JPH0125677B2 - - Google Patents
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- JPH0125677B2 JPH0125677B2 JP16750982A JP16750982A JPH0125677B2 JP H0125677 B2 JPH0125677 B2 JP H0125677B2 JP 16750982 A JP16750982 A JP 16750982A JP 16750982 A JP16750982 A JP 16750982A JP H0125677 B2 JPH0125677 B2 JP H0125677B2
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- Japan
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- elastic body
- support device
- parallel
- leaf spring
- displacement
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】
(1) 発明の技術分野
本発明は、第１の部材に支持された弾性体を介
して第２の部材を支持する支持装置に係り、特に
工業用ロボツト等のアーム機構と把持機構（ハン
ド）との連結部にコンプライアンス機構を備えて
なるロボツトに関する。
して第２の部材を支持する支持装置に係り、特に
工業用ロボツト等のアーム機構と把持機構（ハン
ド）との連結部にコンプライアンス機構を備えて
なるロボツトに関する。
(2) 技術の背景
産業用ロボツトの出現により自動組立化が進
み、その作業内容も高精度、高速度化の一途をた
どつている。これに従い、ロボツトの位置決め精
度を向上させなければならない。しかし、ロボツ
トの精度を向上させるだけでは高精度組立は困難
な場合が多い。即ち、組立作業では組立対象物間
の相対位置関係が重要であるため、絶対位置より
はこの相対位置を高精度に位置決めする必要があ
る。特に数μｍのオーダーの嵌合作業においては
このような高精度の相対位置の位置決めの問題を
考慮しなければならない。
み、その作業内容も高精度、高速度化の一途をた
どつている。これに従い、ロボツトの位置決め精
度を向上させなければならない。しかし、ロボツ
トの精度を向上させるだけでは高精度組立は困難
な場合が多い。即ち、組立作業では組立対象物間
の相対位置関係が重要であるため、絶対位置より
はこの相対位置を高精度に位置決めする必要があ
る。特に数μｍのオーダーの嵌合作業においては
このような高精度の相対位置の位置決めの問題を
考慮しなければならない。
(3) 従来技術と問題点
ロボツトによる高精度の嵌合ハメ合い作業を円
滑に行うために、板バネあるいはコイルバネ等か
らなるコンプライアンス機構によりアームに対し
ハンドを変位可能として組立対象物間の相対位置
の位置ずれを吸収する手首構造が提案されてい
る。しかしながら、このような手首構造におい
て、相対位置ずれの吸収能力を上げようとしてコ
ンプライアンスを大きくすれば、ハメ合い作業の
挿入方向の力も弱められ適切な挿入力が得られず
挿入困難となる場合があり、また大きなコンプラ
イアンスを手首部にもたせると挿入物の運搬の際
の始動、停止時に大きな振動が起り高速化の妨げ
になる。
滑に行うために、板バネあるいはコイルバネ等か
らなるコンプライアンス機構によりアームに対し
ハンドを変位可能として組立対象物間の相対位置
の位置ずれを吸収する手首構造が提案されてい
る。しかしながら、このような手首構造におい
て、相対位置ずれの吸収能力を上げようとしてコ
ンプライアンスを大きくすれば、ハメ合い作業の
挿入方向の力も弱められ適切な挿入力が得られず
挿入困難となる場合があり、また大きなコンプラ
イアンスを手首部にもたせると挿入物の運搬の際
の始動、停止時に大きな振動が起り高速化の妨げ
になる。
(4) 発明の目的
本発明は上記従来の問題点に鑑みなされたもの
であつて、コンプライアンス機構のコンプライア
ンスを可変とすることのできる支持装置を提供す
ることを目的とする。
であつて、コンプライアンス機構のコンプライア
ンスを可変とすることのできる支持装置を提供す
ることを目的とする。
また、本発明の他の目的は、嵌合作業等におけ
