JPH01261900A

JPH01261900A - 電子部品チャック機構

Info

Publication number: JPH01261900A
Application number: JP63089797A
Authority: JP
Inventors: Kunihiko Murakami; 邦彦村上; Ichiro Kuwabara; 一郎桑原; Hideo Hirokawa; 広川　英夫
Original assignee: Hitachi Electronics Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi High Tech Corp
Priority date: 1988-04-12
Filing date: 1988-04-12
Publication date: 1989-10-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コこの発明は、電子部品チャック機構に関し、詳しくは、
ＩＣの自動検査装置に組込まれて使用されるＩＣハンド
ラのＩＣ搬送アームにおけるチャンク機構の改良に関す
る。

［従来の技術］従来のＩＣハンドラの基本的な構成としては、未検査の
ＩＣを収納し、順次送り出すローダ部上、このローダ部
に配置されたＩＣマガジンからＩＣを順次受けてｔ熱す
るＹ・熱処理部と、を熱処理部からガイドレールの案内
により自然落下して来たＩＣを受ける測定部と、測定部
から自重滑降して来る測定済みのＩＣを受けるアンロー
ダ部からなっていて、７ＩＩ＋Ｉ定部とアンローダ部の
途中に測定結果に応じてＩＣを振り分ける分類部が設け
られている。

このような従来の自然落下方式のＩＣハンドラにあって
は、加熱処理及び測定処理等のためにＩＣ自体を押さえ
て自然落−ドの流れを止めたり、落ド方向に合わせてＩ
Ｃ自体の方向を転換することが必認であり、そのため、
ＩＣピンの曲がりとかジャムが発生し易い欠点がある。

このような欠点を解消する方式として、ガイドレールを
使用しないで、例えば、ベルトとか、パケット等により
ＩＣを搬送する強制搬送方式が考えられているが、この
場合には、ローダ部から強制搬送機構にＩＣを受は渡し
てそれに載置するためにローダ部と強制搬送機構との間
にピックアップアーム等によるＩＣ取出し機構を設けな
ければならなくなる。ピックアップアームは、通常、そ
の先端部にチャックを有しているが、この場合のチャッ
クの多くはばねを利用し、ばね力によりＩＣを挟持して
保持するような形態を採るため、振動に弱く、ばねを強
くしても、移送速度を速くすると、移動過程とか停＋Ｌ
位置において保持方向に平行な振動とか移動に伴う慣性
力が加わり、そのことによって保持したＩＣが落下し易
い欠点がある。

［解決しようとする課題］このようなことを回避するためにチャックの爪の先端側
を９０度程度曲げて鉤状にしてＩＣを挟持し、その落−
ドを防止することが行われているが、部品の外側が打ち
抜きケースのような複合ＩＣの電ｒ部品では、ケースに
傾斜があるため確実な保持が期待できず、また、部品の
外形の一部に曲がりがある部品なども！＝分なチャック
ができないという問題がある。そのＬ１パケット等に電
子部品を挿入する場合には、先端部の曲げた分だけ大き
くチャックを開かなければならず、チャック開放−保持
の動作速度が低ドするばかりか、パケット側にもそれだ
けの空間的な余裕を設けなければならない欠点がある。

この発明は、このような従来技術の問題点を解決するも
のであって、電子部品を確実に保持でき、電ｒ部品の開
放・保持の動作速度が速く、かつ高速移送に適する先端
側が直線状の爪片を有するチャック機構を提供すること
を目的とする。

［課題を解決するための手段］このような［１的を達成するためのこの発明の電子部品
チャック機構の構成は、一対の爪片と、爪片のそれぞれ
をその両端の間の位置において回動＋＋Ｊ能に支持する
支持部材と、各爪片のそれぞれの後端側に係合する傾斜
面を有する進退部材と、−対の爪片を開く方向に付勢す
る付勢部材とを備えるものである。

［作用コこのように電子部品の搬送アームに設けられるチャック
機構のそれぞれの爪片をその両端の中間の位置で回動ｉ
■能に支持し、それぞれの爪片の後端部に係合するよう
な傾斜面を有する進退部材を設けて、これを後端部に係
合させ、かつ進退させることで爪片の先端側を開閉する
ようにしている。

