JPS63267383A - ラジコン送信機 - Google Patents
ラジコン送信機Info
- Publication number
- JPS63267383A JPS63267383A JP62099933A JP9993387A JPS63267383A JP S63267383 A JPS63267383 A JP S63267383A JP 62099933 A JP62099933 A JP 62099933A JP 9993387 A JP9993387 A JP 9993387A JP S63267383 A JPS63267383 A JP S63267383A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display
- controlled
- displayed
- control
- transmitter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04Q—SELECTING
- H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
- G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
- G06F3/038—Control and interface arrangements therefor, e.g. drivers or device-embedded control circuitry
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H30/00—Remote-control arrangements specially adapted for toys, e.g. for toy vehicles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H30/00—Remote-control arrangements specially adapted for toys, e.g. for toy vehicles
- A63H30/02—Electrical arrangements
- A63H30/04—Electrical arrangements using wireless transmission
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
- G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
- G06F3/038—Control and interface arrangements therefor, e.g. drivers or device-embedded control circuitry
- G06F3/0383—Signal control means within the pointing device
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
- G06F2203/038—Indexing scheme relating to G06F3/038
- G06F2203/0384—Wireless input, i.e. hardware and software details of wireless interface arrangements for pointing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Toys (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、模型飛行機、模型ヘリコプタ、模型自動車等
の動きを制御するためのラジコン送信機に関する。
の動きを制御するためのラジコン送信機に関する。
従来から、模型飛行機等のラジオコントロール（以下、
ラジコンと称す）模型を遠隔制御するためのラジコン送
信機が種々使用されている。
ラジコンと称す）模型を遠隔制御するためのラジコン送
信機が種々使用されている。
従来のラジコン送信機の一例を第２図に示す。
第２図において、送信機１０１には２本のスティック１
０２．１０３が各々、矢印Ａ、Ｂ方向、矢印Ｃ１Ｄ方向
に回動自在に設けられている。スティック１０２を矢印
Ａ、Ｂ方向に回動させることにより各々、被操縦体であ
る飛行機のエレベレータ、ラダーを制御する。又、ステ
ィック１０３を矢印Ｃ，Ｄ方に回動させることにより各
々、スロットル、エルロンを制御する。１０４．１０６
は各々、エレベータ、ラダーに関するスティック１０２
のニュートラル位置を微調整するためのトリムである。
０２．１０３が各々、矢印Ａ、Ｂ方向、矢印Ｃ１Ｄ方向
に回動自在に設けられている。スティック１０２を矢印
Ａ、Ｂ方向に回動させることにより各々、被操縦体であ
る飛行機のエレベレータ、ラダーを制御する。又、ステ
ィック１０３を矢印Ｃ，Ｄ方に回動させることにより各
々、スロットル、エルロンを制御する。１０４．１０６
は各々、エレベータ、ラダーに関するスティック１０２
のニュートラル位置を微調整するためのトリムである。
１０５，１０７は各々、スロットル、エルロンに関する
スティック１０３のニュートラル位置を微調整するため
のトリムである。１１４は、電池の電圧等を表示するメ
ータである。円柱形の操作つまみ、２０１．２０２は各
々、ラダー、スロットルに関するスティック１０２，１
０３の制御特性を指数関数的に変化させるエクスポネン
シャル機能用のつまみである。１１２は電波送信用アン
テナである。送信機１０１は下部にはセグメント表示部
２０３および設定スイッチ２０４が設けられている。表
示部２０３には、設定スイッチ２０４の操作に応じて、
現在の時刻、経過時間等が英数字で表示される。
スティック１０３のニュートラル位置を微調整するため
のトリムである。１１４は、電池の電圧等を表示するメ
ータである。円柱形の操作つまみ、２０１．２０２は各
々、ラダー、スロットルに関するスティック１０２，１
０３の制御特性を指数関数的に変化させるエクスポネン
シャル機能用のつまみである。１１２は電波送信用アン
テナである。送信機１０１は下部にはセグメント表示部
２０３および設定スイッチ２０４が設けられている。表
示部２０３には、設定スイッチ２０４の操作に応じて、
現在の時刻、経過時間等が英数字で表示される。
以上のようなラジコン送信機を用いて被操縦体を操縦す
る場合、トリム１０４〜１０７、つまみ２０１゜２０２
をそれらの近傍に設けられた目盛にあわせて適宜設定し
た後、スティック１０２，１０３を操作することにより
行なう。又１表示部２０３により、操作開始時からの経
過時間等を知ることができる。
る場合、トリム１０４〜１０７、つまみ２０１゜２０２
をそれらの近傍に設けられた目盛にあわせて適宜設定し
た後、スティック１０２，１０３を操作することにより
行なう。又１表示部２０３により、操作開始時からの経
過時間等を知ることができる。
前記ラジコン送信機では、トリムや調整つまみによりス
