JPH01258278A - 磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド駆動装置 - Google Patents
磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド駆動装置Info
- Publication number
- JPH01258278A JPH01258278A JP63083974A JP8397488A JPH01258278A JP H01258278 A JPH01258278 A JP H01258278A JP 63083974 A JP63083974 A JP 63083974A JP 8397488 A JP8397488 A JP 8397488A JP H01258278 A JPH01258278 A JP H01258278A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- magnetic head
- circuit
- track
- setting value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、磁気ディスク装置において磁気へ・ラドをト
ラックに位置決め駆動するための磁気へ・ラド駆動方法
及び磁気ヘッド駆動装置に関するものである。
ラックに位置決め駆動するための磁気へ・ラド駆動方法
及び磁気ヘッド駆動装置に関するものである。
（従来の技術）
磁気ディスク装置において、磁気ヘッドを所定のトラッ
ク位置にアクセスする方式の駆動源としては、一般にス
テップモータ、ボイスコイルモータ、直流モータ等が使
用される。ステ・ツブモータはその駆動制御回路が比較
的簡単な構成となるが、アクセス速度が遅いので、高速
なアクセスを行なう装置にはボイスコイルモータ或いは
直流モータを使用することが多い。
ク位置にアクセスする方式の駆動源としては、一般にス
テップモータ、ボイスコイルモータ、直流モータ等が使
用される。ステ・ツブモータはその駆動制御回路が比較
的簡単な構成となるが、アクセス速度が遅いので、高速
なアクセスを行なう装置にはボイスコイルモータ或いは
直流モータを使用することが多い。
直流モータの場合、トラック毎の歩進動作や、規定のト
ラック位置への位置決め動作の速度情報を得るためにエ
ンコーダが同時に使用される。エンコーダは、一般に、
トラックピッチに相当したスリットを有してモータ軸と
ともに回転するスリット円板と、ホトセンサから成り、
モータの動作位置情報を検出する。そしてこの動作位置
情報を微分して速度情報を生成する。
ラック位置への位置決め動作の速度情報を得るためにエ
ンコーダが同時に使用される。エンコーダは、一般に、
トラックピッチに相当したスリットを有してモータ軸と
ともに回転するスリット円板と、ホトセンサから成り、
モータの動作位置情報を検出する。そしてこの動作位置
情報を微分して速度情報を生成する。
第２図は、直流モータを用いて磁気へ・ラドの位置決め
を行なう場合の従来の磁気ヘッド速度制御回路例を示す
ブロック図である。
を行なう場合の従来の磁気ヘッド速度制御回路例を示す
ブロック図である。
同図において、Ｍはアクセスモータ、ＣＰＵはマイクロ
プロセッサ、ＲＯＭはモータＭの速度を設定した速度設
定値ＶＯを記憶している記憶部、ＤＡＣはＤ−Ａコンバ
ータ、ＡＤＤは加算回路で、記憶部ＲＯＭにおけるディ
ジタル値の速度設定値ｖＯは、Ｄ−ＡコンバータＤＡＣ
によってアナログの速度設定信号Ａに変換されて加算回
路ＡＤＤの（＋）端子に与えられる。ＥはモータＭの位
置信号を検出するエンコーダで、モータＭの軸に取付け
られたスリット円板とホトセンサ（いずれも図示せず）
よりなり、スリットの位置により変化するアナログの位
置信号を出力する。ＰＯＳはその位置信号を増幅し、波
形整形する増幅回路、ＶＤは増幅回路ＰＯ８による位置
信号Ｓを微分し或はモータＭの電流値ｉによりモータＭ
の速度を検出する速度検出回路で、その速度信号Ｂは加
算回路ＡＤＤの（−）端子に与えられる。加算回路ＡＤ
Ｄは速度設定信号Ａと速度信号Ｂとの速度差（Ａ−Ｂ）
を演算する。ＡＭＰは速度差（Ａ−Ｂ）を増幅する増幅
回路、ＭＤＲはモータ駆動回路で、モータ駆動回路ＭＤ
