第７図に示す関係を表示
器２４に直接表示するようにしてもよい。

（ｇ）発明の効果 この発明によれば、スティックレバーの操作量とサーボ
の動作量との相関関係を特定のモードにおけるスティッ
クレバーの操作量によって設定できる。ラジオコントロ
ール送信機のオペレータにとってスティックレバーの操
作は容易であり、スティックレバーの操作量とサーボ動
作量との相関関係を感覚的に容易に入力することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール送
信機の正面図、第２図は同ラジオコントロール送信機の
ブロック図、第３図は同ラジオコントロール送信機の一
部を構成するコントローラのブロック図、第４図は同コ
ントローラの一部を構成するＲＡＭの要部のメモリマツ
プ、第５図（Ａ）および（Ｂ）は同コントローラの処理
手順を示すフローチャートである。第６図（Ａ）〜（Ｆ
）は同ラジオコントロール送信機の表示器の表示内容を
示す図、第７図は同ラジオコントロール送信機における
スティックレバー操作量とサーボ動作量との関係を示す
図、第８図は同ラジオコントロール送信機の機能ブロッ
ク図である。 曇 ２２．２３−ステイクレバー。 出願人　　三和電子機器株式会社 代理人　　　弁理士　　小森久夫 第１図 第４図 第５因 （Ａ） 第５図 （Ｂ） 素６区

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）スティックレバーの操作量に相関する内容の制御
   データを被操縦装置に対して送信するラジオコントロー
   ル送信機において、 特定のモード時におけるスティックレバーの操作量に基
   づいてスティックレバーの操作量と制御データとの相関
   関係を変更する相関関係変更手段を設けたことを特徴と
   するラジオコントロール送信機。