ティックの操縦特性を変えることはできるが、調整つま
み等による調整量は、各つまみの周辺に設けられた目盛
によってしか知ることができないため、送信機の操縦特
性が全体としてどのような特性に設定されているのか知
ることができなかった。従って、スティックを操作した
場合でも、被操縦体がどの様な動きをするのかが不明で
、微妙な遠隔制御が困難という問題があった。
ティックの操縦特性を変えることはできるが、調整つま
み等による調整量は、各つまみの周辺に設けられた目盛
によってしか知ることができないため、送信機の操縦特
性が全体としてどのような特性に設定されているのか知
ることができなかった。従って、スティックを操作した
場合でも、被操縦体がどの様な動きをするのかが不明で
、微妙な遠隔制御が困難という問題があった。
本発明は、前記欠点に鑑みてなされたもので。
その操縦特性を視認可能なラジコン送信機を提供するこ
とを目的とする。
とを目的とする。
本発明のラジコン送信機は、スティック、調整つまみ等
の操作部からの入力信号に応じて被操縦体に対する操縦
特性をグラフィック表示することを特徴としている。
の操作部からの入力信号に応じて被操縦体に対する操縦
特性をグラフィック表示することを特徴としている。
操作部からの入力信号に応じて、被操縦体に対する送信
機の操縦特性がグラフ等で表示される。
機の操縦特性がグラフ等で表示される。
第１図は本発明の実施例を示すラジコン送信機の正面図
である。
である。
第１図において、第２図と同一部分には同一符号を付し
ている。第２図と同一部分の機能は同じなので、その説
明は省略する。
ている。第２図と同一部分の機能は同じなので、その説
明は省略する。
第１図において、調整つまみ１０８はスロットルサーボ
のアイドルアップ量を微調整するためのもので、トグル
スイッチ１１０をオン側に切換えることにより、スティ
ック１０３で制御されるスロットルサーボのアイドルア
ップ量が調整された値となる。１０９は、ヘリコプタの
ホバリング時に、他のミキシングとは無関係にスロット
ルサーボの微調整を行なうための調整つまみである。１
１１は、スロットルサーボを所定値にホールドするため
のトグルスイッチである。送信機ｌｏｔの下部には、エ
クスポネルシャル、ミキシング等種々の設定を行なうた
めのソフトキーであるファンクションキーａ −ｄと、
ファンクションキーａ −ｄ、スティック１０２，１０
３、つまみ１０８，１０９等から成る操作部の操作に応
じた表示を行なうグラフィック表示部１１５が設けられ
ている。
のアイドルアップ量を微調整するためのもので、トグル
スイッチ１１０をオン側に切換えることにより、スティ
ック１０３で制御されるスロットルサーボのアイドルア
ップ量が調整された値となる。１０９は、ヘリコプタの
ホバリング時に、他のミキシングとは無関係にスロット
ルサーボの微調整を行なうための調整つまみである。１
１１は、スロットルサーボを所定値にホールドするため
のトグルスイッチである。送信機ｌｏｔの下部には、エ
クスポネルシャル、ミキシング等種々の設定を行なうた
めのソフトキーであるファンクションキーａ −ｄと、
ファンクションキーａ −ｄ、スティック１０２，１０
３、つまみ１０８，１０９等から成る操作部の操作に応
じた表示を行なうグラフィック表示部１１５が設けられ
ている。
表示部１１５には種々の表示がなされる。これを第３図
〜第８図に示す。但し、ファンクションキーａ ” ｄ
に対するソフトキーの表示は省略している。第３図には
、第１図のファンクションキーａの操作により、スティ
ック１０２，１０３によるエレベータ、ラダー、スロッ
トル、エルロンの制御量が制御方向とともに表示されて
いる。図ではスティック１０２が右方向および上方向に
操作され、スティック１０３が左方向および上方向に操
作された場合を示している。左端の目盛は各サーボモー
タに供給されるパルスの数を表わしており、これは。
〜第８図に示す。但し、ファンクションキーａ ” ｄ
に対するソフトキーの表示は省略している。第３図には
、第１図のファンクションキーａの操作により、スティ
ック１０２，１０３によるエレベータ、ラダー、スロッ
トル、エルロンの制御量が制御方向とともに表示されて
いる。図ではスティック１０２が右方向および上方向に
操作され、スティック１０３が左方向および上方向に操
作された場合を示している。左端の目盛は各サーボモー
タに供給されるパルスの数を表わしており、これは。
サーボモータの回転角度に比例している。パルス数の代
わりに各被制御部材の回転角度を第４図のように表示す
ることもできる。第４図は、被操縦体が飛行機の場合を
示す。スティック１０２．１０３の操作に応じて、エル
ロン４０１．エレベータ４０２、ラダー４０３が破線で
示すように、被操縦体の実際の動きと同じように動くよ
う表示が変化する。第５図は、ファンクションキーａ
” ｄの操作により。
わりに各被制御部材の回転角度を第４図のように表示す
ることもできる。第４図は、被操縦体が飛行機の場合を
示す。スティック１０２．１０３の操作に応じて、エル
ロン４０１．エレベータ４０２、ラダー４０３が破線で
示すように、被操縦体の実際の動きと同じように動くよ
う表示が変化する。第５図は、ファンクションキーａ
” ｄの操作により。
スロットルサーボ等の操作特性を種々のエクスボネルシ
ャル特性に設定する際の表示である。すなわち、ファン
クションキーａ ” ｄの操作により、スティック１０
３の操作量とスロットルサーボの移動量の関係を曲線５
０１で示す特性で表わした表示である。ファンクション
キーａ −ｄの操作により、曲線５０１は破線のように
種々の設定された曲線に変化する。他の機能、例えば、
エレベータ、ラダー等の特性あるいは、ミキシング量等
の設定時についても同様の表示がなされる。設定後は、
ファンクションキーの操作により確認のための表示が行
ない得又、新たな設定を行うことが可能である又、被操
縦体ごとの送信機の操縦特性を記憶する機能を有してお
り、各被操縦体ごとに名称をつけ現在どの被操縦体用の
操縦特性を使用しているかを表示する機能を有している
。
ャル特性に設定する際の表示である。すなわち、ファン
クションキーａ ” ｄの操作により、スティック１０
３の操作量とスロットルサーボの移動量の関係を曲線５
０１で示す特性で表わした表示である。ファンクション
キーａ −ｄの操作により、曲線５０１は破線のように
種々の設定された曲線に変化する。他の機能、例えば、
エレベータ、ラダー等の特性あるいは、ミキシング量等
の設定時についても同様の表示がなされる。設定後は、
ファンクションキーの操作により確認のための表示が行
ない得又、新たな設定を行うことが可能である又、被操
縦体ごとの送信機の操縦特性を記憶する機能を有してお
り、各被操縦体ごとに名称をつけ現在どの被操縦体用の
操縦特性を使用しているかを表示する機能を有している
。
これを第６図に示す。第６図において、６種類の被操縦
体用の操縦特性が記憶されていることを示している。現
在使用している操縦特性が、 ＡＵＲＯＲＡという名称
の被操縦体用のものであることをカーソル６０１で示し
ている。
体用の操縦特性が記憶されていることを示している。現
