JPH01261537A - 外ピン駆動形遊星歯車減速機 - Google Patents
外ピン駆動形遊星歯車減速機Info
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- JPH01261537A JPH01261537A JP8542288A JP8542288A JPH01261537A JP H01261537 A JPH01261537 A JP H01261537A JP 8542288 A JP8542288 A JP 8542288A JP 8542288 A JP8542288 A JP 8542288A JP H01261537 A JPH01261537 A JP H01261537A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、内歯歯車を外ピンからなる円弧歯形等で構成
し、外歯歯車の歯形をエビトロフィト平行曲線よりなる
トロフィト形歯形成いは円弧歯形等で構成し、内外両歯
車を内接噛合させると共に、外ピンの揺動回転によって
内歯歯車を回転させて外ピンの揺動回転を減速して出力
する内接噛合形遊星歯車減速磯の改良に関する。
し、外歯歯車の歯形をエビトロフィト平行曲線よりなる
トロフィト形歯形成いは円弧歯形等で構成し、内外両歯
車を内接噛合させると共に、外ピンの揺動回転によって
内歯歯車を回転させて外ピンの揺動回転を減速して出力
する内接噛合形遊星歯車減速磯の改良に関する。
（従来技術）
内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速（幾は種々提案さ
れている。これらの減速機の中でも内歯歯車がピン又は
ピンとローラの組合せよりなる円弧歯形であり、外歯歯
車がエビトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形
であって、この外歯歯車には内ピン或いは内ピンと内ロ
ーラが遊嵌されており、外歯歯車に嵌合された偏心体の
回転によって外歯歯■μを揺動回転させ、内外両歯車を
内接噛合させて入力回転を減速して出力する過早歯車減
速機は「サイクロ減速機」（登録商標）として著名であ
る。そして、この「サイクロ滅連哉」は大トルクの伝達
が可能である上、減速比が大きいため種々の減速機構と
して使用されている。
れている。これらの減速機の中でも内歯歯車がピン又は
ピンとローラの組合せよりなる円弧歯形であり、外歯歯
車がエビトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形
であって、この外歯歯車には内ピン或いは内ピンと内ロ
ーラが遊嵌されており、外歯歯車に嵌合された偏心体の
回転によって外歯歯■μを揺動回転させ、内外両歯車を
内接噛合させて入力回転を減速して出力する過早歯車減
速機は「サイクロ減速機」（登録商標）として著名であ
る。そして、この「サイクロ滅連哉」は大トルクの伝達
が可能である上、減速比が大きいため種々の減速機構と
して使用されている。
以下に、公知の「サイクロ減速へ」（以下、遊星歯車減
速機という）の−例を第５図及び第６図によって説明す
る。
速機という）の−例を第５図及び第６図によって説明す
る。
第５図は遊星歯車減速はの一例を示す断面図であり、第
６図は第５図のＢ−Ｂｉ断面図である。
６図は第５図のＢ−Ｂｉ断面図である。
図示の例では、入力軸１１の回転が出力軸１゛２の減速
回転となって取り出されるものとなっているが、出力軸
１２を固定し、内歯歯車１８から減速回転を取り出す構
成とすることもできる。
回転となって取り出されるものとなっているが、出力軸
１２を固定し、内歯歯車１８から減速回転を取り出す構
成とすることもできる。
入力軸１１には偏心体１３が設けられている。
入力軸１１と偏心体１３とはキー溝１４及びキー１４Ａ
によって結合されている。外歯歯車１５は個々の偏心体
１３にコロ１６を介して嵌合されている。この外歯歯車
１５はその外周にトロフィト歯形からなる外歯１７を有
している。
によって結合されている。外歯歯車１５は個々の偏心体
１３にコロ１６を介して嵌合されている。この外歯歯車
１５はその外周にトロフィト歯形からなる外歯１７を有
している。
更に、内歯歯車１８は外側のケーシングを兼用しており
、がつ該内歯歯車１８はこの例では固定されている。内
歯歯４１１８は外歯歯車１５と内接噛合する外ピン１９
からなる円弧歯形を有している。外ピン１つには外ロー
ラ１９Ａが遊嵌されている。前記外歯歯車１５には内ピ
ン穴２０が形成されており、内ピン穴２０には内ピン２
１が遊嵌されている。そして、この内ピン２１の外周に
は内ローラ２２が遊嵌されており、該内ピン２１の一端
は内ピン保持７ランノ２３に密嵌されている。内ピン保
持７ランジ２３には出力軸１２が一体的に設けられてい
る。
、がつ該内歯歯車１８はこの例では固定されている。内
歯歯４１１８は外歯歯車１５と内接噛合する外ピン１９
からなる円弧歯形を有している。外ピン１つには外ロー
ラ１９Ａが遊嵌されている。前記外歯歯車１５には内ピ
ン穴２０が形成されており、内ピン穴２０には内ピン２
１が遊嵌されている。そして、この内ピン２１の外周に
は内ローラ２２が遊嵌されており、該内ピン２１の一端
は内ピン保持７ランノ２３に密嵌されている。内ピン保
持７ランジ２３には出力軸１２が一体的に設けられてい
る。
上記公知の遊星歯車減速機は、入力軸１１の回転が偏心
体１３を介して外歯歯車１５の揺動回転となり、この外
歯歯車１５の揺動回転が出力軸１２又は内歯歯車１８の
減速回転となって取り出されるものである。
体１３を介して外歯歯車１５の揺動回転となり、この外
歯歯車１５の揺動回転が出力軸１２又は内歯歯車１８の
減速回転となって取り出されるものである。
（発明が解決しようとする課題）
ところが、上記第６図及び第７図に示す遊星歯車減速機
では次のような間層があった。
では次のような間層があった。
前記従来公知の内接噛合形遊星歯車減速磯では、外歯１
７が外ピン１９に噛合（接触）して回転伝達を行なって
いる。そして、外歯１７と外ピン１９の噛合点（接触点
）は、両者ともに所定の周速で変位している。このよう
な回転伝達では、外歯１７と外ピン１９との噛合が、完
全な転がり接触（ｉｉ？ｊ記周速が一致している）であ
ることが望ましい。ところが、従来公知の前記遊早山車
歯車減速成では、噛合点での接触が完全な転がり接触で
はなく、相対的なすべりの生じたすべり接触（周速が異
なる）となっていた。
７が外ピン１９に噛合（接触）して回転伝達を行なって
いる。そして、外歯１７と外ピン１９の噛合点（接触点
）は、両者ともに所定の周速で変位している。このよう
な回転伝達では、外歯１７と外ピン１９との噛合が、完
全な転がり接触（ｉｉ？ｊ記周速が一致している）であ
ることが望ましい。ところが、従来公知の前記遊早山車
歯車減速成では、噛合点での接触が完全な転がり接触で
はなく、相対的なすべりの生じたすべり接触（周速が異
なる）となっていた。
第７図は、外歯歯車１５の外歯１７の数を６とし、外ピ
ン１９の数を５とした場合の外歯１７と外ピン１９との
噛合を模式的に示して相対的なすべり速度を示した図で
ある。第５図を参照して、数字１で示すような外！！＋
１７の四部で外ピン１９が噛合している場合には、相対
的なすべり速度が小さく、数字４で示すような外歯１７
の凸部で外ピン１９が噛合する位置となるに従って相対
的なすべり速度が大きくなっている。
ン１９の数を５とした場合の外歯１７と外ピン１９との
噛合を模式的に示して相対的なすべり速度を示した図で
ある。第５図を参照して、数字１で示すような外！！＋
１７の四部で外ピン１９が噛合している場合には、相対
的なすべり速度が小さく、数字４で示すような外歯１７
の凸部で外ピン１９が噛合する位置となるに従って相対
的なすべり速度が大きくなっている。
このような相対的なすべりを少しでも緩和するために、
従来の遊星歯車減速機では外ロー２１９Ａ（第５．６図
参照）を設けていた。しがしながら、外ローラ１９Ａを
設けても相対的なすべりによる伝達効率の低下や発熱は
避けられないものであった。
従来の遊星歯車減速機では外ロー２１９Ａ（第５．６図
参照）を設けていた。しがしながら、外ローラ１９Ａを
設けても相対的なすべりによる伝達効率の低下や発熱は
避けられないものであった。
又、従来公知の遊星歯車減速機では、偏心体や内ピン等
の部品を必要とし、部品点数が多くかつ噛合や伝導の〃
りからくるバックラッシュも大きかった。
の部品を必要とし、部品点数が多くかつ噛合や伝導の〃
りからくるバックラッシュも大きかった。
そこで本発明の目的は、歯の噛合による伝達でありなが
らトラクシシンドライブ（全部の歯で噛合し、全噛合部
で間転がり接触して回転ｆ云達すること）が可能であり
、かつ低バツクラッシュ、高伝達効率、低発熱の遊星歯
車減速機を提供せんとするにある。
らトラクシシンドライブ（全部の歯で噛合し、全噛合部
で間転がり接触して回転ｆ云達すること）が可能であり
、かつ低バツクラッシュ、高伝達効率、低発熱の遊星歯
車減速機を提供せんとするにある。
（課題を解決するための手段）
本発明の特徴とするところは、外ピンを揺動回転させ、
同心回転する外歯歯車の外歯を該外ピンと噛合わせ、噛
合点での相対的なすべり速度がなくなるように前記外ピ
ンの回転を制御することにある。
同心回転する外歯歯車の外歯を該外ピンと噛合わせ、噛
合点での相対的なすべり速度がなくなるように前記外ピ
ンの回転を制御することにある。
（実施例）
以下、図によって本発明の一実施例を詳しく説明する。
ｆ５１図は本発明の一実施例を示す断面図であり、第２
図は１１図のＡ−Ａ断面図である。
図は１１図のＡ−Ａ断面図である。
第１．２図を参照して、本発明では前述のとおり、外ピ
ンを揺動回転させて外歯歯車と噛合させるものであり、
外ピン１には入力軸２が偏心して固設されでいる９入力
軸２はマルチ駆動のサーボモータ３によって回転駆動さ
れており、該入力軸２はケーシング４に軸受５を介して
支持されている。外歯６Ａを有する外歯（ａ車６は出力
軸７を一体または別体に有しており、該外歯歯車６は同
心回転する。
ンを揺動回転させて外歯歯車と噛合させるものであり、
外ピン１には入力軸２が偏心して固設されでいる９入力
軸２はマルチ駆動のサーボモータ３によって回転駆動さ
れており、該入力軸２はケーシング４に軸受５を介して
支持されている。外歯６Ａを有する外歯（ａ車６は出力
軸７を一体または別体に有しており、該外歯歯車６は同
心回転する。
図からもわかるように、外ピン１群は外歯歯車６の全周
に互って外歯６Ａ群の凹部から凸部にかけて噛合してお
り、それぞれの外ピン１群に連結されたサーボモータ３
は第７図で説明した噛合点での周速が一致（相対的すべ
り速度が零となる）するように回転制御される。
に互って外歯６Ａ群の凹部から凸部にかけて噛合してお
り、それぞれの外ピン１群に連結されたサーボモータ３
は第７図で説明した噛合点での周速が一致（相対的すべ
り速度が零となる）するように回転制御される。
以上のように構成された本発明の一実施例になる遊星歯
車減速機は、次のように作用する。
車減速機は、次のように作用する。
サーボモータ３は所定の制御回転速度で外ピン１を回転
させる。すると、外ピン１は外歯歯車６の外歯６Ａと接
触して該外歯歯車６を同心同１にさせる。この場合、外
ピン１と外歯６Ａとの噛合点での周速が一致するように
サーボモータ３が外ピン１を回転させているので、噛合
点での相対的なすべりがなく、このため外ピン１と外歯
歯車６との噛合いによる伝達はトラクションドライブと
なる。
させる。すると、外ピン１は外歯歯車６の外歯６Ａと接
触して該外歯歯車６を同心同１にさせる。この場合、外
ピン１と外歯６Ａとの噛合点での周速が一致するように
サーボモータ３が外ピン１を回転させているので、噛合
点での相対的なすべりがなく、このため外ピン１と外歯
歯車６との噛合いによる伝達はトラクションドライブと
なる。
上記実施例の他、本発明は次のような溝遺とすることも
できる。
できる。
ｊ＠１．２図で説明した本発明の一実施例では、外歯歯
車が外ピンによって片持支持されていたが、第３図に示
す実施例では、外歯歯車６の固定された出力軸７Ａがケ
ーシング４Ａに軸受８で支持される構造としだらのであ
る。この軸受８は外歯歯車６を挟む両側に設けてもよい
し、外歯歯車６の片側だけに設ける構造としてもよい。
車が外ピンによって片持支持されていたが、第３図に示
す実施例では、外歯歯車６の固定された出力軸７Ａがケ
ーシング４Ａに軸受８で支持される構造としだらのであ
る。この軸受８は外歯歯車６を挟む両側に設けてもよい
し、外歯歯車６の片側だけに設ける構造としてもよい。
又、ｔｔＩＪ４図で示すように、外歯歯車６に中空の出
力軸７Ｂを一体あるいは別体に設け、該中空部分を利用
可能とすることもできる。
力軸７Ｂを一体あるいは別体に設け、該中空部分を利用
可能とすることもできる。