る位置ずれを吸収するコンプライアンス機構を備
えた支持装置において、嵌合物の搬送時にはコン
プライアンスを小さくして振動を防止し、挿入作
業時には位置ずれ方向のコンプライアンスを大き
くして円滑な挿入が達成できる支持装置を提供す
ることである (5) 発明の構成 そしてこの目的は、第１の部材に支持された弾
性体を介して第２の部材を支持する支持装置であ
つて、前記第２の部材の動作に伴なう前記弾性体
の変位を検出する変位検出手段と、前記弾性体に
対して所定の方向より加圧可能な加圧手段とを具
備してなり、前記第２の部材の動作内容に応じて
前記変位検出手段の検出した変位方向と同一ある
いは逆の方向に前記加圧手段により前記弾性体を
加圧することで前記弾性体の弾性力を可変とする
ようにしたことを特徴とする支持装置を提供する
ことにより達成される (6) 発明の実施例 以下本発明に係る支持装置の実施例を図面を用
いて詳細に説明する。尚、以下の実施例の説明に
おいては簡単のためにロボツトの場合について説
明する。
る位置ずれを吸収するコンプライアンス機構を備
えた支持装置において、嵌合物の搬送時にはコン
プライアンスを小さくして振動を防止し、挿入作
業時には位置ずれ方向のコンプライアンスを大き
くして円滑な挿入が達成できる支持装置を提供す
ることである (5) 発明の構成 そしてこの目的は、第１の部材に支持された弾
性体を介して第２の部材を支持する支持装置であ
つて、前記第２の部材の動作に伴なう前記弾性体
の変位を検出する変位検出手段と、前記弾性体に
対して所定の方向より加圧可能な加圧手段とを具
備してなり、前記第２の部材の動作内容に応じて
前記変位検出手段の検出した変位方向と同一ある
いは逆の方向に前記加圧手段により前記弾性体を
加圧することで前記弾性体の弾性力を可変とする
ようにしたことを特徴とする支持装置を提供する
ことにより達成される (6) 発明の実施例 以下本発明に係る支持装置の実施例を図面を用
いて詳細に説明する。尚、以下の実施例の説明に
おいては簡単のためにロボツトの場合について説
明する。
第１図および第２図はロボツトの手首部の上側
および下側からみた斜視図である。図示しないア
ームに接合される手首支持板１に平行バネ組体２
の上面が固定される。この平行バネ組体２は互に
直交するＸ方向およぶＹ方向に変位可能な２組の
各々２枚づつの平行板バネ３，４からなり、その
下端には連結棒９を介して図示しないハンドが取
付けられる。ロボツトの嵌合ハメ合い作業時に挿
入物と嵌入用の孔との相対位置がずれている場
合、挿入圧力の反力のＸ方向成分、Ｙ方向成分に
応じて各平行板バネ３，４が変形してＸ方向およ
びＹ方向に変位しこの位置ずれを吸収して挿入を
達成する。各平行板バネ３，４にはその変形量を
検知するための歪ゲージ５が貼付される。歪ゲー
ジ５は平行板バネの変形量が最大となる位置、即
ち各平行板バネの上端部又は下端部に貼付され
る。この歪ゲージ５の出力により各平行板バネ
３，４の変形量が分り、従つてＸ方向およびＹ方
向の変位が検知される。平行バネ組体２の下部の
連結棒９にはＸ方向駆動用平板コイル６およびＹ
方向駆動用平面コイル７が連結され、各平面コイ
ル６，７は継鉄２１によつて磁気的に結合された
上下の永久磁石８間に配置される。これらの平面
コイル６，７および永久磁石８によりＸ、Ｙ方向
に移動可能な平面直流電動機が構成される。平行
バネ組体２のＸ方向にのみ力を加えた場合の前述
のＸ方向およびＹ方向の歪ゲージ５の出力電圧を
第３図に示す。この図から分るようにＸ方向およ
びＹ方向の相互干渉は少く、かつ変位−出力の直
線性は良好である。従つて、Ｘ方向およびＹ方向
の各歪ゲージの出力に基き、Ｘ方向およびＹ方向
の平面コイル６，７を各々独立さて駆動制御し、
これらの動きの合成として平行バネ組体２の下部
を所望位置に移動してコンプライアンスを可変と
することができる。例えば平行バネ組体がＸ方向
に変位している場合、前述の電動機の駆動制御に
より平行バネ組体がさらにＸ方向に変位する方向
に平面コイルに電流を流すことによりコンプライ
アンスは大きくなる。逆に平行バネ組体が変位方
向と逆方向に移動するように平面コイルに電流を
流せばコンプライアンスは小さくなる。
および下側からみた斜視図である。図示しないア
ームに接合される手首支持板１に平行バネ組体２
の上面が固定される。この平行バネ組体２は互に