在使用している操縦特性が、 ＡＵＲＯＲＡという名称
の被操縦体用のものであることをカーソル６０１で示し
ている。
ファンクションキーａ ” ｄを操作しカーソル６０１
を移動させることにより、他の被操縦体用の操縦特性で
スティック１０２，１０３等を操作できる。
を移動させることにより、他の被操縦体用の操縦特性で
スティック１０２，１０３等を操作できる。
第７図は、現在どのような機能を使用しているかを示す
表示である。第７図において、飛行機を右旋回あるいは
左旋回させながら上昇若しくは下降させるスナップロー
ル（ＳＮＡＰＲＯＬＬ）機能の例を表示している。ＲＵ
Ｐは、右旋回上昇、ＲＤＮは右旋回下降、ＬＵＰは左旋
回上昇、Ｌ ＤＮは左旋回下降を意味する。図では、
３番目のＬＵ、 Ｐが現在選択されていることがカー
ソル６０１で示されており、この機能が動作すると、飛
行機は左、 旋回しながら上昇する。
表示である。第７図において、飛行機を右旋回あるいは
左旋回させながら上昇若しくは下降させるスナップロー
ル（ＳＮＡＰＲＯＬＬ）機能の例を表示している。ＲＵ
Ｐは、右旋回上昇、ＲＤＮは右旋回下降、ＬＵＰは左旋
回上昇、Ｌ ＤＮは左旋回下降を意味する。図では、
３番目のＬＵ、 Ｐが現在選択されていることがカー
ソル６０１で示されており、この機能が動作すると、飛
行機は左、 旋回しながら上昇する。
第８図は、第６図で説明したような被操縦体ごとに名称
を付ける際の表示である。表示部１１５の中央部にはア
ルファベットおよび数字が表示されている。各名称の入
力は、ファンクションキーｄを押すことによりカーソル
８０１を所望の英数字の下へ移動させ、ファンクション
キーｂを押すことにより入力する。順次入力した英数字
は右上に表示される。第８図では、ｒＡＵＲＯＲＡＪを
入力した場合を示す。第９図は第１図のラジコン送信機
の概略のブロック図である。第１図と同一部分は同一符
号を付している。
を付ける際の表示である。表示部１１５の中央部にはア
ルファベットおよび数字が表示されている。各名称の入
力は、ファンクションキーｄを押すことによりカーソル
８０１を所望の英数字の下へ移動させ、ファンクション
キーｂを押すことにより入力する。順次入力した英数字
は右上に表示される。第８図では、ｒＡＵＲＯＲＡＪを
入力した場合を示す。第９図は第１図のラジコン送信機
の概略のブロック図である。第１図と同一部分は同一符
号を付している。
第９図において、一端が直流型ｇｖに接続された可変抵
抗器９０１，９０２は、第１図のスティック１０２．１
０３の操作に応じて変化し、スティック１０２゜１０３
の操作量に応じたアナログ電圧をマルチプレクサ９０３
に入力する。マルチプレクサ９０３は可変抵抗器９０１
．９０２の出力信号を順次アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ
）変換器９０４に入力する。Ａ／Ｄ変換器９０４は入力
されたアナログ信号を並列デジタル信号に変換し、演算
回路９１３を介して並直列変換器９０５に入力する。並
直列変換器９０５は入力された並列デジタル信号を直列
デジタル信号に変換し、高周波回路部９０６に入力する
。高周波回路９０６は、入力された直列デジタル信号を
変調し、アンテナ１１２から送信する。
抗器９０１，９０２は、第１図のスティック１０２．１
０３の操作に応じて変化し、スティック１０２゜１０３
の操作量に応じたアナログ電圧をマルチプレクサ９０３
に入力する。マルチプレクサ９０３は可変抵抗器９０１
．９０２の出力信号を順次アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ
）変換器９０４に入力する。Ａ／Ｄ変換器９０４は入力
されたアナログ信号を並列デジタル信号に変換し、演算
回路９１３を介して並直列変換器９０５に入力する。並
直列変換器９０５は入力された並列デジタル信号を直列
デジタル信号に変換し、高周波回路部９０６に入力する
。高周波回路９０６は、入力された直列デジタル信号を
変調し、アンテナ１１２から送信する。
一方、表示モード制御用のファンクションキーａは表示
モード制御回路９０７を介して制御回路９０８゜モート
切換スイッチ９１０に接続されている。ファンクション
キーｂ−ｄは制御回路９０８の入力部に接続されている
。制御回路９０８の出力部は演算回路９１３の制御端子
およびメモリ９０９の入力部に接続されている。メモリ
９０９の出力部は、演算回路９１３の一方の入力端子お
よびモード切換スイッチ９１０の一方の入力部に接続さ
れている。モード切換スイッチ９１０の他方の入力端子
は演算回路９１３の出力部に接続されている。モード切
換スイッチ９１０の出力部はデータ変換回路９１１、表
示駆動回路９１２を介して表示部１１５に接続されてい
る。以下、その動作を説明する。
モード制御回路９０７を介して制御回路９０８゜モート
切換スイッチ９１０に接続されている。ファンクション
キーｂ−ｄは制御回路９０８の入力部に接続されている
。制御回路９０８の出力部は演算回路９１３の制御端子
およびメモリ９０９の入力部に接続されている。メモリ
９０９の出力部は、演算回路９１３の一方の入力端子お
よびモード切換スイッチ９１０の一方の入力部に接続さ
れている。モード切換スイッチ９１０の他方の入力端子
は演算回路９１３の出力部に接続されている。モード切
換スイッチ９１０の出力部はデータ変換回路９１１、表
示駆動回路９１２を介して表示部１１５に接続されてい
る。以下、その動作を説明する。
スティック１０２．１０３の操作量に応じた可変抵抗器
９０１．９０２の出力信号は、マルチプレクサ９０３に
よりチャンネルごとに所定順序でＡ／Ｄ変換器９０４に
入力される。Ａ／Ｄ変換器９０４は、マルチプレクサ９
０３からのアナログ入力信号をデジタル信号に変換し、
演算回路９１３に入力する。演算回路９１３は、制御回
路９０８からの制御信号に応答して、各チャンネルごと
に、メモリ９０９の記憶データとＡ／Ｄ変換器９０４の
出力信号とを演算処理したのち並直列変換器９０５およ
びモード切換スイッチ９１０に送出する。
９０１．９０２の出力信号は、マルチプレクサ９０３に
よりチャンネルごとに所定順序でＡ／Ｄ変換器９０４に
入力される。Ａ／Ｄ変換器９０４は、マルチプレクサ９
０３からのアナログ入力信号をデジタル信号に変換し、
演算回路９１３に入力する。演算回路９１３は、制御回
路９０８からの制御信号に応答して、各チャンネルごと
に、メモリ９０９の記憶データとＡ／Ｄ変換器９０４の
出力信号とを演算処理したのち並直列変換器９０５およ
びモード切換スイッチ９１０に送出する。
メモリ９０９から演算回路９１３およびモード切換スイ
ッチ９１０へ入力される信号は、後述するように、ファ
ンクションキーａ ＝ ｄによって設定されたデータで
ある。このデータは、例えば、スティック１０２．１０
３にエクスポネンシャル機能を持たせるためのデータで
あり又、各チャンネルをミキシングするたるのデータで
ある。並直列変換器９０５は、演算回路９１３からの並
列信号を直列信号に変換する。高周波回路部９０６は、
前記直列信号を変調し。
ッチ９１０へ入力される信号は、後述するように、ファ
ンクションキーａ ＝ ｄによって設定されたデータで