このことにより、電子部品を挟持するチャックの作動方
向と保持状態を維持する進退部材の進退方向とがほぼ直
角方向に配置できる。

その結果、挟持方向となる水平方向の振動が加わっても
、これと直角方向にある進退部材に影響を与え難いため
、チャックの保持状態がそのまま維持され、保持した部
品が落下し難い。また、ばねにより挟持するものでない
ため安定した部品の保持ができ、移送アームが高速移動
しても慣性力に影響され難い。さらに、開放φ保持のス
トロークが小さくなるので、その動作速度も速くできる
。

また、爪片は、進退部材に対して対象位置の関係で開閉
するのでチャックした部品の中心ずれが少な（、ミスチ
ャッキングも防止できる。

［実施例］以ド、この発明の一実施例について図面を用いて詳細に
説明する。

第１図は、この発明の電子部品チャック機構をＩＣハン
ドラのピックアップアームに適用した一実施例の説明図
、第２図は、そのＩＣハンドラのローダ部からパケット
搬送部へＩＣを供給するハンドリング操作の説明図であ
る。

第２図において、１は、ＩＣハンドラのＩＣハンドリン
グ機構であって、ローダ部に設けられたラックから送出
されたＩＣ２は、レール３ａ上をリニアフィーダ３によ
り移動してレール３ａの先端まで送られ、そこで待機す
る。待機しているＩＣ２は、ピックアップアーム４のチ
ャック７が開かれた状態で降下し、閉じられることによ
り把１、νされ、パケット搬送機構部５のパケット６の
各収納位置までレール４ａに案内されて移動し、チャッ
ク７が降ドして開かれ、ＩＣ２がパケット６の収納開口
ｆｆ１ｓＥ３ａの１つにセットされる。ここでは、収納
開口部６ａは、１つのパケット６に４つ設けられていて
、以にのハンドリング操作が繰り返されて、パケット６
の端から順次４個のＩＣ２が収納開り部４ａに収納され
て行く。

そこで、パケット６に収納されるＩＣ２は、ピックアッ
プアーム４のハンドリング時間に合わせたタイミングで
ローダ部から４個のＩＣ２が一個一個間欠的にレール３
ａ上に送出され、リニアフィーダ３の先端の待機位置ま
で搬送される。

チャック７は、第１図に見るように、先端側が広（なる
ように段部が形成された対向する一対の爪片８，８から
なる。前記の段部により爪片８は、それぞれ人きい幅の
ＩＣ２（−点鎖線で表示部分参照）を保持するために形
成された先端部８ａと、その後ろに小さい幅のＩＣ２を
保持するために形成された突出部８ｂとが設けられてい
る。

なお、８ｃは、ピックアップアーム４のチャック７を開
く方向に付勢するばねであって、突出部８ｂより少し］
二の部分の爪片８，８の間に圧縮された状態で架は渡さ
れている。また、図において、−点鎖線で示す爪片８は
、開いた状態を示している。

９は、チャック７を閉じる方向に回動させる傾斜カム而
を持った進退棒部材であって、先端部９ａが円ＸＩ　Ｉ
Ｊをなし、ここが傾斜面を形成している。

この先端部９ａは、爪片８の先端部８ａ側に対してこれ
と反対側の端部に設けられたローラ１０゜１０との間に
挿入され、これらとその傾斜面において係合し、ここで
は、これらローラ１０．１０と進退棒部材９とが爪先端
側の開閉機構を構成している。

１１．１１は、チャック７の２つの各爪片８のほぼ中央
部に設けられたピンであり、これは、爪片の回動支点と
なっている。すなわち、各爪片８は、ベース１２に固定
板１３を介して挟持される状態で固定されるとともに、
これらのピン１１により爪片８が回動できるように枢支
されている。

進退棒部材９は、ベース１２に固定された矩形フレーム
１４の内側に設けられた平行な２木のガイド軸１４ａ＋
　　１４ａによりガイドされて進退するものであって、
その進退は、進退棒部材９の後ろに設けられ、ガイド軸
１４　ａ、　　１４　ａを介して矩形フレーム１４に固
定されたエアシリンダ１５によりなされる。なお、エア
シリンダ１５のロッド１５ａの先端部は、進退棒部材９
を保持するブロック９ａの後部に固定され、ガイド軸１
４ａ。