Ｒは速度差（Ａ−Ｂ）と回転方向信号ＤＳとを受けて、
モータＭの回転速度を指定の回転方向に且つ速度差（Ａ
−Ｂ）に従って増大させ或は減少させる。
プロセッサ、ＲＯＭはモータＭの速度を設定した速度設
定値ＶＯを記憶している記憶部、ＤＡＣはＤ−Ａコンバ
ータ、ＡＤＤは加算回路で、記憶部ＲＯＭにおけるディ
ジタル値の速度設定値ｖＯは、Ｄ−ＡコンバータＤＡＣ
によってアナログの速度設定信号Ａに変換されて加算回
路ＡＤＤの（＋）端子に与えられる。ＥはモータＭの位
置信号を検出するエンコーダで、モータＭの軸に取付け
られたスリット円板とホトセンサ（いずれも図示せず）
よりなり、スリットの位置により変化するアナログの位
置信号を出力する。ＰＯＳはその位置信号を増幅し、波
形整形する増幅回路、ＶＤは増幅回路ＰＯ８による位置
信号Ｓを微分し或はモータＭの電流値ｉによりモータＭ
の速度を検出する速度検出回路で、その速度信号Ｂは加
算回路ＡＤＤの（−）端子に与えられる。加算回路ＡＤ
Ｄは速度設定信号Ａと速度信号Ｂとの速度差（Ａ−Ｂ）
を演算する。ＡＭＰは速度差（Ａ−Ｂ）を増幅する増幅
回路、ＭＤＲはモータ駆動回路で、モータ駆動回路ＭＤ
Ｒは速度差（Ａ−Ｂ）と回転方向信号ＤＳとを受けて、
モータＭの回転速度を指定の回転方向に且つ速度差（Ａ
−Ｂ）に従って増大させ或は減少させる。
第３図は速度検出回路ＶＤの詳細図、第４図は速度検出
回路ＶＤの動作説明図である。
回路ＶＤの動作説明図である。
位置信号Ｓは前記増幅回路ＰＯ８によって波形整形され
た正弦波状の信号をなしている。その各直線的な部分を
直線Ｌａ、Ｌｂとすると、直線Ｌａ、Ｌｂの傾斜の絶対
値が速度信号となる。
た正弦波状の信号をなしている。その各直線的な部分を
直線Ｌａ、Ｌｂとすると、直線Ｌａ、Ｌｂの傾斜の絶対
値が速度信号となる。
ＤＩＦは位置信号Ｓを微分して速度信号を出力する微分
回路、ＡＢＳはその微分値の絶対値を演算する絶対値回
路である。位置信号Ｓの非直線部分は速度を表わしてい
ないので、これを速度信号の演算に使用することはでき
ない。ＩＮＴは、位置信号Ｓの非直線部分について速度
信号を求めるための積分回路である。モータＭのトルク
をＴＳ電流値を１１角速度をω、回転機構のイナーシャ
をＪｌ トルク定数をに１時間をｔとするとトルクＴは
、ＴｍＫ ｉ ｗ Ｊ ｔｖで表わされ、角速度ωは、
ω−（Ｋ／Ｊ） ｆ ｉ ｄ ｔ で表わされるので、モータＭの検出電流ｉを積分するこ
とにより、速度信号を求めることができる。
回路、ＡＢＳはその微分値の絶対値を演算する絶対値回
路である。位置信号Ｓの非直線部分は速度を表わしてい
ないので、これを速度信号の演算に使用することはでき
ない。ＩＮＴは、位置信号Ｓの非直線部分について速度
信号を求めるための積分回路である。モータＭのトルク
をＴＳ電流値を１１角速度をω、回転機構のイナーシャ
をＪｌ トルク定数をに１時間をｔとするとトルクＴは
、ＴｍＫ ｉ ｗ Ｊ ｔｖで表わされ、角速度ωは、
ω−（Ｋ／Ｊ） ｆ ｉ ｄ ｔ で表わされるので、モータＭの検出電流ｉを積分するこ
とにより、速度信号を求めることができる。
ＣＰＩ、ＣＦ２は比較回路、ＯＲはオアゲートで、比較
回路ＣＰＩ、ＣＰ２はそれぞれ閾値ＶＴＲ。
回路ＣＰＩ、ＣＰ２はそれぞれ閾値ＶＴＲ。
ＶＴＬを比較基準としていて、位置信号Ｓが各閾値ＶＴ
ＬとＶＴ）ｌとの間のレベルのときオアゲートＯＲから
出力されるセレクト信号Ｃを０”にし、外れたときに１
″にする。ＳＷはアナログスイッチで、セレクト信号Ｃ
が“０”のとき直線Ｌａ。
ＬとＶＴ）ｌとの間のレベルのときオアゲートＯＲから
出力されるセレクト信号Ｃを０”にし、外れたときに１
″にする。ＳＷはアナログスイッチで、セレクト信号Ｃ
が“０”のとき直線Ｌａ。
Ｌｂを微分した絶対値回路ＡＢＳの速度信号Ｂ１を選択
し“０″のときは積分回路ＩＮＴに切替えて速度信号Ｂ
２を選択する。これら各速度信号Ｂ１と８２との組合わ
せにより速度信号Ｂが得られる。
し“０″のときは積分回路ＩＮＴに切替えて速度信号Ｂ
２を選択する。これら各速度信号Ｂ１と８２との組合わ
せにより速度信号Ｂが得られる。
ＰＵＬはパルス発生回路で、位置信号Ｓが０電位Ｖ ｒ
ｅｆ’と交叉する毎にパルス信号りを発生する。
ｅｆ’と交叉する毎にパルス信号りを発生する。
