JPH04211809A - アクチュエータのアクセス方法 - Google Patents
アクチュエータのアクセス方法Info
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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Landscapes
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディスク記憶装置等に
用いられるアクチュエータのアクセス方法及びアクセス
制御装置に関わり、特にアクチュエータをある停止位置
から任意の選択された位置に高速に移動させるためのア
クセス方法及びアクセス制御装置に関する。
用いられるアクチュエータのアクセス方法及びアクセス
制御装置に関わり、特にアクチュエータをある停止位置
から任意の選択された位置に高速に移動させるためのア
クセス方法及びアクセス制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、磁気ディスク装置や光ディスク装
置などの情報記録再生装置の記録容量の向上はめざまし
く、それに伴い記録または再生データトランスデューサ
の目標情報トラックへのアクセスの高速化が要求されて
いる。前記情報記録再生装置の位置決めアクチュエータ
のアクセス制御方式の一つとして、バンバン（Ｂａｎｇ
−Ｂａｎｇ）駆動方式がある。この方式は、開ループ制
御でアクチュエータに最大の加速・減速指令を供給する
最短時間制御の一方法である。
置などの情報記録再生装置の記録容量の向上はめざまし
く、それに伴い記録または再生データトランスデューサ
の目標情報トラックへのアクセスの高速化が要求されて
いる。前記情報記録再生装置の位置決めアクチュエータ
のアクセス制御方式の一つとして、バンバン（Ｂａｎｇ
−Ｂａｎｇ）駆動方式がある。この方式は、開ループ制
御でアクチュエータに最大の加速・減速指令を供給する
最短時間制御の一方法である。
【０００３】図２０は、従来のアクセス制御装置におけ
るアクチュエータ駆動回路のブロック図である。図２０
において、１０１はオペアンプ、１０２はパワートラン
ジスタ、１０３はアクチュエータの電磁コイル、１０４
は電磁コイル１０３のインダクタンス成分、１０５は電
磁コイル１０３の純抵抗成分、１０６は電磁コイル１０
３に流れる電流値を検出する電流検出抵抗、１０７はア
クチュエータの移動にともなって電磁コイル１０３に発
生する逆起電圧である。矩形波状のバンバン指令信号１
００は、オペアンプ１０１の非反転入力に印加される。 オペアンプ１０１の出力はパワートランジスタ１０２で
増幅されて電磁コイル１０３の一端に印加される。
るアクチュエータ駆動回路のブロック図である。図２０
において、１０１はオペアンプ、１０２はパワートラン
ジスタ、１０３はアクチュエータの電磁コイル、１０４
は電磁コイル１０３のインダクタンス成分、１０５は電
磁コイル１０３の純抵抗成分、１０６は電磁コイル１０
３に流れる電流値を検出する電流検出抵抗、１０７はア
クチュエータの移動にともなって電磁コイル１０３に発
生する逆起電圧である。矩形波状のバンバン指令信号１
００は、オペアンプ１０１の非反転入力に印加される。 オペアンプ１０１の出力はパワートランジスタ１０２で
増幅されて電磁コイル１０３の一端に印加される。
【０００４】このアクチュエータ駆動回路は、電磁コイ
ル１０３の一端をオペアンプ１０１の反転入力に帰還す
ることによって、電磁コイル１０３に流れる電流がオペ
アンプ１０１の非反転入力電圧に完全に比例するような
動作、即ち、定電流動作をする。ただしこれは、駆動回
路が線形領域で動作している場合であって、同図に示し
たように、充分に大きな振幅のバンバン指令信号１００
をオペアンプ１０１の非反転入力に加えた場合は、オペ
アンプ１０１が飽和状態になって、駆動回路は開ループ
状態となり、直接パワートランジスタ１０２を駆動する
。その結果、パワートランジスタ１０２Ａ、１０２Ｂは
、バンバン指令信号の正負に応じて交互に飽和動作、つ
まりオン状態になり、アクチュエータの電磁コイルの両
端には、電源電圧＋Ｖｅ、−Ｖｅがかかる。従って、こ
の場合には定電圧動作となる。
ル１０３の一端をオペアンプ１０１の反転入力に帰還す
ることによって、電磁コイル１０３に流れる電流がオペ
アンプ１０１の非反転入力電圧に完全に比例するような
動作、即ち、定電流動作をする。ただしこれは、駆動回
路が線形領域で動作している場合であって、同図に示し
たように、充分に大きな振幅のバンバン指令信号１００
をオペアンプ１０１の非反転入力に加えた場合は、オペ
アンプ１０１が飽和状態になって、駆動回路は開ループ
状態となり、直接パワートランジスタ１０２を駆動する
。その結果、パワートランジスタ１０２Ａ、１０２Ｂは
、バンバン指令信号の正負に応じて交互に飽和動作、つ
まりオン状態になり、アクチュエータの電磁コイルの両
端には、電源電圧＋Ｖｅ、−Ｖｅがかかる。従って、こ
の場合には定電圧動作となる。
【０００５】この定電圧動作の場合に電磁コイル１０３
に流れる電流は、インダクタンス成分１０４及び逆起電
圧１０７の影響を受ける。即ち、バンバン指令信号１０
０が印加された時、電磁コイル１０３に流れる電流は、
立ち上がりエッジ１００Ａ、１００Ｃ、および立ち下が
りエッジ１００Ｂでは、インダクタンス成分１０４の影
響によってすぐには変化しない。また、アクチュエータ
可動部の速度の大きさに比例して逆起電圧１０７の大き
さが増える。しかもそれは、バンバン指令信号１００の
前半の加速部では電磁コイル１０３にかかる電圧を減ず
る方向に、後半の減速部では増す方向に、それぞれかか
る。
に流れる電流は、インダクタンス成分１０４及び逆起電
圧１０７の影響を受ける。即ち、バンバン指令信号１０
０が印加された時、電磁コイル１０３に流れる電流は、
立ち上がりエッジ１００Ａ、１００Ｃ、および立ち下が
りエッジ１００Ｂでは、インダクタンス成分１０４の影
響によってすぐには変化しない。また、アクチュエータ
可動部の速度の大きさに比例して逆起電圧１０７の大き
さが増える。しかもそれは、バンバン指令信号１００の
前半の加速部では電磁コイル１０３にかかる電圧を減ず
る方向に、後半の減速部では増す方向に、それぞれかか
る。
【０００６】図２１（ａ）は電磁コイル１０３に流れる
電流Ｉの波形図、図２１（ｂ）はアクチュエータの移動
速度Ｖの波形図、及び図２１（ｃ）はアクチュエータの
移動距離Ｘの波形図であり、それぞれ横軸を時間で示し
ている。同図中、インダクタンス成分１０４及び逆起電
圧１０７の影響のない場合を破線で、これらの影響のあ
る場合を実線で示している。
電流Ｉの波形図、図２１（ｂ）はアクチュエータの移動
速度Ｖの波形図、及び図２１（ｃ）はアクチュエータの
移動距離Ｘの波形図であり、それぞれ横軸を時間で示し
ている。同図中、インダクタンス成分１０４及び逆起電
圧１０７の影響のない場合を破線で、これらの影響のあ
る場合を実線で示している。
【０００７】
【発明が解決しょうとする課題】ところが、インダクタ
ンス成分及び逆起電圧の影響がない場合には、アクチュ
エータの移動速度Ｖ及び移動距離Ｘは、電流を単純に積
分することによって推定することができるが、影響があ
ると、簡単には推定することができない。つまり、アク
チュエータにバンバン指令を与えてアクセスする場合に
、そのときの目標移動距離に対応した加速時間、減速時
間を予め推定することが必要である。また、目標に向か
って滑らかに位置決めを行うためには、目標位置に接近
したときの移動速度は、ほぼ零となることが望ましい。 ところが、前記したように、インダクタンス成分及び逆
起電圧の影響がある場合には、インダクタンスのもつ非
線形性や逆起電圧のばらつきもあって、目標位置で移動
速度が零になるような加速時間、減速時間を短時間にか
つ高精度に推定することは現実にはかなり困難であり、
このことがバンバン駆動方式によるアクセス制御装置の
実現を困難にしていた。
ンス成分及び逆起電圧の影響がない場合には、アクチュ
エータの移動速度Ｖ及び移動距離Ｘは、電流を単純に積
分することによって推定することができるが、影響があ
ると、簡単には推定することができない。つまり、アク
チュエータにバンバン指令を与えてアクセスする場合に
、そのときの目標移動距離に対応した加速時間、減速時
間を予め推定することが必要である。また、目標に向か
って滑らかに位置決めを行うためには、目標位置に接近
したときの移動速度は、ほぼ零となることが望ましい。 ところが、前記したように、インダクタンス成分及び逆
起電圧の影響がある場合には、インダクタンスのもつ非
線形性や逆起電圧のばらつきもあって、目標位置で移動
速度が零になるような加速時間、減速時間を短時間にか
つ高精度に推定することは現実にはかなり困難であり、
このことがバンバン駆動方式によるアクセス制御装置の
実現を困難にしていた。
【０００８】このように従来の方法を用いたアクセス制
御装置は、アクチュエータの電磁コイルのインダクタン
ス成分及び逆起電圧の影響によって、適切なアクセス指
令を推定することが困難であるという課題を有していた
。
御装置は、アクチュエータの電磁コイルのインダクタン
ス成分及び逆起電圧の影響によって、適切なアクセス指
令を推定することが困難であるという課題を有していた
。
【０００９】本発明の目的は、前記課題を解決し、アク
セス指令の推定を極めて短時間に、容易に、かつ精度よ
く行なうことを可能にするアクセス方法及びアクセス制
御装置を提供することにある。
セス指令の推定を極めて短時間に、容易に、かつ精度よ