直交するＸ方向およぶＹ方向に変位可能な２組の
各々２枚づつの平行板バネ３，４からなり、その
下端には連結棒９を介して図示しないハンドが取
付けられる。ロボツトの嵌合ハメ合い作業時に挿
入物と嵌入用の孔との相対位置がずれている場
合、挿入圧力の反力のＸ方向成分、Ｙ方向成分に
応じて各平行板バネ３，４が変形してＸ方向およ
びＹ方向に変位しこの位置ずれを吸収して挿入を
達成する。各平行板バネ３，４にはその変形量を
検知するための歪ゲージ５が貼付される。歪ゲー
ジ５は平行板バネの変形量が最大となる位置、即
ち各平行板バネの上端部又は下端部に貼付され
る。この歪ゲージ５の出力により各平行板バネ
３，４の変形量が分り、従つてＸ方向およびＹ方
向の変位が検知される。平行バネ組体２の下部の
連結棒９にはＸ方向駆動用平板コイル６およびＹ
方向駆動用平面コイル７が連結され、各平面コイ
ル６，７は継鉄２１によつて磁気的に結合された
上下の永久磁石８間に配置される。これらの平面
コイル６，７および永久磁石８によりＸ、Ｙ方向
に移動可能な平面直流電動機が構成される。平行
バネ組体２のＸ方向にのみ力を加えた場合の前述
のＸ方向およびＹ方向の歪ゲージ５の出力電圧を
第３図に示す。この図から分るようにＸ方向およ
びＹ方向の相互干渉は少く、かつ変位−出力の直
線性は良好である。従つて、Ｘ方向およびＹ方向
の各歪ゲージの出力に基き、Ｘ方向およびＹ方向
の平面コイル６，７を各々独立さて駆動制御し、
これらの動きの合成として平行バネ組体２の下部
を所望位置に移動してコンプライアンスを可変と
することができる。例えば平行バネ組体がＸ方向
に変位している場合、前述の電動機の駆動制御に
より平行バネ組体がさらにＸ方向に変位する方向
に平面コイルに電流を流すことによりコンプライ
アンスは大きくなる。逆に平行バネ組体が変位方
向と逆方向に移動するように平面コイルに電流を
流せばコンプライアンスは小さくなる。
このような平面直流電動機の電圧および運動方
程式は以下のようになる。
程式は以下のようになる。
ｖ＝Ri＋Ｌdi／dt＋Bldx／dt (1)
Bli＝Ｍd2x／dt2＋βdx／dt＋kx (2)
ただし、
ｖ：電動機の端子間電圧
Ｒ：電動機の端子間抵抗
ｉ：電動機の電流
Ｌ：電動機のインダクタンス
Ｂ：電動機の空隙磁束密度
ｌ：電動機の有効コイル長
Ｍ：可動部質量
β：粘性制動係数
ｋ：平行バネのバネ定数
ｘ：平行バネの変位
ｔ：時間
である。これをブロツク図で表わすと第４図のよ
うになる。この系に変位ｘをゲインA1を介して
帰還（フイードバツク）し、かつＣ部を電流帰還
した位置帰還制御構成のブロツク図を第５図に示
す。第５図のＤ部内の伝達関数A2を求めると次
のようになる。
うになる。この系に変位ｘをゲインA1を介して
帰還（フイードバツク）し、かつＣ部を電流帰還
した位置帰還制御構成のブロツク図を第５図に示
す。第５図のＤ部内の伝達関数A2を求めると次
のようになる。
Ｅ(s)＝１／Am｛(Ls+R+AfAm)Ｉ(s)
＋BlsX（ｓ）｝ (3)
ここでAmの部分を第６図の回路構成にする
と、Am＝∞と近似できるので、 Ｅ（ｓ）＝AfI（ｓ） (4) よつて A2＝Ｉ（ｓ）／Ｅ（ｓ）＝１／Af (5) と簡単な形で表現できる。即ち、インダクタンス
Ｌによる電流の立上り特性を無視できる。従つ
て、閉ループ伝達関数Ｇ（ｓ）は Ｇ（ｓ）＝BlA2／Ms2＋βs＋ｋ＋A1A2Bl (6) となる。(6)式が安定である条件は ｋ＋A1A2Bl＞０ (7) である。式(7)はステイフネスを表わす。ここで
A2＝１（Ｖ／Ａ）とすると、式(7)から A1＞−ｋ／Bl (8) が求まる。これは、A1を−ｋ／Blから∞まで変化さ せることで、平行バネ支持系のコンプライアンス
Cmを ０＜Cm＜∞ の範囲で安定に可変できることを表わす。即ち
A1が−ｋ／Bl＜A1≦０の範囲ではCmは１／ｋ≦Cm＜ ∞となり０＜A1＜∞では０＜Cm＜１／ｋとなる。
と、Am＝∞と近似できるので、 Ｅ（ｓ）＝AfI（ｓ） (4) よつて A2＝Ｉ（ｓ）／Ｅ（ｓ）＝１／Af (5) と簡単な形で表現できる。即ち、インダクタンス
Ｌによる電流の立上り特性を無視できる。従つ
て、閉ループ伝達関数Ｇ（ｓ）は Ｇ（ｓ）＝BlA2／Ms2＋βs＋ｋ＋A1A2Bl (6) となる。(6)式が安定である条件は ｋ＋A1A2Bl＞０ (7) である。式(7)はステイフネスを表わす。ここで