ＣＴはパルス信号りを計数するカウンタである。
次に第２図の回路の動作を説明する。
磁気ディスク装置の速度制御はそのアクセス速度を表わ
す平均アクセス時間等の装置間のバラツキを少なくする
為にも指令通りに制御されることを必要とするが、特に
減速制御及び停止動作制御は磁気ヘッドのセトリング時
間が最短になるよう正確に行なう必要がある。
す平均アクセス時間等の装置間のバラツキを少なくする
為にも指令通りに制御されることを必要とするが、特に
減速制御及び停止動作制御は磁気ヘッドのセトリング時
間が最短になるよう正確に行なう必要がある。
第５図は、磁気ヘッドがｎ個のトラックにわたって移動
する場合の移動トラック数と速度との関係を示す図であ
る。
する場合の移動トラック数と速度との関係を示す図であ
る。
速度設定値ｖＯは、記憶部ＲＯＭに速度設定テーブルと
して記憶されており、その値は、所望の移動トラック数
と移動したトラック数との差による残り移動トラック数
に応じて設定されている。
して記憶されており、その値は、所望の移動トラック数
と移動したトラック数との差による残り移動トラック数
に応じて設定されている。
ｖｌは速度設定値ｖＯに忠実に制御されたときのモータ
Ｍの速度特性、ｖ２はモータＭの速度が速度設定値ＶＯ
より遅く、またＶ３はモータＭの速度が速度設定値ｖＯ
より速くそれぞれ制御されたときの速度特性である。
Ｍの速度特性、ｖ２はモータＭの速度が速度設定値ＶＯ
より遅く、またＶ３はモータＭの速度が速度設定値ｖＯ
より速くそれぞれ制御されたときの速度特性である。
速度設定値ｖＯはマイクロプロセッサＣＰＵから、移動
トラック数の残数に応じて送出され、Ｄ−Ａコンバータ
ＤＡＣによってアナログ値に変換されて加算回路ＡＤＤ
に加えられる。一方、速度検出回路ＶＤはモータＭの位
置信号Ｓ及び検出電流ｉからアナログの速度信号Ｂを演
算して加算回路ＡＤＤに負帰還し、加算回路ＡＤＤは相
互の速度差（Ａ−Ｂ）を演算する。モータ駆動回路Ｍ
ＤＲは速度差（Ａ−Ｂ）が正のときはモータＭを加速し
、負のときは減速して速度制御する。そしてカウンタＣ
Ｔは磁気ヘッドがトラックを通過する毎のパルス信号を
計数し、マイクロプロセッサＣＰＵによりその計数毎に
速度テーブルのトラック番号が進められ、速度設定値ｖ
Ｏが順次読出される。
トラック数の残数に応じて送出され、Ｄ−Ａコンバータ
ＤＡＣによってアナログ値に変換されて加算回路ＡＤＤ
に加えられる。一方、速度検出回路ＶＤはモータＭの位
置信号Ｓ及び検出電流ｉからアナログの速度信号Ｂを演
算して加算回路ＡＤＤに負帰還し、加算回路ＡＤＤは相
互の速度差（Ａ−Ｂ）を演算する。モータ駆動回路Ｍ
ＤＲは速度差（Ａ−Ｂ）が正のときはモータＭを加速し
、負のときは減速して速度制御する。そしてカウンタＣ
Ｔは磁気ヘッドがトラックを通過する毎のパルス信号を
計数し、マイクロプロセッサＣＰＵによりその計数毎に
速度テーブルのトラック番号が進められ、速度設定値ｖ
Ｏが順次読出される。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら上記の速度制御においては、磁気ヘッドが
位置決め動作しているときのアクセスモータの速度は、
位置信号から演算された速度検出回路の速度信号が、速
度テーブルの速度設定値に追従するように制御されるの
で、速度検出回路のゲイン誤差や、位置信号の傾斜の誤
差等が速度の誤差となって現われて、アクセスモータの
速度が必ずしも速度設定値通りに追従しないという問題
点があった。
位置決め動作しているときのアクセスモータの速度は、
位置信号から演算された速度検出回路の速度信号が、速
度テーブルの速度設定値に追従するように制御されるの
で、速度検出回路のゲイン誤差や、位置信号の傾斜の誤
差等が速度の誤差となって現われて、アクセスモータの
速度が必ずしも速度設定値通りに追従しないという問題
点があった。
本発明は上記問題点に鑑み、速度検出回路のゲイン誤差
及び位置信号の傾斜の誤差に起因するアクセスモータの
速度誤差を無くした磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド
駆動装置を提供することを目的とする。
及び位置信号の傾斜の誤差に起因するアクセスモータの