ある。このデータは、例えば、スティック１０２．１０
３にエクスポネンシャル機能を持たせるためのデータで
あり又、各チャンネルをミキシングするたるのデータで
ある。並直列変換器９０５は、演算回路９１３からの並
列信号を直列信号に変換する。高周波回路部９０６は、
前記直列信号を変調し。
アンテナ１１２から被操縦体へ送信する。前述の如くし
て、ファンクションキーａ−ｄによって設定された機能
、例えばエクスポネンシャル、ミキシング等に応じてス
ティック１０２．１０３の操縦特性を変え、被操縦体を
様々に操縦することができる。
て、ファンクションキーａ−ｄによって設定された機能
、例えばエクスポネンシャル、ミキシング等に応じてス
ティック１０２．１０３の操縦特性を変え、被操縦体を
様々に操縦することができる。
次に、各種機能の設定および表示について説明する。ま
ず、機能の設定方法について説明する。
ず、機能の設定方法について説明する。
スティック１０３のスロットルサーボ操縦特性を第５図
に示したエクスポネンシャル特性に設定する場合、ファ
ンクションキーａを適当な回数押し、表示モード制御回
路９０７により制御回路９０８をエクスポネンシャル設
定モードに設定し、かつモード切換スイッチ９１０を、
メモリ９０９からの信号をデータ変換回路９１１へ送出
するモードに設定する。このときメモリ９０９に記憶さ
れていたデータはモード切換スイッチ９１０を介してデ
ータ変換回路９１１に入力される。データ変換回路９１
１は、モード切換スイッチ９１０からの信号を表示用デ
ータに変換して表示駆動回路９１２に入力２する。
に示したエクスポネンシャル特性に設定する場合、ファ
ンクションキーａを適当な回数押し、表示モード制御回
路９０７により制御回路９０８をエクスポネンシャル設
定モードに設定し、かつモード切換スイッチ９１０を、
メモリ９０９からの信号をデータ変換回路９１１へ送出
するモードに設定する。このときメモリ９０９に記憶さ
れていたデータはモード切換スイッチ９１０を介してデ
ータ変換回路９１１に入力される。データ変換回路９１
１は、モード切換スイッチ９１０からの信号を表示用デ
ータに変換して表示駆動回路９１２に入力２する。
表示駆動回路９１２は表示用データに応答して表示部１
１５を駆動する。ファンクションキーｂでスロットルサ
ーボを選択することにより、表示部１１５には第５図の
グラフが表示される。但し１表示される特性曲線は実線
５０１のみであり、破線は表示されない。このとき左上
には、エクスポネンシャルの量が８０％であることが表
示されている。
１５を駆動する。ファンクションキーｂでスロットルサ
ーボを選択することにより、表示部１１５には第５図の
グラフが表示される。但し１表示される特性曲線は実線
５０１のみであり、破線は表示されない。このとき左上
には、エクスポネンシャルの量が８０％であることが表
示されている。
ファンクションキーＣを押すにしたがい、制御回路９０
８はメモリ９０９に記憶されたスロットルサーボのデー
タを書きかえる。それに応じて実線５０１は破線のよう
に順次変化し、エクスポネンシャルの量を表す数字も変
わる。ファンクションキーｄを押した後再びファンクシ
ョンキーＣを操作すれば、実線５０１は逆方向に変化す
る。被操縦体を操縦する場合には、メモリ９０９のデー
タとスティック１０３の操作量から演算回路９１３は第
５図の実線で表わした特性に対応した信号を並直列変換
回路９０５へ送出する。これにより、スティック１０３
を操作して、スロットルサーボを第５図の実線５０１で
示すエクスポネンシャル特性で制御できる。
８はメモリ９０９に記憶されたスロットルサーボのデー
タを書きかえる。それに応じて実線５０１は破線のよう
に順次変化し、エクスポネンシャルの量を表す数字も変
わる。ファンクションキーｄを押した後再びファンクシ
ョンキーＣを操作すれば、実線５０１は逆方向に変化す
る。被操縦体を操縦する場合には、メモリ９０９のデー
タとスティック１０３の操作量から演算回路９１３は第
５図の実線で表わした特性に対応した信号を並直列変換
回路９０５へ送出する。これにより、スティック１０３
を操作して、スロットルサーボを第５図の実線５０１で
示すエクスポネンシャル特性で制御できる。
次に、第６図のような、メモリ９０９内に記憶した被操
縦体ごとの名称を表示する場合、ファンクションキーａ
により表示モードを切換える。ファンクションキーａの
操作に応答して表示モード制御回路９０７は、モード切
換スイッチ９１０を、メモリ９０９の出力信号をデータ
変換器９１１に送出するように切換ねる６又、制御回路
９０８は、モード切換スイッチ９１０からの信号に応答
してメモリ９０９内の特定データのみを読出すように制
御し、これにより、第６図の表示が成される。ファンク
ションキーｄを操作することによりカーソル６０１は移
動し、それに応じた操縦用データがメモリ９０９から演
算回路９１３に入力される。
縦体ごとの名称を表示する場合、ファンクションキーａ
により表示モードを切換える。ファンクションキーａの
操作に応答して表示モード制御回路９０７は、モード切
換スイッチ９１０を、メモリ９０９の出力信号をデータ
変換器９１１に送出するように切換ねる６又、制御回路
９０８は、モード切換スイッチ９１０からの信号に応答
してメモリ９０９内の特定データのみを読出すように制
御し、これにより、第６図の表示が成される。ファンク
ションキーｄを操作することによりカーソル６０１は移
動し、それに応じた操縦用データがメモリ９０９から演
算回路９１３に入力される。
演算回路はＡ／Ｄ変換合９０４およびメモリ９０９から
の信号を演算処理して並直列変換器９０５に送出する。
の信号を演算処理して並直列変換器９０５に送出する。
これにより、第６図で指定した操縦特性で被操縦体を操
縦できる。
縦できる。
第７図については第６図と同様にして表示、設定がなさ
れる。即ち、ファンクションキーａの操作により第７図
の画面を表示させた後、ファンクションキーｄの操作に
より、カーソル６０１を移動させ、使用する機能を選択
する。
れる。即ち、ファンクションキーａの操作により第７図
の画面を表示させた後、ファンクションキーｄの操作に
より、カーソル６０１を移動させ、使用する機能を選択
する。
第８図の場合も同様で、まずファンクションキーａの操
作により第８図の画面を表示させる。次に、ファンクシ
ョンキーｄの操作によりカーソル８０１を所望の英数字
の下へ移動させた後ファンクションキーｄを操作するこ
とにより、所望の英数字を入力する。
作により第８図の画面を表示させる。次に、ファンクシ
ョンキーｄの操作によりカーソル８０１を所望の英数字
の下へ移動させた後ファンクションキーｄを操作するこ
とにより、所望の英数字を入力する。
次に、スティックの動きに応じて、被操縦体のサーボモ
ータの回転量あるいは、被操縦体のラダー等の移動量を
表示する場合を説明する。
ータの回転量あるいは、被操縦体のラダー等の移動量を
表示する場合を説明する。
まず、第３図の表示を行なう場合を説明する。
第３図の表示を行なうように、ファンクションキーａを
操作すると、表示モード制御回路から制御回路９０８お
よびモード切換えスイッチ９１０に制御信号が出力され