く行なうことを可能にするアクセス方法及びアクセス制
御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明は以下のような方法を用いるか、あるいは以下
のような構成を備えている。
に本発明は以下のような方法を用いるか、あるいは以下
のような構成を備えている。
【００１１】次のステップを有するアクチュエータのア
クセス方法で前記アクチュエータをそのスタート位置か
ら所定の移動距離移動させるために前記アクチュエータ
の加速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータを含
むアクセス指令信号によって前記アクチュエータをアク
セスするステップ、及び前記アクチュエータの前記所定
の移動距離及び移動後の距離であるシフト距離に基づく
算術関数に基づく少なくとも１つの入力変数及び前記ア
クセス指令信号の前記データの補正値を含んでなる少な
くとも１つの出力変数を有する複数のルールのフアジイ
推論演算に基づいて前記アクセス指令信号を補正するス
テップ。
クセス方法で前記アクチュエータをそのスタート位置か
ら所定の移動距離移動させるために前記アクチュエータ
の加速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータを含
むアクセス指令信号によって前記アクチュエータをアク
セスするステップ、及び前記アクチュエータの前記所定
の移動距離及び移動後の距離であるシフト距離に基づく
算術関数に基づく少なくとも１つの入力変数及び前記ア
クセス指令信号の前記データの補正値を含んでなる少な
くとも１つの出力変数を有する複数のルールのフアジイ
推論演算に基づいて前記アクセス指令信号を補正するス
テップ。
【００１２】あるいは、以下のものを有するアクチュエ
ータのアクセス制御装置で前記アクチュエータの位置を
検出するための位置検出手段、及び前記制御装置の外部
に設けられた他の装置から入力されるアクセス指令信号
に基づいて前記アクチュエータに駆動信号を与える制御
手段であって以下のものを有するで前記アクチュエータ
を所定の移動距離だけ移動させるために前記アクチュエ
ータの加速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータ
を有する前記駆動信号を発生するための駆動信号発生手
段、前記位置検出手段の検出位置に基づいて前記駆動信
号によって移動される前記アクチュエータの移動後の距
離であるシフト距離を検出するためのシフト距離検出手
段、前記所定の移動距離と前記シフト距離間の差を演算
するための演算手段、及び前記所定の移動距離、前記シ
フト距離及び前記所定の移動距離と前記シフト距離間の
差に基づく少なくとも１つの入力変数、及び前記駆動信
号の前記データの補正値を含んでなる少なくとも１つの
出力変数を有する複数のルールのフアジイ推論演算に基
づいて前記駆動信号の補正データを演算するためのフア
ジイ推論演算手段。
ータのアクセス制御装置で前記アクチュエータの位置を
検出するための位置検出手段、及び前記制御装置の外部
に設けられた他の装置から入力されるアクセス指令信号
に基づいて前記アクチュエータに駆動信号を与える制御
手段であって以下のものを有するで前記アクチュエータ
を所定の移動距離だけ移動させるために前記アクチュエ
ータの加速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータ
を有する前記駆動信号を発生するための駆動信号発生手
段、前記位置検出手段の検出位置に基づいて前記駆動信
号によって移動される前記アクチュエータの移動後の距
離であるシフト距離を検出するためのシフト距離検出手
段、前記所定の移動距離と前記シフト距離間の差を演算
するための演算手段、及び前記所定の移動距離、前記シ
フト距離及び前記所定の移動距離と前記シフト距離間の
差に基づく少なくとも１つの入力変数、及び前記駆動信
号の前記データの補正値を含んでなる少なくとも１つの
出力変数を有する複数のルールのフアジイ推論演算に基
づいて前記駆動信号の補正データを演算するためのフア
ジイ推論演算手段。
【００１３】
【作用】本発明は前記した方法もしくは構成により、以
下のような作用を持つ。即ち、予め、所定の移動距離に
ついてアクチュエータを試行的にアクセスし、前記所定
の移動距離と移動後の距離であるシフト距離に基づく算
術関数を入力変数とし、アクセス指令信号に含まれる加
速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータの補正値
を出力変数とするファジィ推論ルールに基づいて前記ア
クセス指令信号を補正することによって、従来困難であ
ったアクセス指令の推定を短時間に、容易に、かつ精度
よく行なうことができる。
下のような作用を持つ。即ち、予め、所定の移動距離に
ついてアクチュエータを試行的にアクセスし、前記所定
の移動距離と移動後の距離であるシフト距離に基づく算
術関数を入力変数とし、アクセス指令信号に含まれる加
速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータの補正値
を出力変数とするファジィ推論ルールに基づいて前記ア
クセス指令信号を補正することによって、従来困難であ
ったアクセス指令の推定を短時間に、容易に、かつ精度
よく行なうことができる。
【００１４】
【実施例】図１にこの発明のアクチュエータのアクセス
制御装置の実施例のブロック図を示す。図において、光
ディスク等の記録再生装置の記録−再生トランスジュー
サは電磁駆動手段７Ａにより移動されるアクチュエータ
７に取付けられている。アクチュエータ７は記録又は再
生時のアクセス指令信号Ｐに応じて移動され、トランス
ジューサを光ディスクの所定のトラック上に位置決めさ
せる。
制御装置の実施例のブロック図を示す。図において、光
ディスク等の記録再生装置の記録−再生トランスジュー
サは電磁駆動手段７Ａにより移動されるアクチュエータ
７に取付けられている。アクチュエータ７は記録又は再
生時のアクセス指令信号Ｐに応じて移動され、トランス
ジューサを光ディスクの所定のトラック上に位置決めさ
せる。
【００１５】アクチュエータ７の位置は位置エンコーダ
８及び位置検出回路９により検出され、位置信号Ｘが出
力される。またアクチュエータ７の移動速度はこの位置
信号Ｘに基づいて速度検出回路１０により検出され、速
度信号Ｖが出力される。制御回路１は外部の装置（例え
ばコンピュータ）からのアクセス指令信号Ｐに応じてア
クチュエータ７の移動を制御する回路であり、後で詳し
く説明するファジィ推論演算手段２、マイクロコンピュ
ータ３、メモリ４、インターフェース５及び駆動信号生
成回路２０を有している。駆動信号生成回路２０は例え
ばアナログスイッチであり、アクチュエータ７の加速度
、加速時間、減速度及び減速時間のデータを含む制御信
号Ｕを駆動回路６に与え、それに応じて駆動電流Ｉがア
クチュエータ７に供給される。制御信号Ｕは両極性の矩
形波であり、従来技術のＢａｎｇ−Ｂａｎｇ信号に類似
の波形を有する。アクチュエータ７はこの制御信号の前
半の半サイクルで加速され、後半の半サイクルで減速さ
れる。加速度は制御信号Ｕの振幅に応じて定まる。
インターフェース回路５はＡ／Ｄ変換器（図示省略）を
有し、位置信号Ｘ及び速度信号ＶをＡ／Ｄ変換してマイ
コンに与える。
８及び位置検出回路９により検出され、位置信号Ｘが出
力される。またアクチュエータ７の移動速度はこの位置
信号Ｘに基づいて速度検出回路１０により検出され、速
度信号Ｖが出力される。制御回路１は外部の装置（例え
ばコンピュータ）からのアクセス指令信号Ｐに応じてア
クチュエータ７の移動を制御する回路であり、後で詳し
く説明するファジィ推論演算手段２、マイクロコンピュ
ータ３、メモリ４、インターフェース５及び駆動信号生
成回路２０を有している。駆動信号生成回路２０は例え
ばアナログスイッチであり、アクチュエータ７の加速度
、加速時間、減速度及び減速時間のデータを含む制御信
号Ｕを駆動回路６に与え、それに応じて駆動電流Ｉがア
クチュエータ７に供給される。制御信号Ｕは両極性の矩
形波であり、従来技術のＢａｎｇ−Ｂａｎｇ信号に類似
の波形を有する。アクチュエータ７はこの制御信号の前
半の半サイクルで加速され、後半の半サイクルで減速さ
れる。加速度は制御信号Ｕの振幅に応じて定まる。
インターフェース回路５はＡ／Ｄ変換器（図示省略）を
有し、位置信号Ｘ及び速度信号ＶをＡ／Ｄ変換してマイ
コンに与える。
【００１６】アクセス指令信号Ｐは例えばアクチュエー
タ７のスタート位置、目標位置、移動方向のデータを有
しており、マイコン３に入力されている。メモリ４はデ
ータの一時的メモリに用いられる。
タ７のスタート位置、目標位置、移動方向のデータを有
しており、マイコン３に入力されている。メモリ４はデ
ータの一時的メモリに用いられる。
【００１７】図２は本発明のアクチュエータのアクセス
方法の実施例を示すフローチャートである。このフロー
チャートで示す工程はこの装置の工場出荷時又は通常の
使用では電源投入直後に行われる。
方法の実施例を示すフローチャートである。このフロー
チャートで示す工程はこの装置の工場出荷時又は通常の
使用では電源投入直後に行われる。
【００１８】アクチュエータ７の移動範囲は記録媒体の
記録領域によって定まり、その移動範囲を最大移動距離
Ｘｍａｘで表す。アクチュエータが所定のスタート点（
例えば前記移動範囲の一方の端部）からアクセス指令に
より指定された目標位置へ移動するときの距離を目標移
動距離Ｘｄとすると、目標移動距離Ｘｄの範囲は（数１
）によって表される。
記録領域によって定まり、その移動範囲を最大移動距離
Ｘｍａｘで表す。アクチュエータが所定のスタート点（
例えば前記移動範囲の一方の端部）からアクセス指令に
より指定された目標位置へ移動するときの距離を目標移
動距離Ｘｄとすると、目標移動距離Ｘｄの範囲は（数１
）によって表される。
【００１９】
【数１】
【００２０】次に最大移動距離Ｘｍａｘをｎ等分し、次
のようなｎ＋１個の距離のセグメントに分割する：Ｘｄ
０，Ｘｄ１， Ｘｄ２， ・・・Ｘｄｉ， ・・・Ｘｄ
ｎ（ｎ： 自然数） 前記分割された距離を図３のグラフの横軸に示す（図２
のフローチャートのステップ１）。
のようなｎ＋１個の距離のセグメントに分割する：Ｘｄ
０，Ｘｄ１， Ｘｄ２， ・・・Ｘｄｉ， ・・・Ｘｄ
ｎ（ｎ： 自然数） 前記分割された距離を図３のグラフの横軸に示す（図２
のフローチャートのステップ１）。
【００２１】分割された距離のセグメントの各位置へア
クチュエータ７を移動させるとき、アクチュエータ７を
加速させる加速時間Ｔｉは公知の（数２）によって求め
られる。
クチュエータ７を移動させるとき、アクチュエータ７を
加速させる加速時間Ｔｉは公知の（数２）によって求め
られる。
【００２２】
【数２】
【００２３】ここにαはアクチュエータの加速度である
（ステップ３）。（数２）によって得られた加速時間は
理論値であり、アクチュエータのインダクタンスによる
逆起電圧の影響は考慮されていない。加速時間Ｔｉが終
了すると、アクチュエータ７は駆動信号Ｕの後半で減速
されある位置で停止する。この時、加速時間Ｔｉが適切
に選ばれていないと、アクチュエータ７は所定の目標位
置で停止、即ち移動速度が零にならない。従ってアクチ
ュエータ７を目標位置へ移動させるために最適な加速時
間を選ぶ必要がある。最適な加速時間を求めるために、
（数２）によって求められた加速時間Ｔｉを基にして、
ｉ＝０（スタート位置から第１分割目）からｉ＝ｎまで
について順次実際にアクチュエータを動作させる。
（ステップ３）。（数２）によって得られた加速時間は
理論値であり、アクチュエータのインダクタンスによる
逆起電圧の影響は考慮されていない。加速時間Ｔｉが終
了すると、アクチュエータ７は駆動信号Ｕの後半で減速
されある位置で停止する。この時、加速時間Ｔｉが適切
に選ばれていないと、アクチュエータ７は所定の目標位
置で停止、即ち移動速度が零にならない。従ってアクチ
ュエータ７を目標位置へ移動させるために最適な加速時
間を選ぶ必要がある。最適な加速時間を求めるために、
（数２）によって求められた加速時間Ｔｉを基にして、
ｉ＝０（スタート位置から第１分割目）からｉ＝ｎまで
について順次実際にアクチュエータを動作させる。
【００２４】まず、アクチュエータをスタート点に戻す
（ステップ４）。次に、アクチュエータ７を目標移動距
離Ｘｄ０の位置へ移動させるためにＴ０時間加速し、そ
の後移動速度が零となるまで減速する（ステップ５）。 その結果アクチュエータは停止する。そしてアクチュエ
ータの移動速度が零になった位置とスタート位置間の距
離であるシフト距離Ｘｄｒ０が測定される。次に目標移
動距離Ｘｄ０とシフト距離Ｘｄｒ０との差である距離偏
差ΔＸｄ０を（数３）により求める（ステップ６）。
（ステップ４）。次に、アクチュエータ７を目標移動距
離Ｘｄ０の位置へ移動させるためにＴ０時間加速し、そ
の後移動速度が零となるまで減速する（ステップ５）。 その結果アクチュエータは停止する。そしてアクチュエ
ータの移動速度が零になった位置とスタート位置間の距
離であるシフト距離Ｘｄｒ０が測定される。次に目標移
動距離Ｘｄ０とシフト距離Ｘｄｒ０との差である距離偏
差ΔＸｄ０を（数３）により求める（ステップ６）。
【００２５】
【数３】
【００２６】偏差ΔＸｄ０が十分小さいときは（ステッ
プ７）加速時間Ｔ０及び移動距離Ｘｄ０をメモリ４にメ
モリする（ステップ１０）。
プ７）加速時間Ｔ０及び移動距離Ｘｄ０をメモリ４にメ
モリする（ステップ１０）。
【００２７】一方偏差ΔＸｄ０が小さくないときは後に
説明するフアジイ推論法により加速時間Ｔ０の補正時間
ΔＴ０を求める（ステップ８）。次に補正時間ΔＴ０と
加速時間Ｔ０の和である新たな加速時間Ｔ０２を（数４
）により求める（ステップ９）。
説明するフアジイ推論法により加速時間Ｔ０の補正時間
ΔＴ０を求める（ステップ８）。次に補正時間ΔＴ０と
加速時間Ｔ０の和である新たな加速時間Ｔ０２を（数４
）により求める（ステップ９）。
【００２８】
【数４】
【００２９】そしてアクチュエータ７をスタート位置に
戻し、再び加速時間Ｔ０２で移動させる。前記のステッ
プ４，５，６，７，８及び９を偏差ΔＸｄ０が実質的に
零になるまで繰返し、偏差ΔＸｄ０が零になるときの目
標移動距離Ｘｄ０と加速時間Ｔ０を含むデータ（Ｘｄ０
，Ｔ０）を求める。求められたデータ（Ｘｄ０，Ｔ０）
はメモリ４にメモリする（ステップ１０）。
戻し、再び加速時間Ｔ０２で移動させる。前記のステッ
プ４，５，６，７，８及び９を偏差ΔＸｄ０が実質的に
零になるまで繰返し、偏差ΔＸｄ０が零になるときの目
標移動距離Ｘｄ０と加速時間Ｔ０を含むデータ（Ｘｄ０
，Ｔ０）を求める。求められたデータ（Ｘｄ０，Ｔ０）
はメモリ４にメモリする（ステップ１０）。
【００３０】前記のステップ１・・・１０のプロセスを
すべての目標移動距離Ｘｄ０，Ｘｄ１，Ｘｄ２，・・・
Ｘｄｉ，・・・Ｘｄｎについて実行し、ｎ＋１個のデ
ータ（Ｘｄｉ，Ｔｉ）（ｉ＝０，１，２，・・・ｎ）を
求めてメモリ４にメモリする。図３のグラフの縦軸に各
目標移動距離Ｘｄｉに対する加速時間Ｔｉの値を示す。
すべての目標移動距離Ｘｄ０，Ｘｄ１，Ｘｄ２，・・・
Ｘｄｉ，・・・Ｘｄｎについて実行し、ｎ＋１個のデ
ータ（Ｘｄｉ，Ｔｉ）（ｉ＝０，１，２，・・・ｎ）を
求めてメモリ４にメモリする。図３のグラフの縦軸に各
目標移動距離Ｘｄｉに対する加速時間Ｔｉの値を示す。
【００３１】この操作によって、アクチュエータ７の電
磁コイルのインダクタンスによる逆起電圧がアクチュエ
ータ７の加速度及び減速度に与える影響が前記のデータ
（Ｘｄｉ，Ｔｉ）に加味されるとともに、アクチュエー
タの製造上の特性のバラツキも補正される。
磁コイルのインダクタンスによる逆起電圧がアクチュエ
ータ７の加速度及び減速度に与える影響が前記のデータ
（Ｘｄｉ，Ｔｉ）に加味されるとともに、アクチュエー
タの製造上の特性のバラツキも補正される。
【００３２】次に図２のフローチャートのステップ８の
フアジイ推論演算について詳細に説明する。その基本と
なる推論ルールを以下に示す： ルール１： ＩｆΔＸｄ＝ＰＳ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＳ
ルール２： ＩｆΔＸｄ＝ＰＭ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＭ
ルール３： ＩｆΔＸｄ＝ＰＢ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＢ
ルール４： ＩｆΔＸｄ＝ＮＳ ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＳ
ルール５： ＩｆΔＸｄ＝ＮＭ ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＭ
ルール６： ＩｆΔＸｄ＝ＮＢ ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＢ
ルール７： ＩｆΔＸｄ＝ＺＲ ｔｈｅｎΔＴ＝ＺＲ
ここで ΔＸｄ： 距離偏差 ΔＴ ： 補
正時間 ＰＳ：Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ ＰＭ：Ｐｏｓｉｔｉｖｅ ＭｅｄｉｕｍＰＢ：Ｐｏｓｉ
ｔｉｖｅ Ｂｉｇ ＮＳ：Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ ＮＭ：Ｎｅｇａｔｉｖｅ ＭｅｄｉｕｍＮＢ：Ｎｅｇａ
ｔｉｖｅ Ｂｉｇ ＺＲ：Ｚｅｒｏ 前記の推論ルールにおいて、「ＩｆΔＸｄ＝ＰＳ」は前
件部であり、「ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＳ」は後件部である。 また「ＰＳ」，「ＰＭ」，「ＰＢ」，「ＮＳ」，「ＮＭ
」，「ＮＢ」及び「ＺＲ」はフアジイ変数である。
フアジイ推論演算について詳細に説明する。その基本と
なる推論ルールを以下に示す： ルール１： ＩｆΔＸｄ＝ＰＳ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＳ
ルール２： ＩｆΔＸｄ＝ＰＭ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＭ
ルール３： ＩｆΔＸｄ＝ＰＢ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＢ
ルール４： ＩｆΔＸｄ＝ＮＳ ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＳ
ルール５： ＩｆΔＸｄ＝ＮＭ ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＭ
ルール６： ＩｆΔＸｄ＝ＮＢ ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＢ
ルール７： ＩｆΔＸｄ＝ＺＲ ｔｈｅｎΔＴ＝ＺＲ
ここで ΔＸｄ： 距離偏差 ΔＴ ： 補
正時間 ＰＳ：Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ ＰＭ：Ｐｏｓｉｔｉｖｅ ＭｅｄｉｕｍＰＢ：Ｐｏｓｉ
ｔｉｖｅ Ｂｉｇ ＮＳ：Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ ＮＭ：Ｎｅｇａｔｉｖｅ ＭｅｄｉｕｍＮＢ：Ｎｅｇａ
ｔｉｖｅ Ｂｉｇ ＺＲ：Ｚｅｒｏ 前記の推論ルールにおいて、「ＩｆΔＸｄ＝ＰＳ」は前
件部であり、「ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＳ」は後件部である。 また「ＰＳ」，「ＰＭ」，「ＰＢ」，「ＮＳ」，「ＮＭ
」，「ＮＢ」及び「ＺＲ」はフアジイ変数である。
【００３３】まずこのフアジイ推論ルールの適用を例え
ばルール１について説明する。距離偏差ΔＸｄが正の小
さな値であるとき（アクチュエータ７が目標位置の手前
に停止し、目標位置と停止位置の距離偏差が小さい）、
ルール１により、補正時間ΔＴは正の小さい値である。 同様にして、前記のフアジイ推論演算がルール２−７に
適用される。
ばルール１について説明する。距離偏差ΔＸｄが正の小
さな値であるとき（アクチュエータ７が目標位置の手前
に停止し、目標位置と停止位置の距離偏差が小さい）、
ルール１により、補正時間ΔＴは正の小さい値である。 同様にして、前記のフアジイ推論演算がルール２−７に
適用される。
【００３４】図３に示すグラフにおいて、横軸はスター
ト位置”０”と移動距離Ｘｄｎ間を同じ間隔に分割した
移動距離が目盛られている。これに対して、縦軸に目盛
られた加速時間は隣り合う２つの加速時間ＴｉとＴ（ｉ
＋１）間の距離が加速時間Ｔ０からＴｎに向って徐々に
減少している。移動距離Ｘｄｉと加速時間Ｔｉ間のこの
非直線関係は実際の実験に基づいた結果である。この実
施例のフアジイ推論演算においてはこの非直線性も加味
され、そのために前記の７つのルールにさらに新しい次
の推論ルールを加える：ルール８： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ
ａｎｄ ＩｆΔＸｄ＝ＰＭ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＢルー
ル９： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ ａｎｄ ＩｆΔＸｄ＝ＮＭ
ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＢルール１０：Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ ａ
ｎｄ ＩｆΔＸｄ＝ＰＭ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＳルール
１１：Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ ａｎｄ ＩｆΔＸｄ＝ＮＭ
ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＳＸｄ：移動距離 Ｓ： Ｓｍａｌｌ， Ｍ： Ｍｅｄｉｕｍ， Ｂ： Ｂｉｇ． 前記のファジイ推論演算を例えばルール８について計算
する。移動距離Ｘｄが”Ｓ”で且つ距離偏差ΔＸｄが”
ＰＭ”のとき、加速時間Ｔの補正時間ΔＴは”ＰＢ”で
ある。このルール８を加えることによって、移動距離が
Ｘｄ０又はＸｄ１のような比較的小さい場合において、
比較的大きな補正時間ΔＴが加速時間Ｔに加算される。 同様にしてルール９−１１がそれぞれの場合に適用され
る。その結果、図３に示す曲線の非直線性の影響がデー
タ（Ｘｄｉ，Ｔｉ）に加味される。
ト位置”０”と移動距離Ｘｄｎ間を同じ間隔に分割した
移動距離が目盛られている。これに対して、縦軸に目盛
られた加速時間は隣り合う２つの加速時間ＴｉとＴ（ｉ
＋１）間の距離が加速時間Ｔ０からＴｎに向って徐々に
減少している。移動距離Ｘｄｉと加速時間Ｔｉ間のこの
非直線関係は実際の実験に基づいた結果である。この実
施例のフアジイ推論演算においてはこの非直線性も加味
され、そのために前記の７つのルールにさらに新しい次
の推論ルールを加える：ルール８： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ
ａｎｄ ＩｆΔＸｄ＝ＰＭ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＢルー
ル９： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ ａｎｄ ＩｆΔＸｄ＝ＮＭ
ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＢルール１０：Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ ａ
ｎｄ ＩｆΔＸｄ＝ＰＭ ｔｈｅｎΔＴ＝ＰＳルール
１１：Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ ａｎｄ ＩｆΔＸｄ＝ＮＭ
ｔｈｅｎΔＴ＝ＮＳＸｄ：移動距離 Ｓ： Ｓｍａｌｌ， Ｍ： Ｍｅｄｉｕｍ， Ｂ： Ｂｉｇ． 前記のファジイ推論演算を例えばルール８について計算
する。移動距離Ｘｄが”Ｓ”で且つ距離偏差ΔＸｄが”
ＰＭ”のとき、加速時間Ｔの補正時間ΔＴは”ＰＢ”で
ある。このルール８を加えることによって、移動距離が
Ｘｄ０又はＸｄ１のような比較的小さい場合において、
比較的大きな補正時間ΔＴが加速時間Ｔに加算される。 同様にしてルール９−１１がそれぞれの場合に適用され
る。その結果、図３に示す曲線の非直線性の影響がデー
タ（Ｘｄｉ，Ｔｉ）に加味される。
【００３５】図４〜６は前記のフアジイ変数に対するメ
ンバーシップ関数の図形である。図４〜６において、横
軸は移動距離Ｘｄであり、縦軸は適合度である。適合度
は０から１の値をとる。この実施例において、最大移動
距離は２０ｍｍであり且つメンバーシップ関数は三角形
によって表されている。図５において、横軸は−４００
μｍから＋４００μｍの範囲の距離偏差ΔＸｄが目盛ら
れている。また縦軸は適合度である。図６において、横
軸は４００ｍｓｅｃから＋４００ｍｓｅｃの範囲の補正
時間ΔＴが目盛られている。また縦軸は同様に適合度で
ある。
ンバーシップ関数の図形である。図４〜６において、横
軸は移動距離Ｘｄであり、縦軸は適合度である。適合度
は０から１の値をとる。この実施例において、最大移動
距離は２０ｍｍであり且つメンバーシップ関数は三角形
によって表されている。図５において、横軸は−４００
μｍから＋４００μｍの範囲の距離偏差ΔＸｄが目盛ら
れている。また縦軸は適合度である。図６において、横
軸は４００ｍｓｅｃから＋４００ｍｓｅｃの範囲の補正
時間ΔＴが目盛られている。また縦軸は同様に適合度で
ある。
【００３６】図７〜１２はこの実施例におけるフアジイ
推論演算の過程を示す図である。これらの図において、
移動距離Ｘｄは５ｍｍであり且つ距離偏差ΔＸｄは１５
０μｍである。このフアジイ推論演算はＭａｍｄａｎｉ
の方法又はＭＩＮ−ＭＡＸ合成法として知られている。
推論演算の過程を示す図である。これらの図において、
移動距離Ｘｄは５ｍｍであり且つ距離偏差ΔＸｄは１５
０μｍである。このフアジイ推論演算はＭａｍｄａｎｉ
の方法又はＭＩＮ−ＭＡＸ合成法として知られている。
【００３７】図７において、左の図はルール１の前件部
を表わしており、右側の図は同じルールの後件部を表わ
している。距離偏差ΔＸｄが１５０μｍであるので、そ
の適合度はフアジイ変数ＰＳに対して０．５である。そ
の結果後件部においては、そのメンバーシップ関数の図
形が適合度０．５の線で切断される。従って補正時間Δ
Ｔのファジィ変数ＰＳは台形Ｚ１によって表わされる。
を表わしており、右側の図は同じルールの後件部を表わ
している。距離偏差ΔＸｄが１５０μｍであるので、そ
の適合度はフアジイ変数ＰＳに対して０．５である。そ
の結果後件部においては、そのメンバーシップ関数の図
形が適合度０．５の線で切断される。従って補正時間Δ
Ｔのファジィ変数ＰＳは台形Ｚ１によって表わされる。
【００３８】図８において左の図はルール２の前件部で
あり、右の図は同じルールの後件部である。前件部にお
ける適合度は０．５であり、その結果後件部のメンバー
シップ関数の図形は適合度０．５の線で切断され、補正
時間ΔＴのファジィ変数ＰＭは台形Ｚ２で表わされてい
る。
あり、右の図は同じルールの後件部である。前件部にお
ける適合度は０．５であり、その結果後件部のメンバー
シップ関数の図形は適合度０．５の線で切断され、補正
時間ΔＴのファジィ変数ＰＭは台形Ｚ２で表わされてい
る。
【００３９】図９において、左の図はルール３の前件部
を示し、右の図は同じルールの後件部を表わしている。 前件部において、フアジイ変数ＰＢに対する適合度はゼ
ロであるので、補正時間はこの後件部では判定されない
。 その結果距離偏差ΔＸｄが１５０μｍのとき、ルール３
はこのフアジイ変数ＰＢに適用できない。同様にしてル
ール４−７もこの変数ファジィＰＢに適用できない。
を示し、右の図は同じルールの後件部を表わしている。 前件部において、フアジイ変数ＰＢに対する適合度はゼ
ロであるので、補正時間はこの後件部では判定されない
。 その結果距離偏差ΔＸｄが１５０μｍのとき、ルール３
はこのフアジイ変数ＰＢに適用できない。同様にしてル
ール４−７もこの変数ファジィＰＢに適用できない。
【００４０】図１０において、ルール８を前記のフアジ
イ推論演算に適用する。このルール８は２つの前件部と
１つの後件部をもっている。左の図は移動距離Ｘｄを表
わし、中央の図は距離偏差ΔＸｄを表わしており又右の
図は補正時間ΔＴを表わしている。前件部において、移
動距離が５ｍｍであり且つ距離偏差が１５０μｍなので
、両方の適合度は０．５である。その結果後件部におけ
るフアジイ変数ＰＢは台形Ｚ３で表わされる。
イ推論演算に適用する。このルール８は２つの前件部と
１つの後件部をもっている。左の図は移動距離Ｘｄを表
わし、中央の図は距離偏差ΔＸｄを表わしており又右の
図は補正時間ΔＴを表わしている。前件部において、移
動距離が５ｍｍであり且つ距離偏差が１５０μｍなので
、両方の適合度は０．５である。その結果後件部におけ
るフアジイ変数ＰＢは台形Ｚ３で表わされる。
【００４１】図１１において、前記のフアジイ推論演算
にルール９を適用する。このルール９においては、左の
図はファジィ変数Ｓを表わしており、移動距離５ｍｍに
対する適合度は０．５である。中央の図はファジィ変数
ＮＭを表わしており、距離偏差１５０μｍに対する適合
度はゼロである。その結果ファジィ変数ＮＢに対する後
件部の適合度はゼロである。従ってルール９はこの場合
には適用できない。同様にしてルール１０と１１もこの
場合には適用できない。
にルール９を適用する。このルール９においては、左の
図はファジィ変数Ｓを表わしており、移動距離５ｍｍに
対する適合度は０．５である。中央の図はファジィ変数
ＮＭを表わしており、距離偏差１５０μｍに対する適合
度はゼロである。その結果ファジィ変数ＮＢに対する後
件部の適合度はゼロである。従ってルール９はこの場合
には適用できない。同様にしてルール１０と１１もこの
場合には適用できない。
【００４２】図１２において、ハッチを施した図形は後
件部のメンバーシップ関数を表わしており、ルール１か
ら１１までの全てのルールに対するフアジイ演算の結果
がＭＩＮ−ＭＡＸ合成法によって表わされている。この
結果を非フアジイ化するためにこのハッチされた部分の
重心を求める。図１２に示す例ではこの重心の位置から
２００ｍｓｅｃの補正時間ΔＴが得られる。
件部のメンバーシップ関数を表わしており、ルール１か
ら１１までの全てのルールに対するフアジイ演算の結果
がＭＩＮ−ＭＡＸ合成法によって表わされている。この
結果を非フアジイ化するためにこのハッチされた部分の
重心を求める。図１２に示す例ではこの重心の位置から
２００ｍｓｅｃの補正時間ΔＴが得られる。
【００４３】この補正時間ΔＴ（この場合には２００ｍ
ｓｅｃ）が加速時間Ｔｉに加算され（Ｔ＝Ｔｉ＋ΔＴ）
、新しい加速時間Ｔが計算される。
ｓｅｃ）が加速時間Ｔｉに加算され（Ｔ＝Ｔｉ＋ΔＴ）
、新しい加速時間Ｔが計算される。
【００４４】この実施例においては駆動信号Ｕは正負の
極性を有する矩形波であるので、加速過程でアクチュエ
ーター７に与えられる駆動信号Ｕの振幅は減速過程にお
ける振幅と同じである。しかしこれらの振幅は任意に選
ぶことができる。そのような場合には、加速過程又は減
速過程において振幅を変化させて加速度、減速度を変化
させることができる。そして振幅を補正するための補正
振幅ΔＤをフアジイ推論演算の後件部の変数として用い
ることができる。そのようなルールの例として補正振幅
ΔＤを後件部に用いたものを下に示す、Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ
ａｎｄ ΔＸｄ＝ＰＭ ｔｈｅｎ ΔＤ＝ＰＢさら
にこの実施例では後件部の変数として、加速時間Ｔの補
正時間ΔＴの代りに減速時間を補正するための補正時間
を用いてもよい。またさらにアクチュエーター７の移動
動作において、休止過程を加速過程と減速過程との間に
はさんでもよい。
極性を有する矩形波であるので、加速過程でアクチュエ
ーター７に与えられる駆動信号Ｕの振幅は減速過程にお
ける振幅と同じである。しかしこれらの振幅は任意に選
ぶことができる。そのような場合には、加速過程又は減
速過程において振幅を変化させて加速度、減速度を変化
させることができる。そして振幅を補正するための補正
振幅ΔＤをフアジイ推論演算の後件部の変数として用い
ることができる。そのようなルールの例として補正振幅
ΔＤを後件部に用いたものを下に示す、Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ
ａｎｄ ΔＸｄ＝ＰＭ ｔｈｅｎ ΔＤ＝ＰＢさら
にこの実施例では後件部の変数として、加速時間Ｔの補
正時間ΔＴの代りに減速時間を補正するための補正時間
を用いてもよい。またさらにアクチュエーター７の移動
動作において、休止過程を加速過程と減速過程との間に
はさんでもよい。
【００４５】前記のフアジイ推論演算によって図３に示
すように、移動距離Ｘｄｉに対する最適な加速時間Ｔｉ
が得られる。しかしながら、この移動距離Ｘｄｉは最大
移動距離Ｘｍａｘを分割した非連続な位置を表している
にすぎない。従って、例えば、移動距離Ｘｄ２とＸｄ３
の間の位置にアクチュエータ７を移動させる場合には、
加速時間ＴはＴ２より大きくＴ３より小さい値に選定し
なければならない。 本発明においては補間演算を行うことによってアクチュ
エータをどこへ移動させる場合においてもその移動距離
Ｘｄに最も適した加速時間Ｔを求めることができる。
すように、移動距離Ｘｄｉに対する最適な加速時間Ｔｉ
が得られる。しかしながら、この移動距離Ｘｄｉは最大
移動距離Ｘｍａｘを分割した非連続な位置を表している
にすぎない。従って、例えば、移動距離Ｘｄ２とＸｄ３
の間の位置にアクチュエータ７を移動させる場合には、
加速時間ＴはＴ２より大きくＴ３より小さい値に選定し
なければならない。 本発明においては補間演算を行うことによってアクチュ
エータをどこへ移動させる場合においてもその移動距離
Ｘｄに最も適した加速時間Ｔを求めることができる。
【００４６】図１３、１４、１５は図３に示したグラフ
の部分拡大図である。図１３は移動距離Ｘｄ（ｉ−１）
とＸｄｉに対する加速時間Ｔ（ｉ−１）とＴｉを拡大し
て示している。目標とする移動距離Ｘｄが移動距離Ｘｄ
（ｉ−１）とＸｄｉの間にあるとき、移動距離Ｘｄに対
する補間加速時間Ｔｄは直線補間を表す（数５）により
与えられる、
の部分拡大図である。図１３は移動距離Ｘｄ（ｉ−１）
とＸｄｉに対する加速時間Ｔ（ｉ−１）とＴｉを拡大し
て示している。目標とする移動距離Ｘｄが移動距離Ｘｄ
（ｉ−１）とＸｄｉの間にあるとき、移動距離Ｘｄに対
する補間加速時間Ｔｄは直線補間を表す（数５）により
与えられる、
【００４７】
【数５】
【００４８】（数５）によって得られる直線補間はグラ
フ上の移動距離Ｘｄ（ｉ−１）とＸｄｉの座標とそれに
対応する加速時間Ｔ（ｉ−１）とＴｉの座標とのそれぞ
れの交点Ｐ（ｉ−１），Ｐｉを結ぶ直線Ｌにより補間さ
れる。ところが、図３に示すように、移動距離Ｘｄｉと
加速時間Ｔｉの関係は曲線Ｃで表わされる。従って直線
補間のみでは適正な結果を得ることはできない。
フ上の移動距離Ｘｄ（ｉ−１）とＸｄｉの座標とそれに
対応する加速時間Ｔ（ｉ−１）とＴｉの座標とのそれぞ
れの交点Ｐ（ｉ−１），Ｐｉを結ぶ直線Ｌにより補間さ
れる。ところが、図３に示すように、移動距離Ｘｄｉと
加速時間Ｔｉの関係は曲線Ｃで表わされる。従って直線
補間のみでは適正な結果を得ることはできない。
【００４９】本発明においては、直線補間の結果に所定
の補正を加えることによって図３のグラフの曲線Ｃに沿
った適正な加速時間を求めることができる。
の補正を加えることによって図３のグラフの曲線Ｃに沿
った適正な加速時間を求めることができる。
【００５０】図１３は図３に示すカーブのほぼ中央部（
アクチュエータの移動範囲の中央部）の部分拡大図、図
１４はアクチュエータのスタート位置付近の部分拡大図
であり、また図１５は最大移動距離付近の部分拡大図で
ある。これらの図において実線は直線補間を表し、点線
のカーブは正確な両者の関係を表している。従って、こ
の曲線と直線の差が加速時間の補間誤差を表している。 この補間誤差を補正する補間時間ΔＴｄｉは移動距離Ｘ
ｄｉによって異なる。例えば図１３、１４、１５の各補
間時間ΔＴｄ（ｉ−１），ΔＴｄ０，ΔＴｄ（ｎ−１）
の大小関係は（数６）によって表される；
アクチュエータの移動範囲の中央部）の部分拡大図、図
１４はアクチュエータのスタート位置付近の部分拡大図
であり、また図１５は最大移動距離付近の部分拡大図で
ある。これらの図において実線は直線補間を表し、点線
のカーブは正確な両者の関係を表している。従って、こ
の曲線と直線の差が加速時間の補間誤差を表している。 この補間誤差を補正する補間時間ΔＴｄｉは移動距離Ｘ
ｄｉによって異なる。例えば図１３、１４、１５の各補
間時間ΔＴｄ（ｉ−１），ΔＴｄ０，ΔＴｄ（ｎ−１）
の大小関係は（数６）によって表される；
【００５１】
【数６】
【００５２】図１３において、移動距離Ｘｄ（ｉ−１）
とＸｄｉ間の距離ＸＩ間を補間する場合、補間量が極大
になる位置が距離ＸＩの中央付近にある。ここで移動距
離Ｘｄ（ｉ−１）又はＸｄｉのいずれか一方のみを基準
にして補間操作を行なうと、後に示すフアジイ推論にお
けるルール数が増加する。フアジイ推論においてはルー
ル数は少ない方が望ましいので、ルール数を減らすため
に次のようにする。
とＸｄｉ間の距離ＸＩ間を補間する場合、補間量が極大
になる位置が距離ＸＩの中央付近にある。ここで移動距
離Ｘｄ（ｉ−１）又はＸｄｉのいずれか一方のみを基準
にして補間操作を行なうと、後に示すフアジイ推論にお
けるルール数が増加する。フアジイ推論においてはルー
ル数は少ない方が望ましいので、ルール数を減らすため
に次のようにする。
【００５３】まず距離ＸＩを２等分し、その中点をＣＰ
とする。そして、移動距離Ｘｄ（ｉ−１）の位置から中
点ＣＰまでの範囲においては、移動距離Ｘｄ（ｉ−１）
を基準にして補間を行なう。この場合目標位置は（Ｘｄ
（ｉ−１）＋ΔＸｄ）で表される。また中点ＣＰから移
動距離Ｘｄｉの位置までの範囲においては、移動距離Ｘ
ｄｉを基準にして補間を行なう。この場合目標位置は（
Ｘｄｉ−ΔＸｄ）で表される。その結果距離偏差ΔＸｄ
は距離の各セグメントの前半で正の値であり、後半では
負の値となる。従って、フアジイ推論演算における変数
として、距離偏差ΔＸｄの絶対値｜ΔＸｄ｜を用いる。
とする。そして、移動距離Ｘｄ（ｉ−１）の位置から中
点ＣＰまでの範囲においては、移動距離Ｘｄ（ｉ−１）
を基準にして補間を行なう。この場合目標位置は（Ｘｄ
（ｉ−１）＋ΔＸｄ）で表される。また中点ＣＰから移
動距離Ｘｄｉの位置までの範囲においては、移動距離Ｘ
ｄｉを基準にして補間を行なう。この場合目標位置は（
Ｘｄｉ−ΔＸｄ）で表される。その結果距離偏差ΔＸｄ
は距離の各セグメントの前半で正の値であり、後半では
負の値となる。従って、フアジイ推論演算における変数
として、距離偏差ΔＸｄの絶対値｜ΔＸｄ｜を用いる。
【００５４】次に補間時間ΔＴｄｉをフアジイ推論法に
より求める方法を説明する。このフアジイ推論において
は、移動距離Ｘｄと、この移動距離Ｘｄに加えられる距
離偏差ΔＸｄを入力変数とし、補間時間ΔＴｄを出力変
数としている。この補間時間ΔＴｄが加速時間Ｔｄに加
算されて補間された加速時間Ｔが得られる。このフアジ
イ推論のルールを以下に記す。
より求める方法を説明する。このフアジイ推論において
は、移動距離Ｘｄと、この移動距離Ｘｄに加えられる距
離偏差ΔＸｄを入力変数とし、補間時間ΔＴｄを出力変
数としている。この補間時間ΔＴｄが加速時間Ｔｄに加
算されて補間された加速時間Ｔが得られる。このフアジ
イ推論のルールを以下に記す。
【００５５】
ルールＡ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｓ
ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＭルールＢ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ ａ
ｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｍ ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＢルールＣ：
Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｂ ｔｈｅｎ
ΔＴｄ＝ＶＢルールＤ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｍ ａｎｄ｜Δ
Ｘｄ｜＝Ｓ ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＳルールＥ： Ｉｆ
Ｘｄ＝Ｍ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｍ ｔｈｅｎΔＴｄ＝
ＭルールＦ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｍ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｂ
ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＢルールＧ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ
ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｓ ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＶＳルール
Ｈ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｍ ｔｈ
ｅｎΔＴｄ＝ＳルールＩ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ ａｎｄ｜
ΔＸｄ｜＝Ｂ ｔｈｅｎΔＴｄ＝Ｍ前記のフアジイ変
数の意味は下記の通りである：Ｓ： ｓｍａｌｌ Ｍ： ｍｅｄｉｕｍ Ｂ： ｂｉｇ ＶＳ： ｖｅｒｙ ｓｍａｌｌ ＶＢ： ｖｅｒｙ ｂｉｇ 図１３においては、移動距離Ｘｄ及び距離偏差ΔＸｄが
中程度（Ｍ）であるので、補間加速時間Ｔｄの補間時間
ΔＴｄを中程度（Ｍ）に選定するのが望ましい。従って
ルールＥを適用する。
ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＭルールＢ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ ａ
ｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｍ ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＢルールＣ：
Ｉｆ Ｘｄ＝Ｓ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｂ ｔｈｅｎ
ΔＴｄ＝ＶＢルールＤ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｍ ａｎｄ｜Δ
Ｘｄ｜＝Ｓ ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＳルールＥ： Ｉｆ
Ｘｄ＝Ｍ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｍ ｔｈｅｎΔＴｄ＝
ＭルールＦ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｍ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｂ
ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＢルールＧ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ
ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｓ ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＶＳルール
Ｈ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ ａｎｄ｜ΔＸｄ｜＝Ｍ ｔｈ
ｅｎΔＴｄ＝ＳルールＩ： Ｉｆ Ｘｄ＝Ｂ ａｎｄ｜
ΔＸｄ｜＝Ｂ ｔｈｅｎΔＴｄ＝Ｍ前記のフアジイ変
数の意味は下記の通りである：Ｓ： ｓｍａｌｌ Ｍ： ｍｅｄｉｕｍ Ｂ： ｂｉｇ ＶＳ： ｖｅｒｙ ｓｍａｌｌ ＶＢ： ｖｅｒｙ ｂｉｇ 図１３においては、移動距離Ｘｄ及び距離偏差ΔＸｄが
中程度（Ｍ）であるので、補間加速時間Ｔｄの補間時間
ΔＴｄを中程度（Ｍ）に選定するのが望ましい。従って
ルールＥを適用する。
【００５６】また図１４においては、移動距離Ｘｄが小
さく（Ｓ）、かつ距離偏差ΔＸｄは中程度（Ｍ）なので
、補間加速時間Ｔｄの補間時間ΔＴｄは大（Ｂ）に選定
するのが望ましい。従ってルールＢを適用する。
さく（Ｓ）、かつ距離偏差ΔＸｄは中程度（Ｍ）なので
、補間加速時間Ｔｄの補間時間ΔＴｄは大（Ｂ）に選定
するのが望ましい。従ってルールＢを適用する。
【００５７】さらに図１５においては、移動距離Ｘｄは
、大きく（Ｂ）、かつ距離偏差ΔＸｄが中程度（Ｍ）な
ので、補間加速時間Ｔｄの補間時間ΔＴｄは小（Ｓ）に
選定するのが望ましい、従ってルールＨが適用される。 他のさまざまなケースについても前記と同様の判断基準
で適当なルールを選定する。
、大きく（Ｂ）、かつ距離偏差ΔＸｄが中程度（Ｍ）な
ので、補間加速時間Ｔｄの補間時間ΔＴｄは小（Ｓ）に
選定するのが望ましい、従ってルールＨが適用される。 他のさまざまなケースについても前記と同様の判断基準
で適当なルールを選定する。
【００５８】図１６、１７、１８のグラフは各フアジイ
変数に対するメンバーシップ関数の例を示す。縦軸は０
〜１の値をとる適合度である。横軸については図１６は
移動距離Ｘｄ、図１７は距離偏差ΔＸｄの絶体値、図１
８は補間時間ΔＴｄである。
変数に対するメンバーシップ関数の例を示す。縦軸は０
〜１の値をとる適合度である。横軸については図１６は
移動距離Ｘｄ、図１７は距離偏差ΔＸｄの絶体値、図１
８は補間時間ΔＴｄである。
【００５９】前記の図１６、１７、１８に示すメンバー
シップで関数によるフアジイ演算については前記図７〜
１２に示す方法と同様である。
シップで関数によるフアジイ演算については前記図７〜
１２に示す方法と同様である。
【００６０】以上のようにして求めた補間時間ΔＴｄを
補間加速時間Ｔｄに加算する（Ｔ＝Ｔｄ＋ΔＴｄ）こと
によって加速時間Ｔが得られる。アクチュエータ７をこ
の加速時間で制御することによって、アクチュエータを
目標位置へ正しく移動させることができる。
補間加速時間Ｔｄに加算する（Ｔ＝Ｔｄ＋ΔＴｄ）こと
によって加速時間Ｔが得られる。アクチュエータ７をこ
の加速時間で制御することによって、アクチュエータを
目標位置へ正しく移動させることができる。
【００６１】前記の実施例においては与えられた２点間
を直線によって補間している、しかし他の方法としては
公知のＬａｇｒａｎｇｅの補間法を用いてもよい。この
ような補間法を用いる場合は、それに合わせてフアジイ
推論ルール及びメンバーシップ関数が適当に選定される
。
を直線によって補間している、しかし他の方法としては
公知のＬａｇｒａｎｇｅの補間法を用いてもよい。この
ような補間法を用いる場合は、それに合わせてフアジイ
推論ルール及びメンバーシップ関数が適当に選定される
。
【００６２】また、前記実施例において、ファジィ変数
を移動距離Ｘｄの算術関数、例えばＸｄ１／２、で定義
することも可能である。この場合に、ルールは次のよう
になる。
を移動距離Ｘｄの算術関数、例えばＸｄ１／２、で定義
することも可能である。この場合に、ルールは次のよう
になる。
【００６３】
Ｉｆ Ｘｄ１／２＝Ｓ ａｎｄ ΔＸｄ＝ＰＭ ｔ
ｈｅｎ ΔＴｄ＝ＰＢこの例の場合、加速時間Ｔと移動
距離Ｘｄ１／２との関係が直線的になる。その結果メン
バーシップ関数の形状が単純になり、その導出が容易に
なる。
ｈｅｎ ΔＴｄ＝ＰＢこの例の場合、加速時間Ｔと移動
距離Ｘｄ１／２との関係が直線的になる。その結果メン
バーシップ関数の形状が単純になり、その導出が容易に
なる。
【００６４】さらに、前記実施例において、ファジィ変
数を移動距離Ｘｄと移動距離Ｘｄの算術関数との組合せ
関数、例えばＸｄ＋ｌｏｇ（Ｘｄ）、で定義することも
可能である。 この場合に、ルールは次のようになる。
数を移動距離Ｘｄと移動距離Ｘｄの算術関数との組合せ
関数、例えばＸｄ＋ｌｏｇ（Ｘｄ）、で定義することも
可能である。 この場合に、ルールは次のようになる。
【００６５】
Ｉｆ Ｘｄ＋ｌｏｇ（Ｘｄ）＝Ｓ ａｎｄ ΔＸｄ＝
ＰＭ ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＰＢこの例の場合、加速時間
Ｔと組合せ関数Ｘｄ＋ｌｏｇ（Ｘｄ）との関係が直線的
になる。その結果メンバーシップ関数の形状が単純にな
り、その導出が容易になる。
ＰＭ ｔｈｅｎΔＴｄ＝ＰＢこの例の場合、加速時間
Ｔと組合せ関数Ｘｄ＋ｌｏｇ（Ｘｄ）との関係が直線的
になる。その結果メンバーシップ関数の形状が単純にな
り、その導出が容易になる。
【００６６】図１９は、この実施例において用いられる
ＭＩＮ−ＭＡＸ合成法に基づく演算を行なうフアジイ推
論演算回路２の構成を示す。図において、メンバーシッ
プ関数メモリ１１はあらかじめ定められたメンバーシッ
プ関数を記憶する。ＭＩＮ演算回路１２−１，１２−２
・・・ １２−ｎはファジィ推論ルールを記憶するメ
モリを含んで構成され、その数はルールの数に等しい。 ＭＩＮ演算回路１２−ｉにおいては各ルールの前件部及
び後件部の演算を行なう。ＭＩＮ演算回路１２−ｉの出
力はＭＡＸ演算回路１３に入力される。ＭＡＸ演算回路
１３は全ＭＩＮ演算回路１２−ｉからの入力に基づいて
それらの共通集合を求め、その結果を重心演算回路１４
に入力する。重心演算回路１４においては前記共通集合
の重心を求める。
ＭＩＮ−ＭＡＸ合成法に基づく演算を行なうフアジイ推
論演算回路２の構成を示す。図において、メンバーシッ
プ関数メモリ１１はあらかじめ定められたメンバーシッ
プ関数を記憶する。ＭＩＮ演算回路１２−１，１２−２
・・・ １２−ｎはファジィ推論ルールを記憶するメ
モリを含んで構成され、その数はルールの数に等しい。 ＭＩＮ演算回路１２−ｉにおいては各ルールの前件部及
び後件部の演算を行なう。ＭＩＮ演算回路１２−ｉの出
力はＭＡＸ演算回路１３に入力される。ＭＡＸ演算回路
１３は全ＭＩＮ演算回路１２−ｉからの入力に基づいて
それらの共通集合を求め、その結果を重心演算回路１４
に入力する。重心演算回路１４においては前記共通集合
の重心を求める。
【００６７】なお、ファジィ推論ルールの内容並びにメ
ンバーシップ関数の形状は、アクチュエータの特性等の
条件で各々異なり、必ずしも前記のような構成に限らな
い。さらにまた、ファジィ推論演算手段２の具体的構成
も、前記のような構成に限らない。
ンバーシップ関数の形状は、アクチュエータの特性等の
条件で各々異なり、必ずしも前記のような構成に限らな
い。さらにまた、ファジィ推論演算手段２の具体的構成
も、前記のような構成に限らない。
【００６８】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明はアク
チュエータを所定の移動距離についてアクチュエータを
試行的にアクセスし、前記所定の移動距離と移動後の距
離であるシフト距離に基づく算術関数を入力変数とし、
アクセス指令指令信号に含まれる加速度、加速時間、減
速度及び減速時間のデータの補正値を出力変数とするフ
ァジィ推論ルールに基づいて前記アクセス指令信号を補
正するという方法を用い、その結果として従来困難であ
ったアクセス指令の推定を短時間に、容易に、高い精度
で行なうことができるという優れた効果を持つ。
チュエータを所定の移動距離についてアクチュエータを
試行的にアクセスし、前記所定の移動距離と移動後の距
離であるシフト距離に基づく算術関数を入力変数とし、
アクセス指令指令信号に含まれる加速度、加速時間、減
速度及び減速時間のデータの補正値を出力変数とするフ
ァジィ推論ルールに基づいて前記アクセス指令信号を補
正するという方法を用い、その結果として従来困難であ
ったアクセス指令の推定を短時間に、容易に、高い精度
で行なうことができるという優れた効果を持つ。
【図１】本発明の一実施例におけるアクチュエータのア
クセス方法を実現するアクセス制御装置のブロック図で
ある。
クセス方法を実現するアクセス制御装置のブロック図で
ある。
【図２】本発明の一実施例におけるアクチュエータのア
クセス方法を示すフローチャート図である。
クセス方法を示すフローチャート図である。
【図３】本発明の一実施例におけるアクチュエータの移
動距離と加速時間の関係を表わす対照図である。
動距離と加速時間の関係を表わす対照図である。
【図４】本発明の一実施例におけるメンバーシップ関数
を示す波形図である。
を示す波形図である。
【図５】本発明の一実施例におけるメンバーシップ関数
を示す波形図である。
を示す波形図である。
【図６】本発明の一実施例におけるメンバーシップ関数
を示す波形図である。
を示す波形図である。
【図７】ファジィ推論ルールの演算過程の一例を示す波
形図である。
形図である。
【図８】ファジィ推論ルールの演算過程の一例を示す波
形図である。
形図である。
【図９】ファジィ推論ルールの演算過程の一例を示す波
形図である。
形図である。
【図１０】ファジィ推論ルールの演算過程の一例を示す
波形図である。
波形図である。
【図１１】ファジィ推論ルールの演算過程の一例を示す
波形図である。
波形図である。
【図１２】ファジィ推論ルールの演算過程の一例を示す
波形図である。
波形図である。
【図１３】図３の関係の一部を拡大した対照図である。
【図１４】図３の関係の一部を拡大した対照図である。
【図１５】図３の関係の一部を拡大した対照図である。
【図１６】本発明の一実施例におけるメンバーシップ関
数を示す波形図である。
数を示す波形図である。
【図１７】本発明の一実施例におけるメンバーシップ関
数を示す波形図である。
数を示す波形図である。
【図１８】本発明の一実施例におけるメンバーシップ関
数を示す波形図である。
数を示す波形図である。
【図１９】本発明の一実施例におけるファジィ推論演算
回路の具体的構成を示すブロック図である。
回路の具体的構成を示すブロック図である。
【図２０】従来のアクセス制御装置におけるアクチュエ
ータ駆動回路のブロック図である。
ータ駆動回路のブロック図である。
【図２１】図２０に示した従来のアクセス制御装置の動
作説明図である。
作説明図である。
１ 制御回路
２ ファジィ推論演算手段
３ マイコン
４ メモリ
５ インタフェース回路
６ 駆動回路
７ アクチュエータ
８ 位置エンコーダ
９ 位置検出回路
１０ 速度検出回路
１１ メンバーシップ関数メモリ
１２ ＭＩＮ演算回路
１３ ＭＡＸ演算回路
１４ 重心演算回路
２０ 駆動信号生成回路
Claims (6)
- 【請求項１】アクチュエータをそのスタート位置から所
定の移動距離移動させるために前記アクチュエータの加
速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータを含むア
クセス指令信号によって前記アクチュエータをアクセス
するステップと、前記アクチュエータの前記所定の移動
距離及び移動後の距離であるシフト距離に基づく算術関
数に基づく少なくとも１つの入力変数及び前記アクセス
指令信号の前記データの補正値を含んでなる少なくとも
１つの出力変数を有する複数のルールのフアジイ推論演
算に基づいて前記アクセス指令信号を補正するステップ
とを有するアクチュエータのアクセス方法。 - 【請求項２】アクチュエータをそのスタート位置から所
定の移動距離だけ移動させるために前記アクチュエータ
の加速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータを含
むアクセス指令信号によって前記アクチュエータをアク
セスするステップと、前記アクチュエータの所定の移動
距離及び移動後の距離であるシフト距離間の差を演算す
るステップと、前記アクチュエータの前記所定の移動距
離、前記シフト距離及び前記所定の移動距離と前記シフ
ト距離間の差に基づく少なくとも１つの入力変数、及び
前記アクセス指令信号の前記データの補正値を含んでな
る少なくとも１つの出力変数を有する複数のルールのフ
アジイ推論演算に基づいて前記アクセス指令信号を補正
するステップとを有するアクチュエータのアクセス方法
。 - 【請求項３】アクチュエータをスタート位置から所定の
移動距離だけ移動させるために前記アクチュエータの加
速度、加速時間、減速度及び減速時間のデータを含むア
クセス指令信号によって前記アクチュエータをアクセス
するステップと、前記アクチュエータの移動範囲を所定
数のセグメントに分割するステップと、 あるセグメ
ントにおける前記アクチュエータの移動後の距離である
シフト距離の位置を判定するステップと、前記シフト距
離が前記セグメントの中央値より小さい場合には前記セ
グメントの最小距離とシフト距離間の差を計算し、且つ
前記シフト距離が前記セグメントの中央値より大きい場
合には前記セグメントの最大の距離と前記シフト距離間
の差を計算するステップと、前記所定の移動距離、前記
シフト距離及び前記差の少なくとも１つの入力変数、及
び前記アクセス指令信号の前記データの補正値を含んで
なる少なくとも１つの出力変数を含む複数のルールのフ
アジイ推論演算に基づいて前記アクセス指令信号を補正
するステップとを有するアクチュエータのアクセス方法
。 - 【請求項４】アクチュエータの加速度、加速時間、減速
度及び減速時間の少なくとも１つがアクセス指令信号の
データを補正するために変更されるステップを有する請
求項１、２または３に記載のアクセス方法。 - 【請求項５】アクチュエータの位置を検出するための位
置検出手段、及び当該制御装置の外部に設けられた他の
装置から入力されるアクセス指令信号に基づいて前記ア
クチュエータに駆動信号を与える制御手段を備え、前記
制御手段は、前記アクチュエータを所定の移動距離だけ
移動させるために前記アクチュエータの加速度、加速時
間、減速度及び減速時間のデータを有する前記駆動信号
を発生するための駆動信号発生手段と、前記位置検出手
段の検出位置に基づいて前記駆動信号によって移動され
る前記アクチュエータの移動後の距離であるシフト距離
を検出するためのシフト距離検出手段と、前記所定の移
動距離と前記シフト距離間の差を演算するための演算手
段と、前記所定の移動距離、前記シフト距離及び前記所
定の移動距離と前記シフト距離間の差に基づく少なくと
も１つの入力変数、及び前記駆動信号の前記データの補
正値を含んでなる少なくとも１つの出力変数を有する複
数のルールのフアジイ推論演算に基づいて前記駆動信号
の補正データを演算するためのフアジイ推論演算手段と
を有するアクチュエータのアクセス制御装置。 - 【請求項６】アクチュエータの位置を検出するための位
置検出手段、及び当該制御装置の外部に設けられた装置
から入力されたアクセス指令信号に基づいて前記アクチ
ュエータに駆動信号を与えるための制御手段を備え、前
記制御手段は、前記アクチュエータを所定の移動距離移
動させるための前記アクチュエータの加速度、加速時間
、減速度及び減速時間のデータを含む前記駆動信号を発
生させるための駆動信号発生手段と、前記位置検出手段
の検出位置に基づいて前記駆動信号によって移動される
前記アクチュエータの移動後の距離であるシフト距離を
検出するためのシフト距離検出手段と、前記アクチュエ
ータの移動範囲を所定数のセグメントに分割する分割手
段と、あるセグメントにおける前記アクチュエータのシ
フト距離の位置を判定するための判定手段と、前記シフ
ト距離が前記セグメントの中央値より小さいとき前記セ
グメントの最小距離とシフト距離間の差を計算し、且つ
前記シフト距離が前記セグメントの中央値より大きいと
き前記セグメントの最大距離と前記シフト距離間の差を
計算する演算手段と、前記所定の移動距離、前記シフト
距離及び前記差に基づく入力変数の少なくとも１つ、及
び前記駆動信号の前記データの補正値を含んでなる出力
変数の少なくとも１つを有する複数のルールのフアジイ
推論演算に基づいて前記駆動信号を補正するための補正
手段とを有するアクチュエータのアクセス制御装置。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5716790 | 1990-03-08 | ||
| JP15901990 | 1990-06-12 | ||
| JP2-57167 | 1990-06-18 | ||
| JP2-159019 | 1990-06-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04211809A true JPH04211809A (ja) | 1992-08-03 |
| JP2558959B2 JP2558959B2 (ja) | 1996-11-27 |
Family
ID=26398189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3041756A Expired - Lifetime JP2558959B2 (ja) | 1990-03-08 | 1991-03-07 | アクチュエータのアクセス方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5206566A (ja) |
| JP (1) | JP2558959B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100413767B1 (ko) * | 2000-09-14 | 2003-12-31 | 삼성전자주식회사 | 사인 시크 서보 하드 디스크 드라이브에서의 시크 궤적최적화 방법 및 장치 |
| CN104111672A (zh) * | 2013-04-18 | 2014-10-22 | 贵阳铝镁设计研究院有限公司 | 一种还原蒸馏炉内夹套温度控制方法及装置 |
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| EP0557675B1 (en) * | 1992-02-28 | 1995-07-19 | STMicroelectronics S.r.l. | A fuzzy logic electronic controller and associated method for setting up memories thereof |
| JP3176705B2 (ja) * | 1992-04-30 | 2001-06-18 | 本田技研工業株式会社 | アクチュエータの駆動方法 |
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| US5397973A (en) * | 1993-09-16 | 1995-03-14 | Allen-Bradley Company, Inc. | Gain control for fuzzy logic controller |
| US5433079A (en) * | 1994-03-08 | 1995-07-18 | General Electric Company | Automated steam turbine startup method and apparatus therefor |
| EP0695606A1 (en) * | 1994-07-25 | 1996-02-07 | Consorzio per la Ricerca sulla Microelettronica nel Mezzogiorno - CoRiMMe | Fuzzy control process and device for positioning and quickly damping mechanical oscillations |
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| US5768122A (en) * | 1995-11-14 | 1998-06-16 | Coard Technology | Virtual motion programming and control |
| US5865611A (en) * | 1996-10-09 | 1999-02-02 | Rheem Manufacturing Company | Fuel-fired modulating furnace calibration apparatus and methods |
| EP0836188A1 (fr) * | 1996-10-10 | 1998-04-15 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Procédure pour définir un contrÔleur de système dynamique et contrÔleur. |
| US6112301A (en) * | 1997-01-15 | 2000-08-29 | International Business Machines Corporation | System and method for customizing an operating system |
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| US8876524B2 (en) | 2012-03-02 | 2014-11-04 | Honeywell International Inc. | Furnace with modulating firing rate adaptation |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JP2558959B2 (ja) | 1996-11-27 |
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