JPS63254252A - 遊星歯車増減速機の出力側軸支持装置 - Google Patents
遊星歯車増減速機の出力側軸支持装置Info
- Publication number
- JPS63254252A JPS63254252A JP8868687A JP8868687A JPS63254252A JP S63254252 A JPS63254252 A JP S63254252A JP 8868687 A JP8868687 A JP 8868687A JP 8868687 A JP8868687 A JP 8868687A JP S63254252 A JPS63254252 A JP S63254252A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inner pin
- pin
- output shaft
- gear
- external
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 8
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、内歯歯車に外歯歯車を内接して噛合し、該外
歯歯車に嵌入した偏心体に上り外歯歯車を揺動させて入
力軸の回転を減速して出力軸に伝える遊星歯車増減速機
に関する。
歯歯車に嵌入した偏心体に上り外歯歯車を揺動させて入
力軸の回転を減速して出力軸に伝える遊星歯車増減速機
に関する。
（従来技術）
内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速機が、種々提案さ
れている。そして、これらの減速機の中でも、内歯歯車
をピン又はピンとローラの組合わせからなる円弧歯形に
より構成すると共に、外歯歯車をエビトロコイド平行曲
線からなるトロコイド形歯形で構成し、該外歯歯車に内
ピン或いは内ピンと内ローラを遊嵌し、内外両歯車を内
接して噛合させて外歯歯車に嵌合した偏心体により外歯
歯車を揺動回転さぜ、入力回転を減速して出力する遊星
歯車減速機は「サイクロ減速機」【登録商標）として著
名である。
れている。そして、これらの減速機の中でも、内歯歯車
をピン又はピンとローラの組合わせからなる円弧歯形に
より構成すると共に、外歯歯車をエビトロコイド平行曲
線からなるトロコイド形歯形で構成し、該外歯歯車に内
ピン或いは内ピンと内ローラを遊嵌し、内外両歯車を内
接して噛合させて外歯歯車に嵌合した偏心体により外歯
歯車を揺動回転さぜ、入力回転を減速して出力する遊星
歯車減速機は「サイクロ減速機」【登録商標）として著
名である。
次に、公知の「サイクロ減速機」の−例を第３図及び第
４図に基づいて説明する。
４図に基づいて説明する。
この公知例では、入力軸１の回転を減速して出力軸２へ
伝えるものである。
伝えるものである。
入力軸１には、所定位相差（この例では１８０°）をも
って偏心部３ａ、３ｂを形成した偏心体３を嵌挿してい
る。そして、該偏心体３をコロ軸受４を介して外歯歯車
５ａ、５ｂに嵌入している。
って偏心部３ａ、３ｂを形成した偏心体３を嵌挿してい
る。そして、該偏心体３をコロ軸受４を介して外歯歯車
５ａ、５ｂに嵌入している。
また、外歯歯車５ａ、５ｂに複数穿設された内ピン孔６
に内ピン７或いは内ピン７と該内ピン７に嵌入した内ロ
ーラ８を挿通している。一方、外歯歯車５ａ、５ｂの外
周にはトロコイド曲線や円弧等の外歯９が形成されてい
る。内歯歯１１１０は内周面に外ピン１１、或いは外ピ
ン１コと該外ピン１１に遊嵌した外ローラ１２を設け、
外ピン１１或いは外ローラ１２と外歯歯車５ａ、５１）
の外歯９とを噛合させている。前記内ピン７の一端は、
出力軸２と一体に形成した内ピン保持フランジ１３に嵌
入している。
に内ピン７或いは内ピン７と該内ピン７に嵌入した内ロ
ーラ８を挿通している。一方、外歯歯車５ａ、５ｂの外
周にはトロコイド曲線や円弧等の外歯９が形成されてい
る。内歯歯１１１０は内周面に外ピン１１、或いは外ピ
ン１コと該外ピン１１に遊嵌した外ローラ１２を設け、
外ピン１１或いは外ローラ１２と外歯歯車５ａ、５１）
の外歯９とを噛合させている。前記内ピン７の一端は、
出力軸２と一体に形成した内ピン保持フランジ１３に嵌
入している。
そして、内歯歯車１０は入力側カバー１４と出力側カバ
ー１５により両側から挟持しており、出力軸２と出力側
カバー１５との間には間隔をおいて２個の軸受１Ｇを介
装している。
ー１５により両側から挟持しており、出力軸２と出力側
カバー１５との間には間隔をおいて２個の軸受１Ｇを介
装している。
（発明が解決しようとする問題点）
上記従来の遊星歯車減速機は、第４図に示すように減速
機構区間Ｘを軸受区間Ｙにより片持支持している。この
片持支持を確実とするには、軸受区間Ｙの長さを大きく
する必要がある。ところが、軸受区間Ｙの長さを大きく
すると、減速機全体の軸方向長さが長くなってしまう。
機構区間Ｘを軸受区間Ｙにより片持支持している。この
片持支持を確実とするには、軸受区間Ｙの長さを大きく
する必要がある。ところが、軸受区間Ｙの長さを大きく
すると、減速機全体の軸方向長さが長くなってしまう。
本発明の目的は、全体の軸方向長さを低減することによ
り、小形且つ軽量化を図った遊星歯車増減速機の出力側
軸支持装置を提供することにある。
り、小形且つ軽量化を図った遊星歯車増減速機の出力側
軸支持装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明では内ピンの反出力軸
側端部を内ピン支持リングに支持すると共に、内ピン保
持フランジの外周面及び内ピン支持リングの外周面を内
歯歯車の外ピン列の内接円径と等しく形成し、且っ該外
ピン列の両端部に内接して配置している。
側端部を内ピン支持リングに支持すると共に、内ピン保
持フランジの外周面及び内ピン支持リングの外周面を内
歯歯車の外ピン列の内接円径と等しく形成し、且っ該外
ピン列の両端部に内接して配置している。
（実施例）
以下に、本発明の一実施例を第１図から第３図までを参
照して説明する。
照して説明する。
３一
本実施例では、入力軸１の回転を減速して出力軸２へ伝
える減速機として説明する。
える減速機として説明する。
入力軸１には、所定位相差（この例では１８０°）をも
って偏心部３ａ、３ｂを形成した偏心体３を嵌挿してい
る。該偏心体３をコロ軸受４を介して２枚の外歯歯車５
ａ、５ｂに嵌合している。
って偏心部３ａ、３ｂを形成した偏心体３を嵌挿してい
る。該偏心体３をコロ軸受４を介して２枚の外歯歯車５
ａ、５ｂに嵌合している。
一方、出力軸２と一体に形成した内ピン保持７、ランノ
１３に複数の内ピン保持孔１７を穿設し、該内ピン保持
孔１７に内ピン７の一端を嵌入すると共に該内ピン７に
内ローラ８を遊嵌している。そして、該内ピン７及び内
ローラ８を、外歯歯車５ａ、５１〕に複数穿設した内ピ
ン孔６に嵌入している。
１３に複数の内ピン保持孔１７を穿設し、該内ピン保持
孔１７に内ピン７の一端を嵌入すると共に該内ピン７に
内ローラ８を遊嵌している。そして、該内ピン７及び内
ローラ８を、外歯歯車５ａ、５１〕に複数穿設した内ピ
ン孔６に嵌入している。
前記外歯歯車５ａ、５ｂの外周にはトロコイド曲線や円
弧等の外歯９を形成している。内歯歯＄１０は枠体の内
周面に内歯となる複数の外ピン１１を回転自在に設ける
が、或いは該外ピン１１に更に外ローラ１２を遊嵌した
構成となっており、この外ピン１１或いは外ローラ１２
に外歯歯車５ａ、５１）を噛合させている。尚、前記外
歯歯車５ａ、５ｂの歯数は外ピン１１の数より一個或い
は複数個中なく形成している。
弧等の外歯９を形成している。内歯歯＄１０は枠体の内
周面に内歯となる複数の外ピン１１を回転自在に設ける
が、或いは該外ピン１１に更に外ローラ１２を遊嵌した
構成となっており、この外ピン１１或いは外ローラ１２
に外歯歯車５ａ、５１）を噛合させている。尚、前記外
歯歯車５ａ、５ｂの歯数は外ピン１１の数より一個或い
は複数個中なく形成している。
前記内歯歯車１０は入力側カバー１４と出力側カバー１
５により両側から挟持され、ボルト１８により一体に固
定されている。前記入力軸１は、入力側カバー１４と出
力軸２に軸受１９を介して軸支されると共に、入力軸１
と入力側カバー１４との間にはシール２０を介装し、出
力軸２と出力側カバー１５との間には、シール２１を介
装している。
５により両側から挟持され、ボルト１８により一体に固
定されている。前記入力軸１は、入力側カバー１４と出
力軸２に軸受１９を介して軸支されると共に、入力軸１
と入力側カバー１４との間にはシール２０を介装し、出
力軸２と出力側カバー１５との間には、シール２１を介
装している。
前記出力軸２の内ピン保持７ランノ１３の外周面２２は
前記内歯歯車１０の外ピン１１列の内接円径に等しく形
威し、該内ピン保持７ランノ１３の外周面２２は内歯歯
車１０の外ピン１１列の一端部に回転自在に支持されて
いる。即ち、内ピン保持フランジ１３、外ピン１１及び
内歯歯車１０によりラジアル軸受を構成する。
前記内歯歯車１０の外ピン１１列の内接円径に等しく形
威し、該内ピン保持７ランノ１３の外周面２２は内歯歯
車１０の外ピン１１列の一端部に回転自在に支持されて
いる。即ち、内ピン保持フランジ１３、外ピン１１及び
内歯歯車１０によりラジアル軸受を構成する。
また、内ピン保持フランジ１３の外歯歯車５側端面を外
ローラ１２の端面に当接させ、外ロー２１２の一部を嵌
入するように内歯歯車１０の内周に形成した内周溝２３
、外ローラ１２及び内ピン保持フランジ１３によりスラ
スト軸受を構成する。
ローラ１２の端面に当接させ、外ロー２１２の一部を嵌
入するように内歯歯車１０の内周に形成した内周溝２３
、外ローラ１２及び内ピン保持フランジ１３によりスラ
スト軸受を構成する。
一方、前記内ピン７の反出力軸側端部を、内ピン支持リ
ング２４に穿設した内ピン孔２５に嵌入している。該内
ピン支持リング２４の外周面２６は前記外ピン１１列の
内接円径に等しく形成し、内ピン支持リング２４の外周
面２６は外ピン１１列の他端部に回転自在に支持されて
おり、内ピン支持リング２４、回転自在の外ピン１１及
び内歯歯ｉｆ １． Ｑとによりランアル軸受を構成し
ている。また、内ピン支持リング２４の外歯歯＊ Ｊｒ
側端面を外ローラ１２の端面に当接させ、内歯歯＄１０
の内周溝２３、外ローラ１２及び内ピン支持リング２４
とによりスラスト軸受を構成している。
ング２４に穿設した内ピン孔２５に嵌入している。該内
ピン支持リング２４の外周面２６は前記外ピン１１列の
内接円径に等しく形成し、内ピン支持リング２４の外周
面２６は外ピン１１列の他端部に回転自在に支持されて
おり、内ピン支持リング２４、回転自在の外ピン１１及
び内歯歯ｉｆ １． Ｑとによりランアル軸受を構成し
ている。また、内ピン支持リング２４の外歯歯＊ Ｊｒ
側端面を外ローラ１２の端面に当接させ、内歯歯＄１０
の内周溝２３、外ローラ１２及び内ピン支持リング２４
とによりスラスト軸受を構成している。
また、内歯歯Ｊ＄ｉ １． Ｏには、増減速機の下方に
おいて脚取付部２７を一体に形成してあり、該脚取付部
２７を脚２８に固定する。
おいて脚取付部２７を一体に形成してあり、該脚取付部
２７を脚２８に固定する。
以上のように構成された実施例は、次のように作用する
。
。
入力軸１の１回転が偏心体３の１回転となるが、外歯歯
車５ａ、５１１は内ローラ孔６と内ピン７（内口−２８
）により自転を拘束されてν）るから外ローラ１２と噛
合しなから揺動回転する。
車５ａ、５１１は内ローラ孔６と内ピン７（内口−２８
）により自転を拘束されてν）るから外ローラ１２と噛
合しなから揺動回転する。
そして、本実施例のように外歯歯車５ａ、５ｂの歯数と
外ピン１１の歯数の差が１個の場合、入力軸１の１回転
に上り外歯歯車５ａ、５ｂの外歯９と内歯歯車１０の内
歯である外ピン１１との噛合が１歯だけずれる。このた
め、入力軸１の１回転は外歯歯車５ａ、５ｂの１／歯数
に減速され、内ピン７（内ローラ８）を介して出力軸２
へ伝えられる。
外ピン１１の歯数の差が１個の場合、入力軸１の１回転
に上り外歯歯車５ａ、５ｂの外歯９と内歯歯車１０の内
歯である外ピン１１との噛合が１歯だけずれる。このた
め、入力軸１の１回転は外歯歯車５ａ、５ｂの１／歯数
に減速され、内ピン７（内ローラ８）を介して出力軸２
へ伝えられる。
尚、上記実施例に本発明は限定されるものではなく、例
えば入力軸と出力軸を逆にして増連敗として使用しても
よい。また、出力軸を固定して、内歯歯車を回転させて
もよい。更に、外歯歯車の数は２枚に限るものではなく
、１枚或いは３枚以」二としてもよい。
えば入力軸と出力軸を逆にして増連敗として使用しても
よい。また、出力軸を固定して、内歯歯車を回転させて
もよい。更に、外歯歯車の数は２枚に限るものではなく
、１枚或いは３枚以」二としてもよい。
（発明の効果）
７一
本発明では遊星歯Ｊｌｉａ構から成る増減速機構の内ピ
ン（出力軸）を内ピン保持７ランノの外周面と内ピン支
持リングの外周面により外ピンに面持支持としたため、
出力軸と出力側カバーとの間に出力軸を支持する軸受を
設ける必要がなくなり、増減速機全体の軸方向長さを低
減でき、増減速機の小形且つ軽量化を図ることができる
。
ン（出力軸）を内ピン保持７ランノの外周面と内ピン支
持リングの外周面により外ピンに面持支持としたため、
出力軸と出力側カバーとの間に出力軸を支持する軸受を
設ける必要がなくなり、増減速機全体の軸方向長さを低
減でき、増減速機の小形且つ軽量化を図ることができる
。
従って、例えばロボットの関節機構の駆動装置等のよう
な小形且つ精密な制御機構においで使用する場合優れた
効果を奏する。また、減速機構が実質的に両持支持され
るため、支持の安定性が向上する。
な小形且つ精密な制御機構においで使用する場合優れた
効果を奏する。また、減速機構が実質的に両持支持され
るため、支持の安定性が向上する。
第１図は、本発明の一実施例の縦断面図である。
第２図は、第１図のＡ−Ａ線横断面図である。
第３図は、第１図及び第４図のＢ−Ｂ線横断面図である
。 第４図は、従来の減速機の縦断面図である。
。 第４図は、従来の減速機の縦断面図である。
Claims (1)
- 入力（出力）軸に設けられた偏心体と、該偏心体に嵌合
された外歯歯車と、該外歯歯車と内接して噛合する外ピ
ンを有する内歯歯車と、前記外歯歯車に形成された内ピ
ン穴に遊嵌された内ピンと、該内ピンの一端部を保持す
る内ピン保持フランジと、該内ピン保持フランジに設け
られた出力（入力）軸とからなり、入力回転を減速（増