る。これに応答して制御回路９０８は。
操作すると、表示モード制御回路から制御回路９０８お
よびモード切換えスイッチ９１０に制御信号が出力され
る。これに応答して制御回路９０８は。
メモリ９０９から第３図の棒グラフの部分以外の全ての
表示データがモード切換スイッチ９１０に出力されるよ
うに制御する。メモリ９０９は、すでに設定されている
エクスポネンシャル特性、ミキシング特性等のデータを
演算回路旧３に入力する。又、モード切換スイッチ９１
０はメモリ９０９からの信号および演算回路９１３から
の信号をデータ変換回路９１１に出力する。スティック
１０２．１０３がニュートラル位置にあるときは、棒グ
ラフの部分は表示されない。スティック１０２を右上方
へ操作し且つスティック１０３を右下方へ操作すること
により、第３図に示すような操作量および方向に応じた
長さおよび極性の棒グラフ表示がなされる。前記棒グラ
フの長さおよび極性は被操縦体のサーボモータに供給さ
れるパルス数に対応しており又、サーボモータの回転角
度に比例している。目盛をサーボモータの回転角度に対
応した表示とすることもできる。
表示データがモード切換スイッチ９１０に出力されるよ
うに制御する。メモリ９０９は、すでに設定されている
エクスポネンシャル特性、ミキシング特性等のデータを
演算回路旧３に入力する。又、モード切換スイッチ９１
０はメモリ９０９からの信号および演算回路９１３から
の信号をデータ変換回路９１１に出力する。スティック
１０２．１０３がニュートラル位置にあるときは、棒グ
ラフの部分は表示されない。スティック１０２を右上方
へ操作し且つスティック１０３を右下方へ操作すること
により、第３図に示すような操作量および方向に応じた
長さおよび極性の棒グラフ表示がなされる。前記棒グラ
フの長さおよび極性は被操縦体のサーボモータに供給さ
れるパルス数に対応しており又、サーボモータの回転角
度に比例している。目盛をサーボモータの回転角度に対
応した表示とすることもできる。
第４図は、スティック１０２，１０３の操作に応じて被
操縦体の被操縦部位の動きを表示するようにしたもので
ある。第４図は、被操縦体が飛行機の場合の表示である
。第４図に表示する操作は、第３図に関して説明したの
とほぼ同様である。
操縦体の被操縦部位の動きを表示するようにしたもので
ある。第４図は、被操縦体が飛行機の場合の表示である
。第４図に表示する操作は、第３図に関して説明したの
とほぼ同様である。
まず、ファンクションキーａにより第４図の画面を表示
する。表示部１１５には、飛行機の側面図および平面図
が表示され又、左上方にはラダー４０３、エレベータ４
０２、エルロン４０１の回転角度が表示される。スティ
ック１０２，１０３がニュートラル位置にあるときは、
側面図および平面図は実線部のみ表示され、回転角度を
表わす数字は「Ｏ」となる。スティック１０２，１０３
の操作に応じて、ラダー４０３、エレベータ４０２．エ
ルロン４０１は回転する。
する。表示部１１５には、飛行機の側面図および平面図
が表示され又、左上方にはラダー４０３、エレベータ４
０２、エルロン４０１の回転角度が表示される。スティ
ック１０２，１０３がニュートラル位置にあるときは、
側面図および平面図は実線部のみ表示され、回転角度を
表わす数字は「Ｏ」となる。スティック１０２，１０３
の操作に応じて、ラダー４０３、エレベータ４０２．エ
ルロン４０１は回転する。
破線で示す位置に表示されたときの回転角度はラダーが
＋１０度、エレベータが＋８度であることが表示されて
いる。これは被操縦体の実際の動きに対応している。
＋１０度、エレベータが＋８度であることが表示されて
いる。これは被操縦体の実際の動きに対応している。
以上述べたように、操作部の操作、設定に応じた表示が
なされるので、送信機の操縦特性や、被操縦体の実際の
動きを確認できるため、操縦が容易になる等の効果が生
じる。
なされるので、送信機の操縦特性や、被操縦体の実際の
動きを確認できるため、操縦が容易になる等の効果が生
じる。
本実施例では、主として飛行機の場合について説明した
が、ヘリコプタ、自動車等の場合にも応用できる。例え
ば自動車の場合、スティックの動きに応じてステアリン
グ特性をグラフィック表示することもできる。さらには
、サーボモータの動作幅を左右単独で調整可能なＡＴＶ
（アジャスタブルトラベルボリューム）機能、サーボ
モータに対する操縦特性を折線状に変化させるＶＴＲ（
バリアプルトレース レシオ）機能等も同様の操作で表
示、設定が可能である。
が、ヘリコプタ、自動車等の場合にも応用できる。例え
ば自動車の場合、スティックの動きに応じてステアリン
グ特性をグラフィック表示することもできる。さらには
、サーボモータの動作幅を左右単独で調整可能なＡＴＶ
（アジャスタブルトラベルボリューム）機能、サーボ
モータに対する操縦特性を折線状に変化させるＶＴＲ（
バリアプルトレース レシオ）機能等も同様の操作で表
示、設定が可能である。
本発明によれば操作部からの信号に応じたグラフィック
表示を行なっているので、送信機の操縦特性等を知るこ
とができ、操作性の良いラジコン送信機を提供できる。
表示を行なっているので、送信機の操縦特性等を知るこ
とができ、操作性の良いラジコン送信機を提供できる。
第１図は本発明の実施例であるラジコン送信機の正面図
。 第２図は従来のラジコン送信機の正面図。 第３図及至第８図は第１図のラジコン送信機の表示部を
示す図。 第９図は第１図のラジコン送信機のブロック図。 １０１：送信機 １０２．１０３ニスティック１
０４−１０７： トリム １１５：表示部ａ、ｂ、ｃ
、ｄ：ファンクションキー ９０３：マルチプレクサ ９０４ ： Ａ／Ｄ変換器
９０５：並直列変換器 ９０６：高周波回路部９０
７：表示モード制御回路 ９０８：制御回路９０９：
メモリ ９１０：モード切換スイッチ９１１：デー
タ変換器 ９１２：表示駆動回路特許出願人 双
葉電子工業株式会社 第１１ 第２図 第３図 第４１２１ 第５図 第６図
。 第２図は従来のラジコン送信機の正面図。 第３図及至第８図は第１図のラジコン送信機の表示部を
示す図。 第９図は第１図のラジコン送信機のブロック図。 １０１：送信機 １０２．１０３ニスティック１
０４−１０７： トリム １１５：表示部ａ、ｂ、ｃ
、ｄ：ファンクションキー ９０３：マルチプレクサ ９０４ ： Ａ／Ｄ変換器
９０５：並直列変換器 ９０６：高周波回路部９０
７：表示モード制御回路 ９０８：制御回路９０９：
メモリ ９１０：モード切換スイッチ９１１：デー
タ変換器 ９１２：表示駆動回路特許出願人 双
葉電子工業株式会社 第１１ 第２図 第３図 第４１２１ 第５図 第６図
Claims (1)
- 操作部の操作に応じた制御信号を被操縦体に搭載された
受信機に送出することにより、前記被操縦体の動作を制
御するラジコン送信機において、前記操作部からの信号
に応じて前記被操縦体に対する操縦特性をグラフィック
表示する表示部を備えて成ることを特徴とするラジコン
送信機。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62099933A JPH062190B2 (ja) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | ラジコン送信機 |