更に又、本発明の遊星歯車減速機は外ローラを設けるこ
とを除外するものではない。
とを除外するものではない。
以上の説明では、本発明の外ピン使用の遊星山車減速機
をサイクロ減速機で説明したが、複数の偏心軸によって
外歯歯車を揺動回転させる方式の内接噛合形遊星歯車滅
連磯の構造においても、本発明と同様に外ピンを揺動回
転させる機構を採用可能であり、本発明はこのような形
式の内接噛合形遊星歯車減速機も含むものである。
をサイクロ減速機で説明したが、複数の偏心軸によって
外歯歯車を揺動回転させる方式の内接噛合形遊星歯車滅
連磯の構造においても、本発明と同様に外ピンを揺動回
転させる機構を採用可能であり、本発明はこのような形
式の内接噛合形遊星歯車減速機も含むものである。
（発明の効果）
以上のように構成された本発明の効果を述べると次のと
おりである。
おりである。
歯４１＠合い行ないながらもトラクションドライブが達
成されるので、全部の噛合点で接触するものとなり、駆
動側や負荷側からの衝撃等によるすべりが防止され、伝
達効率の高いがっ発熱の少ない噛合伝達が達成される。
成されるので、全部の噛合点で接触するものとなり、駆
動側や負荷側からの衝撃等によるすべりが防止され、伝
達効率の高いがっ発熱の少ない噛合伝達が達成される。
減速８！！構を構成する内の最も小さい部材である外ピ
ンが入力部であるため、イナーシャがきわめて小さく、
かつ個々のサーボモータもマルチ化によってイナーシャ
が小さいので、全体として非常に応答性が良く、ロボッ
ト等の制御機器の駆動機器として最適である。
ンが入力部であるため、イナーシャがきわめて小さく、
かつ個々のサーボモータもマルチ化によってイナーシャ
が小さいので、全体として非常に応答性が良く、ロボッ
ト等の制御機器の駆動機器として最適である。
又、原理的にはバックラッシュのない機構であるから、
制御Ｗｉ構に用いるには一層効果的である。
制御Ｗｉ構に用いるには一層効果的である。
減速機構として作用する部分がＰｉ構の中心にないので
、出力軸等の中空化が得られ、ロボットの制御ケーブル
を挿通させる等、減速機の用途が広がるものとなる。
、出力軸等の中空化が得られ、ロボットの制御ケーブル
を挿通させる等、減速機の用途が広がるものとなる。
減速機構に拘わる部分の部品が少ないので、この面でも
低バ・ンクラッシュが達成される。
低バ・ンクラッシュが達成される。
外歯歯車が揚動回転しないので、出力軸と外歯歯車との
一体化が可能となり、この面でも部品点数の低減、組立
工程の簡素化が得られるものとなる。
一体化が可能となり、この面でも部品点数の低減、組立
工程の簡素化が得られるものとなる。
第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は第１
図のＡ −Ａ断面図、第３図は本発明の他の実施例を示
す断面図、第４図は本発明の更に他の実施例を示す断面
図、第５図は従来公知の遊星歯車減速機の断面図、第６
図は第５図のＢ−［３断面図、第７図は第５．６図の遊
星歯車減速機の噛合点の相対的なすべり速度を説明する
図である。 １：外ピン ２：入力軸 ３：サーボモータ４：ケーシ
ング ５：軸受 ６：外歯歯車７：出力軸 復代理人 弁理士 辻 三部（ほか１名）第１図 Ａ 第２図 第３図 第４図 第６図
図のＡ −Ａ断面図、第３図は本発明の他の実施例を示
す断面図、第４図は本発明の更に他の実施例を示す断面
図、第５図は従来公知の遊星歯車減速機の断面図、第６
図は第５図のＢ−［３断面図、第７図は第５．６図の遊
星歯車減速機の噛合点の相対的なすべり速度を説明する
図である。 １：外ピン ２：入力軸 ３：サーボモータ４：ケーシ
ング ５：軸受 ６：外歯歯車７：出力軸 復代理人 弁理士 辻 三部（ほか１名）第１図 Ａ 第２図 第３図 第４図 第６図
Claims (1)
- 外ピンと、該外ピンに偏心して固設された入力軸と、該
入力軸に連結されたマルチ駆動のサーボモータと、前記
外ピンと噛合する外歯を有すると共に同心回転する外歯
歯車と、該外歯歯車の中心に一体または別体に設けられ
た出力軸とからなり、前記外ピンと外歯との噛合点での
相対的なすべり速度がなくなるように前記サーボモータ
を制御駆動することを特徴とする外ピン駆動形遊星歯車
減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8542288A JPH01261537A (ja) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | 外ピン駆動形遊星歯車減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8542288A JPH01261537A (ja) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | 外ピン駆動形遊星歯車減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01261537A true JPH01261537A (ja) | 1989-10-18 |
Family
ID=13858384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8542288A Pending JPH01261537A (ja) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | 外ピン駆動形遊星歯車減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01261537A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008149696A1 (ja) * | 2007-06-01 | 2008-12-11 | Nabtesco Corporation | モータ付減速装置及び産業機械 |
| WO2012046216A3 (en) * | 2010-10-07 | 2012-08-02 | Clean Mobile Ag | Gear, motor-gear unit, vehicle, generator with a gear, and force transmitting element |
| US9017198B2 (en) | 2009-03-30 | 2015-04-28 | Tq-Systems Gmbh | Gear, motor-gear unit, vehicle and generator with a gear and force transmitting element |
| US11280394B2 (en) | 2009-03-30 | 2022-03-22 | Tq-Systems Gmbh | Gear, motor-gear unit, vehicle, generator with a gear, and force transmitting element |
| US11286979B2 (en) | 2016-11-28 | 2022-03-29 | Tq-Systems Gmbh | Power transmission elements, torque measuring device and freewheel assembly |
| US11808338B2 (en) | 2013-03-20 | 2023-11-07 | Tq-Systems Gmbh | Harmonic pin ring gearing |
-
1988
- 1988-04-08 JP JP8542288A patent/JPH01261537A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2008149696A1 (ja) * | 2007-06-01 | 2008-12-11 | Nabtesco Corporation | モータ付減速装置及び産業機械 |
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| WO2012046216A3 (en) * | 2010-10-07 | 2012-08-02 | Clean Mobile Ag | Gear, motor-gear unit, vehicle, generator with a gear, and force transmitting element |
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