１４ａがブロック９ａを貫通している。

ベース１２は、上下移動機構１６（第１図参照）の内部
において吊り下げられた状態で支持され、」−ド移動機
横１６を介してレール４ａによって第２図の図面の左右
方向に移動できるように案内されている。その結果、ベ
ース１２と進退棒部材９とは、ともに１；ド移動機構１
６によりレール４ａを基準として七ド方向に移動し、か
つ進退棒部材９がエアシリンダ１５によりベース１２に
対して相対的に１−ド移動する関係にある。そこで、進
退棒部材９が１−昇位置にあるときには、ばね８ｃの作
用によりローラ１０，１０が内側に回動して、これらの
間隔が狭くなり、各爪片８の先端部８ａが開くことにな
る。一方、第１図に見る下降状態にあるときには、ロー
ラ１０．１０の間隔が開いていて各爪片８の先端部８ａ
は閉じる状態となり、この状態でＩＣ２が把持される。

進退棒部材９とベース１２とは、ともに、−１−上移動
機構１６によりレール４ａにガイドされて第１図の図面
左右の方向に移動し、リニアフィーダ３からＩＣ２をピ
ックアップしてパケット６へと搬送する。また、幅（サ
イズ）の相違するＩＣを搬送するときには、対応するサ
イズに応じて幅の大きなものでは先端側部８ａがレール
３ａ−［二に待機したＩＣの位置又はパケット６の収納
開口部６ａの溝の位置に位置付けられるようにチャック
７の上下方向の位置決めが＋、ド移動機構１６によりな
され、幅の小さいものでは突出部８ｂがそれぞれのＩＣ
の位置に位置付けられるようにチャック７の１−ド方向
の位置決めがＬ上移動機構１６によりなされる。

ところで、このように幅の大きな部品を把持する先端部
８ａをド側とし、幅の小さい部品を把持する突出部８ｂ
を１−４側とすることにより、爪片８の開閉の動作範囲
を幅の大きいものに合わせて設定すれば幅の小さいもの
ちは、幅の大きなものの範囲内で部品把持のための開閉
動作の範囲が設定できる。したがって、これらの開閉動
作の範囲を共通化でき、はぼ同じ開閉動作機構により幅
の大きいものも、幅の小さいものも把ｔ！Ｉすることが
できる。

その結果、第１図に見るように共通の爪開閉機構により
、異なるサイズの部品をピックアップすることが１工能
であって、それぞれ独立に開閉制御機構を設ける必要は
ない。

なお、サイズが相違するＩＣの具体例としては、ＳＯＪ
タイプのＩＣとＰＧＡタイプのＩＣとを挙げることがで
きる。ここで、パケット６の収納開口部６ａの溝を上下
２段に形成し、その−！二段の溝をパケット横断方向に
幅を広（採り、下段の溝を横断方向に幅を狭クシ、かつ
パケットの長手方向には大きな幅のＳＯＪタイプを受け
られるようにする。このようにすれば、ＳＯＪタイプの
ＩＣをチャック７の先端部８ａで挟持してピックアップ
し、パケット６の上段のくぼみに収納し、ＰＧＡタイプ
のＩＣをチャック７の突出部８ｂで挟持してピックアッ
プし、パケット６の上段の（ぼみに収納するようにする
ようにすることができる。

さて、ピックアップアーム４により搬送されたＩＣ２が
１つのパケット６に４個セットされると、パケット６が
１つ前へと進む。このとき、次の空のパケット６がリニ
アフィーダ３に対応するＩＣ供給位置に位置付けられ、
ＩＣロード機構のラックから次の４個のＩＣが順次送出
される。なお、ここでのパケット６は、複数個が所定間
隔をおいて両端で無端のチェーンにより連結され、循環
するようになっている。