| DE3813553A DE3813553C2 (de) | 1987-04-24 | 1988-04-22 | Fernsteuerungssender |
| US07/184,670 US4929949A (en) | 1987-04-24 | 1988-04-22 | Radio control transmitter having improved display characteristics |
| KR1019880004668A KR920005928B1 (ko) | 1987-04-24 | 1988-04-23 | 라디콘송신기 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62099933A JPH062190B2 (ja) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | ラジコン送信機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63267383A true JPS63267383A (ja) | 1988-11-04 |
| JPH062190B2 JPH062190B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=14260529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62099933A Expired - Fee Related JPH062190B2 (ja) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | ラジコン送信機 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4929949A (ja) |
| JP (1) | JPH062190B2 (ja) |
| KR (1) | KR920005928B1 (ja) |
| DE (1) | DE3813553C2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01256295A (ja) * | 1988-04-05 | 1989-10-12 | Sanwa Denshi Kiki Kk | ラジオコントロール送信機 |
| JP2003053055A (ja) * | 2001-06-06 | 2003-02-25 | Konami Co Ltd | 玩具システム |
| JP2012232069A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Futaba Corp | 被操縦体の無線操縦装置 |
| JP2020175122A (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | 和秀 上森 | 円弧を描くガイドを設けたラジコンのカー用スティック式プロポ |
Families Citing this family (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0332883U (ja) * | 1989-08-04 | 1991-03-29 | ||
| US5226124A (en) * | 1991-06-05 | 1993-07-06 | Ambrosia Microcomputer Products, Inc. | Communication interface between a radio control transmitter and a computer data bus |
| USD342740S (en) | 1992-04-24 | 1993-12-28 | Gerald Parker | Wrist supported remote control |
| USH1469H (en) * | 1992-09-03 | 1995-08-01 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Remotely piloted vehicle control and interface system |
| JPH0767507B2 (ja) * | 1993-05-31 | 1995-07-26 | 双葉電子工業株式会社 | ラジコン送信機の調整装置 |
| JPH07261922A (ja) * | 1994-03-18 | 1995-10-13 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | タッチパッド、入力装置及びコンピュータ・システム |
| US5638053A (en) * | 1995-03-30 | 1997-06-10 | Schuman; David | Model airplane channel extender |
| US5554160A (en) * | 1995-05-23 | 1996-09-10 | Caillouette; James C. | Uterus maneuvering method |
| US5556401A (en) * | 1995-05-23 | 1996-09-17 | Caillouette; James C. | Uterus maneuvering and associated apparatus and method, with controlled drive |
| US6430428B1 (en) | 1995-10-25 | 2002-08-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Imaging system for a medical diagnostic apparatus |
| US5878981A (en) * | 1997-04-14 | 1999-03-09 | Dewey; Daniel L. | Flight console for radio controlled aircraft |
| JP3245392B2 (ja) * | 1998-07-08 | 2002-01-15 | 双葉電子工業株式会社 | 模型用ラジオコントロール装置 |
| US6765356B1 (en) | 1998-11-04 | 2004-07-20 | Lionel L.L.C. | Control and motor arrangement for use in model train |
| US6457681B1 (en) | 2000-12-07 | 2002-10-01 | Mike's Train House, Inc. | Control, sound, and operating system for model trains |
| JP3432810B2 (ja) * | 2001-06-06 | 2003-08-04 | コナミ株式会社 | 玩具システム |