速）して出力する遊星歯車増減速機において、内ピンの
反出力軸側端部を内ピン支持リングに支持すると共に、
内ピン保持フランジの外周面及び内ピン支持リングの外
周面を内歯歯車の外ピン列の内接円径と等しく形成し、
且つ該外ピン列の両端部に内接して配置したことを特徴
とする遊星歯車増減速機の出力側軸支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8868687A JPS63254252A (ja) | 1987-04-13 | 1987-04-13 | 遊星歯車増減速機の出力側軸支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8868687A JPS63254252A (ja) | 1987-04-13 | 1987-04-13 | 遊星歯車増減速機の出力側軸支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63254252A true JPS63254252A (ja) | 1988-10-20 |
| JPH0526053B2 JPH0526053B2 (ja) | 1993-04-14 |
Family
ID=13949721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8868687A Granted JPS63254252A (ja) | 1987-04-13 | 1987-04-13 | 遊星歯車増減速機の出力側軸支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63254252A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002364716A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-18 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 増減速機のシリーズ |
| US7351177B2 (en) * | 2001-08-23 | 2008-04-01 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg. | Series of gearboxes |
| CN103807364A (zh) * | 2012-11-09 | 2014-05-21 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 减速装置 |
| WO2022126855A1 (zh) * | 2020-12-18 | 2022-06-23 | 灵智信息服务（深圳）有限公司 | 内啮合行星齿轮装置及其制造方法 |
| JP2023086954A (ja) * | 2020-08-31 | 2023-06-22 | 美的集団股▲フン▼有限公司 | 内接噛合遊星歯車装置、車輪装置及び車両 |
-
1987
- 1987-04-13 JP JP8868687A patent/JPS63254252A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002364716A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-18 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 増減速機のシリーズ |
| US7351177B2 (en) * | 2001-08-23 | 2008-04-01 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg. | Series of gearboxes |
| CN103807364A (zh) * | 2012-11-09 | 2014-05-21 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 减速装置 |
| JP2023086954A (ja) * | 2020-08-31 | 2023-06-22 | 美的集団股▲フン▼有限公司 | 内接噛合遊星歯車装置、車輪装置及び車両 |
| WO2022126855A1 (zh) * | 2020-12-18 | 2022-06-23 | 灵智信息服务（深圳）有限公司 | 内啮合行星齿轮装置及其制造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0526053B2 (ja) | 1993-04-14 |
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