ＩＣを収納したパケット６は、次に、パケット搬送機構
部５により搬送され、ＩＣ２は、パケット６が恒温槽の
中を通ることにより、恒温槽で加熱され、その後に、測
定部の下まで送られ、測定部のド側にパケット６が位置
したときに、送りの停止ニジた状態で押し機構によりパ
ケット６から各ＩＣのそれぞれが押上られてパケット６
の上部に位置するｆｌｌｌｌ定部に供給される。そこで
、測定部により各ＩＣ２の測定が行われ、？ｌｌ１１定
が終了した時！二（でｌｌｆびパケット６に戻され、パ
ケット６に収納された各ＩＣは次の分類部に送られるこ
とになる。

以に説明してきたが、実施例の進退棒部材は、棒状の部
材に限定されるものではな（、傾斜而を持つ板カムのよ
うなものであってもよい。また、ローラを介して爪片を
回動させるようにしているが、爪片にローラを設けるこ
となく、直接爪片の後部又はそこに設けられたピンとか
突出部に接触するように係合させてもよい。

実施例では、ＩＣを中心としているが、この発明は、Ｉ
Ｃ等を内蔵するハイブリット回路部品をはじめとして、
各種の電子部品に適用できる。さらに、ここでは、ＩＣ
ハンドラを中心に説明しているが、この発明は、電子部
品の取扱装置一般の部品搬送アームに適用することがで
きることはもちろんである。

［発明の効果コ以−Ｌの説明から理解できるように、この発明にあって
は、電ｒ部品の搬送アームに設けられるチャック機構の
それぞれの爪片をその両端の中間の位置で回動可能に支
持し、それぞれの爪片の後端部に係合するような傾斜而
を有する進退部材を設けて、これを後端部に係合させ、
かつ進退させることで爪片の先端側を開閉するようにし
ている。

その結果、挟持方向となる水平方向の振動が加わっても
、これと直角方向にある進退部材に影響をＩ′ｊえ難い
ため、チャックの保持状態がそのまま維持され、保持し
た部品が落ドし難い。また、ばねにより挟持するもので
ないため安定した部品の保持ができ、移送アームが高速
移動しても慣性力に影響され難い。さらに、開放・保持
のストロークが小さくなるので、その動作速度も速くで
きる。

また、爪片は、進退部材に対して対象位置の関係で開閉
するのでチャックした部品の中心ずれが少なく、ミスチ
ャッキングも防＋ｌ−できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の電子部品チャ、り機構をＩＣハン
ドラのピックアップアームに適用した一実施例の説明図
、第２図は、そのＩＣハンドラのローダ部からパケット
搬送部へＩＣを供給する／％ンドリング操作の説明図で
ある。１・・・ＩＣハンドリング機構、２・・・ＩＣ，３・・・リニアフィーダ、３ａ・・・レ
ール、４・・・ピックアップアーム、５・・・パケット
搬送機構部、６・・・パケット、６ａ・・・収納開口部
、７・・・チャック、８・・・爪片、８ａ・・・先端部
、８ｂ・・・突出部、９・・・進退棒部材、１０・・・
ローラ、１１・・・回動支点、１２・・・ベース１２．
１３・・・固定４１ｘ　、ｌ　４・・・フレーム、工５
・・・シリンダ、１６・・・１−ド移動機構。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）一対の爪片と、これらの爪片のそれぞれをその両
端の間の位置において回動可能に支持する支持部材と、
各前記爪片のそれぞれの後端側に係合する傾斜面を有す
る進退部材と、前記一対の爪片を開く方向に付勢する付
勢部材とを備えることを特徴とする電子部品チャック機
構。
（２）幅の相違する複数の電子電子部品をチャックする
電子部品チャック機構において、先端側が広くなる段差
のあるー対の爪片と、これらの爪片のそれぞれをその両
端の間の位置において回動可能に支持する支持部材と、
各前記爪片のそれぞれの後端側にそれぞれ固定されたロ
ーラと、これらそれぞれのローラの間に挿入され、これ
らのローラとそれぞれ係合する傾斜面を有する進退部材
と、前記一対の爪片を開く方向に付勢する付勢部材とを
備え、大きい幅の電子部品をこの先端側の部分で保持し
、小さい幅の電子部品を前記段差の内側に突出した部分
で保持することを特徴とする電子部品チャック機構。