| AU2002217575A1 (en) * | 2001-12-14 | 2003-06-30 | Seongho Ko | Dual-function remote controller capable of manipulating video game and method thereof |
| US20030231131A1 (en) * | 2002-06-12 | 2003-12-18 | Dimig Steven J. | Remote control apparatus and method |
| US7451951B2 (en) * | 2002-12-30 | 2008-11-18 | Rearden, Llc | Miniature airplane apparatus and method |
| US7342689B2 (en) * | 2003-11-12 | 2008-03-11 | Transact Technologies Incorporated | Methods and apparatus for converting full color images to two-color images for printing at a two-color printer |
| US20060229034A1 (en) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Nomadio, Inc. | Ergonomic handheld remote controller |
| US8401860B1 (en) * | 2005-05-06 | 2013-03-19 | Paul R Evans | Voice-activated command and control for remotely controlled model vehicles |
| DE202009009575U1 (de) | 2009-07-14 | 2010-11-25 | Haug, Florian | Bedienelement für Fernsteuersender für Modellflugobjekte |
| CN101884845B (zh) | 2010-06-03 | 2012-09-12 | 上海九鹰电子科技有限公司 | 遥控模型接收机参数调整方法、遥控模型 |
| CN101947390B (zh) * | 2010-09-09 | 2012-02-01 | 倪康汉 | 遥控用微型操纵装置 |
| US8639400B1 (en) * | 2012-09-26 | 2014-01-28 | Silverlit Limited | Altitude control of an indoor flying toy |
| US8577520B1 (en) | 2012-09-26 | 2013-11-05 | Silverlit Limited | Altitude control of an indoor flying toy |
| TW201507767A (zh) * | 2013-08-23 | 2015-03-01 | Asianlink Technology Inc | 動作感應式遙控裝置 |
| US10073448B2 (en) | 2015-04-17 | 2018-09-11 | Traxxas, LP | Steering stabilizing system with automatic parameter download for a model vehicle |
| WO2016168854A1 (en) * | 2015-04-17 | 2016-10-20 | Traxxas Lp | Steering stabilizing apparatus for a model vehicle |
| US9855512B1 (en) * | 2016-08-26 | 2018-01-02 | Dongguan Silverlit Toys, Co., Ltd. | Horizontal control of an indoor flying toy |
| DE102020200056B4 (de) * | 2020-01-07 | 2025-08-14 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Kontrolleinheit zur kontinuierlichen Steuersignalüberprüfung bei Multirotorfluggeräten vor und während eines Flugbetriebs |
| US12544683B2 (en) | 2021-06-15 | 2026-02-10 | Traxxas, L.P. | Drag racing stability management for a model vehicle |
| US12384550B2 (en) | 2021-12-23 | 2025-08-12 | Electra Aero, Inc. | System and method for controlling flight path of a blown lift aircraft |
| WO2023122111A1 (en) * | 2021-12-23 | 2023-06-29 | Electra Aero, Inc. | System and method for controlling flight path of a blown lift aircraft |
| DE102023130995B3 (de) * | 2023-11-08 | 2025-02-06 | Volocopter Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Piloten bei der Steuerung eines Luftfahrzeugs, Assistenzsystem für einen Luftfahrzeugpiloten, und Luftfahrzeug |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5922195U (ja) * | 1982-08-04 | 1984-02-10 | 新正工業株式会社 | 走行速度表示装置を備えた遠隔操縦走行玩具用送信機 |
| JPS6164957A (ja) * | 1984-09-05 | 1986-04-03 | 戸田建設株式会社 | コンクリート自動打込み締固め装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1013855A (en) * | 1972-07-18 | 1977-07-12 | Singer Company (The) | Display panel for displaying control positions and forces to an instructor in a flight simulator |