A2＝１（Ｖ／Ａ）とすると、式(7)から A1＞−ｋ／Bl (8) が求まる。これは、A1を−ｋ／Blから∞まで変化さ せることで、平行バネ支持系のコンプライアンス
Cmを ０＜Cm＜∞ の範囲で安定に可変できることを表わす。即ち
A1が−ｋ／Bl＜A1≦０の範囲ではCmは１／ｋ≦Cm＜ ∞となり０＜A1＜∞では０＜Cm＜１／ｋとなる。
従つて、A1が負の時は平行バネは柔らかくなり、
正の時は硬くなる。以上のようにA1およびA2を
変化させることでコンプライアンスを任意に設定
できる。第６図において、Ｆは電動機等価回路、
R1は電流検出抵抗を示す。また、Am、Afはゲ
インである。
正の時は硬くなる。以上のようにA1およびA2を
変化させることでコンプライアンスを任意に設定
できる。第６図において、Ｆは電動機等価回路、
R1は電流検出抵抗を示す。また、Am、Afはゲ
インである。
このようにコンプライアンスを変化させるため
の位置帰還ゲインA1の符号切換は第７図に示す
ように中央制御装置（CPU）により運搬作業あ
るいは組立作業等のロボツトの作業状態を判断し
これに応じて平行バネのコンプライアンスを最適
とするようにA1の符号制御信号を送るように構
成する。このような回路の具体例を第８図に示
す。Ｇは平面直流電動機であり、１３はON／
OFFが交互に作動するトランスフア型アナログ
スイツチである。CPUからの信号によりアナロ
グスイツチ１３を制御し、平行バネ２の変位に基
く歪ゲージ５からの位置信号をアンプ２２の
（＋）側又は（−）側に入力させ、これによつて
位置帰還ゲインA1の符号を（＋）又は（−）と
することができる。
の位置帰還ゲインA1の符号切換は第７図に示す
ように中央制御装置（CPU）により運搬作業あ
るいは組立作業等のロボツトの作業状態を判断し
これに応じて平行バネのコンプライアンスを最適
とするようにA1の符号制御信号を送るように構
成する。このような回路の具体例を第８図に示
す。Ｇは平面直流電動機であり、１３はON／
OFFが交互に作動するトランスフア型アナログ
スイツチである。CPUからの信号によりアナロ
グスイツチ１３を制御し、平行バネ２の変位に基
く歪ゲージ５からの位置信号をアンプ２２の
（＋）側又は（−）側に入力させ、これによつて
位置帰還ゲインA1の符号を（＋）又は（−）と
することができる。
第９図にコンプライアンス可変回路の別の例を
示す。この例においては、平行バネの変位に基く
歪ゲージからの位置信号の積分量を正帰還、微分
量を負帰還としている。また、微分項の低周波領
域（ロボツトのゆつくりした動きの領域）のゲイ
ンA1を打消すために直流項を正帰還させている。
微分項のボーデ線図を第１０図に、積分項のボー
デ線図を第１１図に示す。微分項についてみれ
ば、1/2πT2Hzからゲインが増加するため位置の
負帰還量も増大し、系のコンプライアンスは減少
し平行バネは硬くなる。積分項についてみれば、
１／２πT3から1/2πT2にかけてゲインが減少するた
めコンプライアンスはバネのコンプライアンス
１／ｋ近辺まで減少する。第９図の回路によりこ
のような微分項および積分項のゲイン特性を組合
せた特性が得られ、これをコンプライアンスの表
示に直したグラフを第１２図に示す。(i)周波数z
≦1/2πT3の時、A2Ｋ／Blとした場合はコンプ
ライアンスCmはCm∞となり、(ii)1/2πT3＜z
≦1/2πT2の時は、１／ｋ＜Cm＜∞の範囲で変化
し、(iii)1/2πT2＜z≦1/2πT1の時は０＜Cm＜
１／ｋの範囲で変化する。このようにして、ロボ
ツトの急激な移動に対して平行バネを硬くし、ゆ
るやかな動きに対して平行バネを柔かくするよう
にコンプライアンスを変化させることができる。
示す。この例においては、平行バネの変位に基く
歪ゲージからの位置信号の積分量を正帰還、微分
量を負帰還としている。また、微分項の低周波領
域（ロボツトのゆつくりした動きの領域）のゲイ
ンA1を打消すために直流項を正帰還させている。
微分項のボーデ線図を第１０図に、積分項のボー
デ線図を第１１図に示す。微分項についてみれ
ば、1/2πT2Hzからゲインが増加するため位置の
負帰還量も増大し、系のコンプライアンスは減少
し平行バネは硬くなる。積分項についてみれば、
１／２πT3から1/2πT2にかけてゲインが減少するた
めコンプライアンスはバネのコンプライアンス
１／ｋ近辺まで減少する。第９図の回路によりこ
のような微分項および積分項のゲイン特性を組合
せた特性が得られ、これをコンプライアンスの表
示に直したグラフを第１２図に示す。(i)周波数z
≦1/2πT3の時、A2Ｋ／Blとした場合はコンプ
ライアンスCmはCm∞となり、(ii)1/2πT3＜z
≦1/2πT2の時は、１／ｋ＜Cm＜∞の範囲で変化
し、(iii)1/2πT2＜z≦1/2πT1の時は０＜Cm＜
１／ｋの範囲で変化する。このようにして、ロボ
ツトの急激な移動に対して平行バネを硬くし、ゆ
るやかな動きに対して平行バネを柔かくするよう
にコンプライアンスを変化させることができる。
第１３図はロボツトの手首を構成するコンプラ
イアンス機構の別の例の斜視図である。この例は
前例と同様の平行バネ組体２に十字形板バネ１４
を組合せたものである。この十字形板バネ１４に
よりハンドとの連結棒９は十字形板バネ１４と同
一平面上のＸ方向軸およびＹ方向軸の廻りに回転
して揺動可能となり、アームに対しハンドが任意
の方向に角度ずれして挿入軸（連結棒９の軸）が
挿入すべき孔に対し傾斜した状態で嵌入ハメ合い
操作を行う場合にこの角度ずれを吸収して挿入を
達成させる。このようなコンプライアンス機構の
コンプライアンスを可変とするために、第１４図
および第１５図に示すようにＸ方向、Ｙ方向の平
面変位に対するコンプライアンス可変用平面直流
電動機にさらに軸倒れに対するコンプライアンス
可変用の平面直流電動機が重ねて配設してある。
この軸倒れ用平面直流電動機は連結棒９の途中の
フランジ部１５に前述の例と同様のＸ方向駆動用
およびＹ方向駆動用の平面コイル１７（一方のみ
図示）の支持板１６を固定しその上下に永久磁石
８を配して構成される。このような電動機をＸ方
向およびＹ方向に駆動することにより連結棒９は
その十字バネとの結合位置を中心に任意の方向に
傾斜可能となり前例の場合と同様にして軸倒れに
対するコンプライアンスを可変とすることができ
る。十字バネの変位を検出しこれに基きこの電動
機の駆動制御を行うための歪ゲージ５は十字バネ
の最大変形部である十字の中心部近傍に貼付す
る。この電動機の駆動制御方法は前例の場合と同
様である。
イアンス機構の別の例の斜視図である。この例は
前例と同様の平行バネ組体２に十字形板バネ１４
を組合せたものである。この十字形板バネ１４に
よりハンドとの連結棒９は十字形板バネ１４と同
一平面上のＸ方向軸およびＹ方向軸の廻りに回転
して揺動可能となり、アームに対しハンドが任意
の方向に角度ずれして挿入軸（連結棒９の軸）が
挿入すべき孔に対し傾斜した状態で嵌入ハメ合い
操作を行う場合にこの角度ずれを吸収して挿入を
達成させる。このようなコンプライアンス機構の
コンプライアンスを可変とするために、第１４図
および第１５図に示すようにＸ方向、Ｙ方向の平
面変位に対するコンプライアンス可変用平面直流
電動機にさらに軸倒れに対するコンプライアンス
可変用の平面直流電動機が重ねて配設してある。
この軸倒れ用平面直流電動機は連結棒９の途中の
フランジ部１５に前述の例と同様のＸ方向駆動用
およびＹ方向駆動用の平面コイル１７（一方のみ
図示）の支持板１６を固定しその上下に永久磁石
８を配して構成される。このような電動機をＸ方
向およびＹ方向に駆動することにより連結棒９は
その十字バネとの結合位置を中心に任意の方向に
傾斜可能となり前例の場合と同様にして軸倒れに
対するコンプライアンスを可変とすることができ
る。十字バネの変位を検出しこれに基きこの電動
機の駆動制御を行うための歪ゲージ５は十字バネ
の最大変形部である十字の中心部近傍に貼付す
る。この電動機の駆動制御方法は前例の場合と同
様である。
(7) 発明の効果
以上説明したように、本発明においては可変コ
ンプライアンス機構をロボツトの手首に装着して
いるため、作業内容に応じた適切なコンプライア
ンスが実現でき、軽量な部材の挿入組込みから比
較的重い部分の挿入組込みまで高精度の位置決め
装置を用いることなく円滑に作業することができ
る。また、部材の運搬作業のように急激な移動時
には歪ゲージによりこれを高周波振動による大き
な変位として検知し、これに対応してコンプライ
アンスを小さくしてバネを硬くすることができ、
一方、組立作業のようにゆるやかな運転時には歪
ゲージによりこれを低周波振動による小さな変位
として検知し、これに対応してコンプライアンス
を大きくしてバネを柔かくすることができる。従
つて、円滑な嵌合ハメ合い作業とともに動作の高
速化が達成可能となる。
ンプライアンス機構をロボツトの手首に装着して
いるため、作業内容に応じた適切なコンプライア
ンスが実現でき、軽量な部材の挿入組込みから比
較的重い部分の挿入組込みまで高精度の位置決め
装置を用いることなく円滑に作業することができ
る。また、部材の運搬作業のように急激な移動時
には歪ゲージによりこれを高周波振動による大き
な変位として検知し、これに対応してコンプライ
アンスを小さくしてバネを硬くすることができ、
一方、組立作業のようにゆるやかな運転時には歪
ゲージによりこれを低周波振動による小さな変位
として検知し、これに対応してコンプライアンス
を大きくしてバネを柔かくすることができる。従
つて、円滑な嵌合ハメ合い作業とともに動作の高
速化が達成可能となる。
第１図および第２図はロボツトの手首の上部お
よび下部からみた斜視図、第３図は歪ゲージの出
力電圧グラフ、第４図および第５図はロボツト制
御のブロツク回路図、第６図は第５図のブロツク
図の一部を示す部分回路図、第７図および第８図
はロボツト制御の別のブロツク図および回路図、
第９図はロボツト制御のさらに別のブロツク図、
第１０図、第１１図および第１２図は各々第９図
で示した微分項、積分項およびそれらの合成のゲ
イン特性線図、第１３図はコンプライアンス機構
の別の例の斜視図、第１４図および第１５図は各
各第１３図のコンプライアンス機構を用いたロボ
ツトの手首の断面図および斜視図である。 ２……平行バネ組体、５……歪ゲージ、６，７
……平面コイル、８……永久磁石、９……連結
棒、１４……十字形板バネ。
よび下部からみた斜視図、第３図は歪ゲージの出
力電圧グラフ、第４図および第５図はロボツト制
御のブロツク回路図、第６図は第５図のブロツク
図の一部を示す部分回路図、第７図および第８図
はロボツト制御の別のブロツク図および回路図、
第９図はロボツト制御のさらに別のブロツク図、
第１０図、第１１図および第１２図は各々第９図
で示した微分項、積分項およびそれらの合成のゲ
イン特性線図、第１３図はコンプライアンス機構
の別の例の斜視図、第１４図および第１５図は各
各第１３図のコンプライアンス機構を用いたロボ
ツトの手首の断面図および斜視図である。 ２……平行バネ組体、５……歪ゲージ、６，７
……平面コイル、８……永久磁石、９……連結
棒、１４……十字形板バネ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 第１の部材に支持された弾性体を介して第２
の部材を支持する支持装置であつて、 前記第２の部材の動作に伴なう前記弾性体の変
位を検出する変位検出手段と、前記弾性体に対し
て所定の方向より加圧可能な加圧手段とを具備し
てなり、 前記第２の部材の動作内容に応じて前記変位検
出手段の検出した変位方向と同一あるいは逆の方
向に前記加圧手段により前記弾性体を加圧するこ
とで前記弾性体の弾性力を可変とするようにした
ことを特徴とする支持装置。 ２ 前記第２の部材が物体を把持する把持機構で
あり、前記第１の部材が前記把持機構を移動させ
るアーム機構であることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の支持装置。 ３ 前記加圧手段は電動機であり、前記電動機を
構成するコイルあるいは磁石が前記弾性体に設け
られてなることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の支持装置。 ４ 前記弾性体は一端が前記第１の部材に接続さ
れる一対の第１の平行板ばねと、一端が前記第２
の部材に接続される一対の第２の平行板ばねと、
前記第１の平行板ばねの他端が接続され、且つ前
記第２の平行板ばねの他端が前記第１の平行板ば
ねの変位方向と直交するように接続される接続部
材とを含んでなることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の支持装置。 ５ 前記弾性体は一端が前記第１の部材に接続さ
れる一対の第１の平行板ばねと、一端が前記第２
の部材に接続される一対の第２の平行板ばねと、
前記第１の平行板ばねの他端が接続され、且つ前
記第２の平行板ばねの他端が前記第１の平行板ば
ねの変位方向の直交するように接続される接続部
材と、前記第１の部材あるいは前記第２の部材と
前記弾性体との接続部に設けられ、前記第１の部