速度誤差を無くした磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド
駆動装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は前記問題点を解決するために、第１の発明にお
いては、磁気ヘッドの各トラック間の移動速度を設定し
ている速度設定テーブルに基づき且つアクセスモータの
速度検出情報によってアクセスモータの速度を帰還制御
し、磁気ヘッドがトラック位置に対向する毎のパルス信
号によって移動トラック数を計数して磁気ヘッドを目標
のトラックに位置決め制御する磁気ディスク装置の磁気
ヘッド駆動方法において、磁気ヘッドが移動する際の適
宜の数の前記パルス信号についてその周期とトラックピ
ッチとにより磁気ヘッドの等価実速度を算出し、当該移
動駆動に対応している前記速度設定テーブルの速度設定
値と前記等価実速度との速度比を予め算出し、前記パル
ス信号毎に前記速度設定値と前記速度比との積を算出し
て該積の値を速度指令とし、前記速度指令に対して前記
速度検出情報を負帰還させる磁気ヘッド駆動方法とした
。そして第２の発明においては、磁気ヘッドの各トラッ
ク間の移動速度を設定した速度設定テーブルを′記憶し
ている記憶部と、アクセスモータの速度情報を検出する
速度検出回路と、磁気ヘッドがトラックに対向する毎に
パルス信号を発生するパルス発生回路と、前記パルス信
号を受けて移動トラック数を計数するカウンタとを備え
、移動速度を制御して磁気ヘッドをトラックに位置決め
制御する磁気ディスク装置の磁気ヘッド駆動装置におい
て、適宜の数の前記パルス信号についてその周期とトラ
ックピッチとにより磁気ヘッドの等価実速度を算出し当
該等価実速度の算出に対応の前記移動速度の設定値と前
記等価実速度との速度比を予め算出する速度比算出回路
と、前記記憶部から読出される速度設定値と前記速度比
との積を算出してアクセスモータの速度指令を生成する
速度指令生成回路と、前記速度指令に対して前記速度情
報を負帰還させてアクセスモータの駆動制御信号を生成
する加算回路とを備えた磁気ヘッド駆動装置とした。
いては、磁気ヘッドの各トラック間の移動速度を設定し
ている速度設定テーブルに基づき且つアクセスモータの
速度検出情報によってアクセスモータの速度を帰還制御
し、磁気ヘッドがトラック位置に対向する毎のパルス信
号によって移動トラック数を計数して磁気ヘッドを目標
のトラックに位置決め制御する磁気ディスク装置の磁気
ヘッド駆動方法において、磁気ヘッドが移動する際の適
宜の数の前記パルス信号についてその周期とトラックピ
ッチとにより磁気ヘッドの等価実速度を算出し、当該移
動駆動に対応している前記速度設定テーブルの速度設定
値と前記等価実速度との速度比を予め算出し、前記パル
ス信号毎に前記速度設定値と前記速度比との積を算出し
て該積の値を速度指令とし、前記速度指令に対して前記
速度検出情報を負帰還させる磁気ヘッド駆動方法とした
。そして第２の発明においては、磁気ヘッドの各トラッ
ク間の移動速度を設定した速度設定テーブルを′記憶し
ている記憶部と、アクセスモータの速度情報を検出する
速度検出回路と、磁気ヘッドがトラックに対向する毎に
パルス信号を発生するパルス発生回路と、前記パルス信
号を受けて移動トラック数を計数するカウンタとを備え
、移動速度を制御して磁気ヘッドをトラックに位置決め
制御する磁気ディスク装置の磁気ヘッド駆動装置におい
て、適宜の数の前記パルス信号についてその周期とトラ
ックピッチとにより磁気ヘッドの等価実速度を算出し当
該等価実速度の算出に対応の前記移動速度の設定値と前
記等価実速度との速度比を予め算出する速度比算出回路
と、前記記憶部から読出される速度設定値と前記速度比
との積を算出してアクセスモータの速度指令を生成する
速度指令生成回路と、前記速度指令に対して前記速度情
報を負帰還させてアクセスモータの駆動制御信号を生成
する加算回路とを備えた磁気ヘッド駆動装置とした。
（作 用）
第１の発明によれば、磁気ヘッドが移動する際の適宜の
数のパルス信号について、その等価的な周期とトラック
ピッチとにより磁気ヘッドの等価実速度が算出され、こ
の等価実速度をもたらした速度設定テーブルの当該速度
設定値と当該等価実速度との速度比が算出され、磁気ヘ