| DE2629521A1 (de) * | 1976-07-01 | 1978-01-05 | Herbert Ing Grad Baumgartner | Progressionseinrichtung fuer fernsteuerungen |
| DE3314714A1 (de) * | 1983-04-22 | 1984-10-25 | Gebr. Märklin & Cie GmbH, 7320 Göppingen | Steuereinheit fuer modellfahrzeuge, wie modellbahnzuege, modellautos usw. |
| JPS62122685A (ja) * | 1985-11-25 | 1987-06-03 | 双葉電子工業株式会社 | 模型飛行機等無線遠隔操縦装置におけるトリム制御装置 |
| JPS62217988A (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-25 | 双葉電子工業株式会社 | 模型飛行機等無線遠隔操縦装置におけるチヤンネル変更装置 |
| US4746919A (en) * | 1986-03-28 | 1988-05-24 | Rca Licensing Corporation | Remote control system with key function display provisions |
-
1987
- 1987-04-24 JP JP62099933A patent/JPH062190B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-04-22 US US07/184,670 patent/US4929949A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-04-22 DE DE3813553A patent/DE3813553C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-04-23 KR KR1019880004668A patent/KR920005928B1/ko not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5922195U (ja) * | 1982-08-04 | 1984-02-10 | 新正工業株式会社 | 走行速度表示装置を備えた遠隔操縦走行玩具用送信機 |
| JPS6164957A (ja) * | 1984-09-05 | 1986-04-03 | 戸田建設株式会社 | コンクリート自動打込み締固め装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01256295A (ja) * | 1988-04-05 | 1989-10-12 | Sanwa Denshi Kiki Kk | ラジオコントロール送信機 |
| JP2003053055A (ja) * | 2001-06-06 | 2003-02-25 | Konami Co Ltd | 玩具システム |
| JP2012232069A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Futaba Corp | 被操縦体の無線操縦装置 |
| JP2020175122A (ja) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | 和秀 上森 | 円弧を描くガイドを設けたラジコンのカー用スティック式プロポ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR880013409A (ko) | 1988-11-30 |
| US4929949A (en) | 1990-05-29 |
| JPH062190B2 (ja) | 1994-01-12 |
| KR920005928B1 (ko) | 1992-07-24 |
| DE3813553A1 (de) | 1988-11-03 |
| DE3813553C2 (de) | 1996-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR920005928B1 (ko) | 라디콘송신기 | |
| US6694236B2 (en) | Vehicle-mounted device control unit | |
| US6978320B2 (en) | Multifunctional input device for centralized control of plurality of actuator drive characteristics have function feel library | |
| US20010054326A1 (en) | Steering apparatus | |
| US8729849B2 (en) | Motor control circuit and servo device provided with the same | |
| MXPA04004054A (es) | Sistema de control inalambrico para vehiculo de juguete. | |
| TWI656767B (zh) | 參數設定裝置 | |
| US6705873B2 (en) | Controller for use with operated object | |
| JPH06339582A (ja) | ラジコン送信機の調整装置 | |
| JPH0539755Y2 (ja) | ||
| CN101884845B (zh) | 遥控模型接收机参数调整方法、遥控模型 | |
| KR920005929B1 (ko) | 라디오 콘트롤 송신기 | |
| EP1119803B1 (de) | Bedienvorrichtung mit einer handhabe mit mindestens zwei verstellfreiheitsgraden | |
| JP2521443Y2 (ja) | ラジコン送信機 | |
| JPH0639759Y2 (ja) | ラジコン送信機 | |
| JPH10295950A (ja) | 遠隔制御送信装置 | |
| JPH0441674Y2 (ja) | ||
| JPH0649028Y2 (ja) | ラジコン送信機用ミキシング回路 | |
| JPS631122A (ja) | ラジコン送信機 | |
| JP2567365B2 (ja) | 無線操縦装置 | |
| JPH0249120Y2 (ja) | ||
| JPH0191890A (ja) | ラジオコントロール送信機 | |
| JP3079600U (ja) | ラジオコントロール用送信機 | |
| JP2000318692A (ja) | 運動性能調整機能を有する航空機 | |
| JPH083192B2 (ja) | 建設機械の遠隔操作装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |