JPH01263398A

JPH01263398A - セグメントのボルト締結装置

Info

Publication number: JPH01263398A
Application number: JP63093150A
Authority: JP
Inventors: Tetsushi Sonoda; 園田　徹士; Hitoshi Haino; 配野　均; Osamu Tatsumi; 巽　治; Toshiyuki Matsushita; 松下　利幸; Kunio Tamaki; 玉木　邦夫; Masaaki Otsuki; 大槻　政昭
Original assignee: Hazama Gumi Ltd; NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: JFE Engineering Corp; Hazama Ando Corp
Priority date: 1988-04-15
Filing date: 1988-04-15
Publication date: 1989-10-19
Anticipated expiration: 2012-07-30
Also published as: JP2635094B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、シールド掘進機においてエレクタ装置によ
り配設されたセグメントピース間のボルト締結装置に関
するものである。

［従来の技術］従来、配設されたセグメントピース間をボルト締結して
セグメントリングを構築する作業は専ら手作業によりな
されていた。

［解決しようとする課題］しかし、セグメントピースのボルト締結は既設セグメン
トリングとエレクタ装置との間の狭い場所で行う必要が
あり、挟圧事故の恐れのある不安全な作業である。

そこで、従来からボルト締結の自動化が試みられている
が、部分的な自動化に止まり完全自動化はなされていな
い。

この発明はボルト締結作業を完全に自動化できるように
したセグメントのボルト締結装置を提供することを課題
とするものである。

［課題を解決するための手段コこの発明のセグメントのボルト締結装置は、エレクタハ
ンドの円弧部に、その円弧に沿って移動駆動されるよう
に上記円弧部を挟んで設（ブられた少なくとも１組の本
体部と、これら本体部にそれぞれ垂設され、該本体部に
対し上下駆動、旋回駆動及び水平駆動されるように設け
らたボルト締結部で、下端にポル１へ把握部を有するボ
ルト用アームと、下端に回転駆動されるナツト把握部を
有するナット用アームとを対向させて、それぞれが水平
駆動されるように設（ブて構成され、上記ナツト把握部
は締結作業終了後所定の回転角位置に戻されるれるよう
になっているものと、上記エレクタ装置１〜に取り付け
られたボルト、ナツト供給装置で、ポル１へ、ナットの
組を１組ずつ順次所定の位置に供給するものと、から構
成されている。

［作用］本体部をエレクタハンドの円弧部に治って移動させ、エ
レクタハンドに取付けられたポル１〜、ナツト供給装置
から締結部のボルト用アームとナツト用アームどにより
ポル１へ、ナラ（への絹を１組把握して取出す。

それから、締結部を各方向に移動させて、把握したポル
１〜、ナラｉ〜を締結すべきポル１へ孔の所に位置させ
、ボルト用アームによりボルトを孔に挿し込み、ナツト
用アームによりナツトを回転させて締め付（プる。ナツ
ト用アームのナツト把握部は、締付は後、次の把握取出
しに備えて、所定の回転角位置に戻される。

そして、ポル１ル締結部は、本体部と共に、少なくども
１絹設けられているので、セグメントビーの軸方向両端
部又は円周方向両端部のポルｊ〜を同時に締付（プるこ
とかできる。

こうして、ポル］〜、ナットの取出しから締結までを完
全に自動化することができる。

［実施例］以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

先ず装置の概要を第１図及び第２図により説明する。本
体部８０がエレクタハンドの円弧部に治って移動できる
ように設けられている。この本体部８０に、ナツト用ア
ーム１００ｂを備えたナツト部１００と、ポル［〜用ア
ーム１１０ｂを備えたポル１〜部１１０どからなるボル
ト締結部９０が、上下、水平及び旋回駆動されるように
設けられている。そして、ポル１〜、ナット供給装置１
２０がエレクタハンドに取付（プられている。

次に、本体部８０及びポル１ル締結部９０の詳細を第３
〜８図により説明する。

エレクタ装置のＵ形エレクタハンド３７の先端円弧部３
７ａの両側に、この円弧に沿って上下２本のレール８１
．８１と、その間に円弧状ラック８２が設けられている
。

本体部８０のベース８３に、２本のレール８１のそれぞ
′れに上下から係合する４個のスライド８４が固着され
ており、またラック８２に噛合うビニオン８５が取付け
られ、このピニオンはモータ８６により回転駆動される
ようになっている。

こうして、本体部８０はエレクタハンド３７の円弧部３
７ａに沿って移動できるようになっている。

上記本体ベース８３に、ポル１ル締結部９０を上下、旋
回及び水平移動させる１ｃめの部オオが順次数（＝ｌけ
られている。上下スライド座板９３がサーボモータ９２
により上下駆動されるように設置プられ、この座板９３
に旋回座板９４を旋回駆動するサーボモータ９３が固着
されている。そして、この旋回座板９４に、サーボモー
タ９５により水平移動されるスライド座板９６が設【ブ
られ、この座板にボルト締結部９０が取付けられている
。

こうして、ポル１ル締結部９０は、本体部８０に対して
上下、旋回及び水平駆動されるようになっている。

ポル１ル締結部９０は、第６図及び第７図に示すように
、下端に回転駆動されるナット把握部１０２を有するア
ーム１００ｂを備えたナツト部１００と、下端にボルト
把握部１１２を有するアーム１１０ｂを備えたポル１〜
部１１０とから構成されている。そして、ナツト部１０
０は、本体部１００ａにアーム１００ｂを突設して構成
され、本体部はシリンダ１０１により座板９６に対し水
平移動するように設けられている。本体部１００ａの端
部に軸１０５を回転駆動する油圧モータ１０３が設けら
れ、軸１０５の回転は歯車列１０４を介してナツト把握
部１０２を回転するようになっている。このナツト把握
部１０２の６角内面には、後述する供給装置からのナツ
トを脱落しないように把握するために１つおきに弾性部
材１０２ａが接着されている。そして第８図に示すよう
に、軸１０５に６枚の爪を有する爪巾１０６がキー止め
され、爪巾の爪をシリンダ１０８により一定距離上下駆
動されるストライカ１０７によって押し上げるようにな
っている。こうして、締結作業終了後、歯車列１０４を
介してナツト把握部１０２は所定の回転角位置に戻され
るようになっている。この場合、戻された軸１０５の位
置は、油圧モータ１０３の抵抗により、その位置に保た
れる。

一方、ボルト部１１０も、本体部１１０ａにポル１〜用
アーム１１０ｂを突設して構成され、この本体部はシリ
ンダ１１１によりナツト用本体部１００ａに対して水平
移動されるようになっている。アーム１１０ｂの先端部
にポル１ル把握部１１２が形成されている。

こうして、ボルト用アーム１１０ｂとナツト用アーム１
００ｂとは、対向してそれぞれ独立して近接、離反移動
できるようになっている。そして、それぞれの先端部に
設けられたボルト把握部１１２とナツト把握部１０２と
により、供給装置からボルト、ナツトを取出し、ボルト
締結部９０を所望の位置に移動させて、ボルト締結を行
うことができる。

次に、ボルト、ナツト供給装置１２０について第９〜１
２図により説明する。

ボルト、ナツトの取出しができるように１隅に開口部１
２１ａを有するケーシング１２１内にリンクチェーン１
２３が巻回された１対のスプロケット１２２が設けられ
、このスプロケットが間欠駆動されるようになっている
。一方、スプロケット間にスプロケットの間欠駆動に連
動して動作するシリンダ１２４が設けられ、ビン１２５
をスプロケットの歯の間に押し込むことにより間欠駆動
後のスプロケットの位置決めがなされるようになってい
る。

リンクチェーンのリンク１２３ａに、第１０図に示すよ
うに、ボルト、ナツトのホルダー１３０が取付けられて
いる。このホルダーの１側にボルト保持孔１３１ａが、
他側にナツト保持軸１３２ａが形成されている。一方、
保持されべきボルト１３１及びナツト１３２にはそれぞ
れワッシャー１３３が仮付゛されている。そして、ホル
ダー１３０の両端フランジ部１３０ａには、それぞれ上
記ワッシャー１３３の周縁を両側から押えるボールプラ
ンジｖ１３４が設けられている。こうして、所定の角度
位置でホルダー１３０に取付けら゛れたボルト１３１及
びナツト１３２ａ脱落しないように保持されるようにな
っている。

そして、第１１図及び第１２図にに示すように、ポル１
ル締結部９０によりボルト、ナツトを取出す直前位置に
おいて、ポル１〜１３１及びナツト１３２の位置を規制
する装置が設けられている。

これは、油圧ハイロータ１３６の軸に固定されたＬ形ア
ームの先端に断面円弧状の位置規制片１３８を設けて構
成され、ボルト１３１、ナツト１３２の頭が規制片１３
８に接触することによりその位置が規制されるようにな
っている。そして、位置規制が終わると同時にボルト、
ナツトの取出しに備えＬ形アーム１３７は第１１図に想
像線で示される位置に反転されるようになっている。

以下、本装置の動作について説明する。

本体部８０をエレクタハンド３７の円弧部３７ａに沿っ
て移動させ、エレクタハンドに取付けられたボルト、ナ
ツト供給装置１２０から締結部９０のボルト用アーム１
１０ｂのボルト把持部１１２とナツト用アーム１００ｂ
のナツト把持部１０２とによりボルト１３１ａ、ナツト
１３２ａの組を１組把握して取出す。

それから、締結部９０を各方向に移動させて、把握した
ボルト、ナツトを締結すべきボルト孔の所に位置させ、
ボルト用アーム１１０ｂによりボルト１３１ａを孔に挿
し込み、ナツト用アーム＝１０− １００ｂの把持部１０２によりナラｌ”　１３２　ａを
回転させて締め付ける。ナツト用アームのナツト把握部
１０２は、締付（ブ後、次の把握取出しに備えて、所定
の回転角位置に戻される。

そして、ポル１ル締結部９０は、本体部８０と共に、少
なくとも１組設【プられているので、セグメントピース
の軸方向両端部又は円周方向両端部のボルトを同時に締
付けることができる。この場合、締結部９０は旋回及び
水平移動できるようになっているので、キーセグメント
のように軸に傾斜する端面にあるボルトの締付（プもで
きる。

［発明の効果１この発明のセグメン１へのポル１〜締結装置は上記のよ
うなもので、ポルｈ、ナツトの取り出しから締結までを
完全に自動化づ−ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の実施例の概要を示す正面図
と側面図、第３〜５図はそれぞれ本体部周りの正面図、
側面図及び平面図、第６図はボルト締結部の正面図、第
７図は第６図のＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ矢視断面図、第８図は第
７図の■−■矢視断面図、第９図はボルト、ナラ１へ供
給装置の説明図、第１０図は第９図のＸ−Ｘ矢視断面図
、第１１図は第９図のＸＩ矢視図、第１２図は第１１図
のｘｍ−ｘ■矢視図である。３７・・・エレクタハンド、３７ａ・・・円弧部、８０
・・・本体部、９０・・・ボルト締結部、１００・・・
ナツト部、１００ｂ・・・ナット用アーム、１０２ナツ
１へ把持部、１１０・・・ボルト部、１１０ｂ・・・ボ
ルト用アーム、１１２・・・ボルト把持部、１２０・・
・ボルト、ナット供給装置。

Claims

【特許請求の範囲】エレクタハンドの円弧部に、その円弧に沿って移動駆動
されるように上記円弧部を挟んで設けられた少なくとも
１組の本体部と、これら本体部にそれぞれ垂設され、該本体部に対し上下
駆動、旋回駆動及び水平駆動されるように設けらたボル
ト締結部で、下端にボルト把握部を有するボルト用アー
ムと、下端に回転駆動されるナット把握部を有するナッ
ト用アームとを対向させて、それぞれが水平駆動される
ように設けて構成され、上記ナット把握部は締結作業終
了後所定の回転角位置に戻されるれるようになっている
ものと、上記エレクタハンドに取り付けられたボルト、ナット供
給装置で、ボルト、ナットの組を１組ずつ順次所定の位
置に供給するものと、から構成されるセグメントのボルト締結装置。