ッドのトラック位置制御に際しては、速度設定値と速度
比との積が順次算出されて、その値が速度指令となり、
該速度指令に従って帰還制御される。そして第２の発明
によれば、磁気ヘッドが移動する際に、速度比算出回路
によって、パルス発生回路から発生する適宜のパルス信
号について、その等価的な周期とトラックピッチとによ
り磁気ヘッドの等価実速度が算出され、且つこの等価実
速度をもたらした速度設定テーブルの当該速度設定値と
当該等価実速度との速度比が算出され、磁気ヘッドのト
ラック位置制御に際しては、速度指令生成回路によって
、記憶部の速度設定値と前記速度比との積が算出されて
速度指令が生成され、加算回路によって、該速度指令に
対して速度検出回路による速度情報が負帰還されてアク
セスモータの駆動制御信号が生成される。
数のパルス信号について、その等価的な周期とトラック
ピッチとにより磁気ヘッドの等価実速度が算出され、こ
の等価実速度をもたらした速度設定テーブルの当該速度
設定値と当該等価実速度との速度比が算出され、磁気ヘ
ッドのトラック位置制御に際しては、速度設定値と速度
比との積が順次算出されて、その値が速度指令となり、
該速度指令に従って帰還制御される。そして第２の発明
によれば、磁気ヘッドが移動する際に、速度比算出回路
によって、パルス発生回路から発生する適宜のパルス信
号について、その等価的な周期とトラックピッチとによ
り磁気ヘッドの等価実速度が算出され、且つこの等価実
速度をもたらした速度設定テーブルの当該速度設定値と
当該等価実速度との速度比が算出され、磁気ヘッドのト
ラック位置制御に際しては、速度指令生成回路によって
、記憶部の速度設定値と前記速度比との積が算出されて
速度指令が生成され、加算回路によって、該速度指令に
対して速度検出回路による速度情報が負帰還されてアク
セスモータの駆動制御信号が生成される。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例を示す磁気ヘッド速度制御回
路のブロック図である。
路のブロック図である。
同図において、第２図の回路と同等の部分には同一の符
号を付して示し、以下に異なる部分を主体に説明する。
号を付して示し、以下に異なる部分を主体に説明する。
ＴＭはタイマで、パルス発生回路のパルス周期ｔを計数
する。ＲＡＴは速度比算出回路で、磁気ヘッドを移動駆
動させたときのパルス発生口ＨｐＵＬの適宜の数のパル
ス信号について、タイマＴＭによる周期ｔを平均した等
価的な周期ｔＡと、トラックピッチｐとから磁気ヘッド
の等価実速度ＶＡを算出し、当該各パルス信号をもたら
した記憶部ＲＯＭの速度設定値ＶＯと等価実速度ＶＡと
の速度比ＶＯ／ＶＡを算出する。ＲＧＲはその速度比Ｖ
Ｏ／Ｖ＾を記憶するレジスタ、ＲＧＶは記憶部ＲＯＭの
速度設定値ＶＯをその読出し毎に記憶するレジスタであ
る。ＭＵＬは速度指令生成回路としての乗算回路で、各
レジスタＲＧＲ，ＲＧｖの値ＶＯ／ＶＡとｖＯとの積Ｖ
Ｏ（ＶＯ／ＶＡ ）を算出してＤ−ＡコンバータＤＡＣ
Ｉ：与える。
する。ＲＡＴは速度比算出回路で、磁気ヘッドを移動駆
動させたときのパルス発生口ＨｐＵＬの適宜の数のパル
ス信号について、タイマＴＭによる周期ｔを平均した等
価的な周期ｔＡと、トラックピッチｐとから磁気ヘッド
の等価実速度ＶＡを算出し、当該各パルス信号をもたら
した記憶部ＲＯＭの速度設定値ＶＯと等価実速度ＶＡと
の速度比ＶＯ／ＶＡを算出する。ＲＧＲはその速度比Ｖ
Ｏ／Ｖ＾を記憶するレジスタ、ＲＧＶは記憶部ＲＯＭの
速度設定値ＶＯをその読出し毎に記憶するレジスタであ
る。ＭＵＬは速度指令生成回路としての乗算回路で、各
レジスタＲＧＲ，ＲＧｖの値ＶＯ／ＶＡとｖＯとの積Ｖ
Ｏ（ＶＯ／ＶＡ ）を算出してＤ−ＡコンバータＤＡＣ
Ｉ：与える。
ＣＰＵＡはこの速度制御回路を統轄して制御するマイク
ロプロセッサである。
ロプロセッサである。
本発明の回路と、従来の回路とを比較すると、従来の第
２図の回路においては、加算回路ＡＤＤの（＋）端子に
速度設定値ｖＯのアナログ値Ａを与えており、速度検出
回路ＶＤによる速度信号ＢがモータＭの速度を忠実に表
わしていない場合は、第５図の速度ｖ２或いはｖ３のよ
うに速度設定値ｖＯと異なるが、本発明の第１図の回路
は、速度信号Ｂの誤差を等価実速度ＶＡによって補償し
て、モータＭの速度を速度設定値ｖＯと一致させるよう
にしたものであり、速度信号Ｂが、モータＭの実際の速
度と、ＶＡ ／ＶＯとの積であることがら、速度設定値
ＶＯとＶＡ ／ＶＯ（７）逆数ＶＯ／ＶＡとの積ＶＯ（
ＶＯ／ＶＡ ）を速度指令値として加算回路ＡＤＤに与
えることにより、速度信号Ｂの誤差を補償した制御とな
る。
２図の回路においては、加算回路ＡＤＤの（＋）端子に
速度設定値ｖＯのアナログ値Ａを与えており、速度検出
回路ＶＤによる速度信号ＢがモータＭの速度を忠実に表
わしていない場合は、第５図の速度ｖ２或いはｖ３のよ
うに速度設定値ｖＯと異なるが、本発明の第１図の回路
は、速度信号Ｂの誤差を等価実速度ＶＡによって補償し
て、モータＭの速度を速度設定値ｖＯと一致させるよう
にしたものであり、速度信号Ｂが、モータＭの実際の速
度と、ＶＡ ／ＶＯとの積であることがら、速度設定値
ＶＯとＶＡ ／ＶＯ（７）逆数ＶＯ／ＶＡとの積ＶＯ（
ＶＯ／ＶＡ ）を速度指令値として加算回路ＡＤＤに与
えることにより、速度信号Ｂの誤差を補償した制御とな
る。
次に第１図の回路の動作を説明する。
モータＭが回転すると、第４図に示すように位置信号Ｓ
が出力され、１トラツク移動する毎にパルス信号りがタ
イマＴＭへ出力される。タイマＴＭは適宜の数のパルス
信号りの周期を計数して、その計数値を速度比算出回路
ＲＡＴへ出力する速度検出回路ＲＡＴはトラックピッチ
ｐと周期ｔの平均値ｔＡとから等価実速度ＶＡを式、Ｖ
Ａ −ｐ ／ ｔ Ａによって算出する。
が出力され、１トラツク移動する毎にパルス信号りがタ
イマＴＭへ出力される。タイマＴＭは適宜の数のパルス
信号りの周期を計数して、その計数値を速度比算出回路
ＲＡＴへ出力する速度検出回路ＲＡＴはトラックピッチ
ｐと周期ｔの平均値ｔＡとから等価実速度ＶＡを式、Ｖ
Ａ −ｐ ／ ｔ Ａによって算出する。
速度比算出回路ＲＡＴは記憶部ＲＯＭから読出される速
度設定値ｖＯと等価実速度ＶＡとにより速度比ＶＯ／Ｖ
Ａを算出する。
度設定値ｖＯと等価実速度ＶＡとにより速度比ＶＯ／Ｖ
Ａを算出する。
パルス信号りはカウンタＣＴによって計数され、この計
数値に基づいてマイクロプロセッサＣＰＵ＾によって所
望移動トラックまでの残り移動トラック数が算出され、
その値に応じて速度設定値ＶＯがレジスタＲＧＶにセッ
トされる。
数値に基づいてマイクロプロセッサＣＰＵ＾によって所
望移動トラックまでの残り移動トラック数が算出され、
その値に応じて速度設定値ＶＯがレジスタＲＧＶにセッ
トされる。
乗算回路ＭＵＬにより、レジスタＲＧＲの速度比ＶＯ／
ＶＡとレジスタＲＧＶの速度設定値ＶＯとの積ＶＯ（Ｖ
ｏ／ＶＡ）が算出され、その結果がＤ−ＡコンバータＤ
ＡＣによってアナログ値に変換され、速度指令値として
加算回路ＡＤＤに与えられる。そして以後、第２図にお
けると同様に速度制御される。
ＶＡとレジスタＲＧＶの速度設定値ＶＯとの積ＶＯ（Ｖ
ｏ／ＶＡ）が算出され、その結果がＤ−ＡコンバータＤ
ＡＣによってアナログ値に変換され、速度指令値として
加算回路ＡＤＤに与えられる。そして以後、第２図にお
けると同様に速度制御される。
なお、速度設定値ＶＯと等価実速度ＶＡとの速度比ＶＯ
／ＶＡはシーク動作をする毎に求める必要はなく、電源
投入直後に一度求めておけば良い。
／ＶＡはシーク動作をする毎に求める必要はなく、電源
投入直後に一度求めておけば良い。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、磁気ヘッドがトラ
ック間を移動する毎のパルス信号の周期から予め等纏実
速度を算出し、シーク時にはその等価実速度と速度設定
値との速度比の逆数によって速度設定テーブルの読出し
値を補正して、これを速度指令としたので、速度設定値
に追従した制御が可能になる。
ック間を移動する毎のパルス信号の周期から予め等纏実
速度を算出し、シーク時にはその等価実速度と速度設定
値との速度比の逆数によって速度設定テーブルの読出し
値を補正して、これを速度指令としたので、速度設定値
に追従した制御が可能になる。
第１図は本発明の実施例を示す磁気ヘッド速度制御回路
のブロック図、第２図は従来の磁気ヘッド速度制御回路
のブロック図、第３図は速度検出回路の詳細図、第４図
は速度検出回路の動作説明図、第５図は移動トラック数