材に対する前記第２の部材の傾斜方向及び前記第
１の平行板ばねと前記第２の平行板ばねの変位す
る方向に直交する方向に変位する十字形板ばねと
を含んでなることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の支持装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16750982A JPS5959389A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | 支持装置 |
| DE8383305532T DE3372334D1 (en) | 1982-09-21 | 1983-09-20 | Supporting device |
| EP83305532A EP0104871B1 (en) | 1982-09-21 | 1983-09-20 | Supporting device |
| NO833384A NO159980C (no) | 1982-09-21 | 1983-09-20 | Baereanordning. |
| CA000437094A CA1237739A (en) | 1982-09-21 | 1983-09-20 | Supporting device |
| US07/158,041 US4921396A (en) | 1982-09-21 | 1988-02-16 | Supporting device |
| US07/546,661 US5207554A (en) | 1982-09-21 | 1990-07-03 | Supporting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16750982A JPS5959389A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | 支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5959389A JPS5959389A (ja) | 1984-04-05 |
| JPH0125677B2 true JPH0125677B2 (ja) | 1989-05-18 |
Family
ID=15850994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16750982A Granted JPS5959389A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-28 | 支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5959389A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61264414A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-22 | Fujitsu Ltd | 移動体制御装置 |
| JPS62228386A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-07 | 工業技術院長 | 可変コンプライアンスマニピユレ−タ |
| JPS62228387A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-07 | 工業技術院長 | マニピュレータの可変コンプライアンス制御方法 |
| JPS63139681A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-11 | 富士通株式会社 | 組立ロボツトの手首機構 |
| JP5435482B2 (ja) * | 2010-03-03 | 2014-03-05 | 学校法人福岡大学 | 軸体支持装置 |
-
1982
- 1982-09-28 JP JP16750982A patent/JPS5959389A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5959389A (ja) | 1984-04-05 |
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