と移動速度との関係を示す図である。 Ｍ・・・アクセスモータ、ＣＰＵＡ・・・マイクロプロ
セッサ、ＲＯＭ・・・記憶部、ＶＤ・・・速度検出回路
、ＰＵＬ・・・パルス発生回路、ＣＴ・・・カウンタ、
ＲＡＴ・・・速度比算出回路、ＭＵＬ・・・乗算回路、
ＡＤＤ・・・加算回路。 特許出願人 沖電気工業株式会社 代理人 弁理士 吉 １）精 孝
のブロック図、第２図は従来の磁気ヘッド速度制御回路
のブロック図、第３図は速度検出回路の詳細図、第４図
は速度検出回路の動作説明図、第５図は移動トラック数
と移動速度との関係を示す図である。 Ｍ・・・アクセスモータ、ＣＰＵＡ・・・マイクロプロ
セッサ、ＲＯＭ・・・記憶部、ＶＤ・・・速度検出回路
、ＰＵＬ・・・パルス発生回路、ＣＴ・・・カウンタ、
ＲＡＴ・・・速度比算出回路、ＭＵＬ・・・乗算回路、
ＡＤＤ・・・加算回路。 特許出願人 沖電気工業株式会社 代理人 弁理士 吉 １）精 孝
Claims (2)
- （１）磁気ヘッドの各トラック間の移動速度を設定して
いる速度設定テーブルに基づき且つアクセスモータの速
度検出情報によってアクセスモータの速度を帰還制御し
、磁気ヘッドがトラック位置に対向する毎のパルス信号
によって移動トラック数を計数して磁気ヘッドを目標の
トラックに位置決め制御する磁気ディスク装置の磁気ヘ
ッド駆動方法において、 磁気ヘッドが移動する際の適宜の数の前記パルス信号に
ついてその周期とトラックピッチとにより磁気ヘッドの
等価実速度を算出し、当該移動駆動に対応している前記
速度設定テーブルの速度設定値と前記等価実速度との速
度比を予め算出し、前記パルス信号毎に前記速度設定値
と前記速度比との積を算出して該積の値を速度指令とし
、前記速度指令に対して前記速度検出情報を負帰還させ
る ことを特徴とする磁気ヘッド駆動方法。 - （２）磁気ヘッドの各トラック間の移動速度を設定した
速度設定テーブルを記憶している記憶部と、アクセスモ
ータの速度情報を検出する速度検出回路と、磁気ヘッド
がトラックに対向する毎にパルス信号を発生するパルス
発生回路と、前記パルス信号を受けて移動トラック数を
計数するカウンタとを備え、移動速度を制御して磁気ヘ
ッドをトラックに位置決め制御する磁気ディスク装置の
磁気ヘッド駆動装置において、 適宜の数の前記パルス信号についてその周期とトラック
ピッチとにより磁気ヘッドの等価実速度を算出し当該等
価実速度の算出に対応の前記移動速度の設定値と前記等
価実速度との速度比を予め算出する速度比算出回路と、 前記記憶部から読出される速度設定値と前記速度比との
積を算出してアクセスモータの速度指令を生成する速度
指令生成回路と、 前記速度指令に対して前記速度情報を負帰還させてアク
セスモータの駆動制御信号を生成する加算回路とを備え
た ことを特徴とする磁気ヘッド駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63083974A JPH01258278A (ja) | 1988-04-07 | 1988-04-07 | 磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63083974A JPH01258278A (ja) | 1988-04-07 | 1988-04-07 | 磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01258278A true JPH01258278A (ja) | 1989-10-16 |
Family
ID=13817511
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63083974A Pending JPH01258278A (ja) | 1988-04-07 | 1988-04-07 | 磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01258278A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5231550A (en) * | 1990-03-12 | 1993-07-27 | Fujitsu Limited | Track access control system preventing unintentional delay in movement of head in non-adjusted disc device |
| CN108809199A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-11-13 | 上海诺雅克电气有限公司 | 变频器追踪电机转速的方法、装置及变频器 |
-
1988
- 1988-04-07 JP JP63083974A patent/JPH01258278A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5231550A (en) * | 1990-03-12 | 1993-07-27 | Fujitsu Limited | Track access control system preventing unintentional delay in movement of head in non-adjusted disc device |
| CN108809199A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-11-13 | 上海诺雅克电气有限公司 | 变频器追踪电机转速的方法、装置及变频器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH08179831A (ja) | フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法 | |
| JP2572026B2 (ja) | 速度信号発生装置 | |
| JPH04211809A (ja) | アクチュエータのアクセス方法 | |
| JPS5850362B2 (ja) | 位置決め方式 | |
| JPS59189401A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPS63148314A (ja) | セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置 | |
| Lin et al. | Adaptive fuzzy logic-based velocity observer for servo motor drives | |
| JPH01258278A (ja) | 磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド駆動装置 | |
| JPH01258279A (ja) | 磁気ヘッド駆動方法及び磁気ヘッド駆動装置 | |
| JP2003076425A (ja) | 送り駆動系の制御装置 | |
| JP3354633B2 (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JP3438195B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| JPS6175214A (ja) | 磁気検出回路 | |
| JP2660006B2 (ja) | ロータ角度検出方法 | |
| JPS6039383A (ja) | モ−タのパルス駆動速度制御装置 | |
| JPH07113855B2 (ja) | 位置決め制御方法 | |
| JP2735241B2 (ja) | 光ディスクのシーク方法及び光ディスク装置 | |
| JPH01159711A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH0633397Y2 (ja) | シャシダイナモにおける自動運転装置 | |
| JP2928557B2 (ja) | ディスク再生装置 | |
| JPH04282710A (ja) | 速度制御方式 | |
| JP2564326B2 (ja) | デイジタル位置サーボ装置 | |
| JPH11194827A (ja) | アクチュエータ制御装置 | |
| JPH08195045A (ja) | 記録再生装置用モータの制御器 | |
| JPS63110988A (ja) | 回転速度制御装置 |