JPH01270146A - プログラム進行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 、（産業上の利用分野） 本発明はプログラム進行制御方式、特に周期が同じでな
く、かつ周期的に実行する複数個のプログラム（以下実
行ルーチンという）が、その個々の周期籠とその実行組
合せとを任意に変更することを可能とするプログラム進
行制御方式に関する。

（従来の技術） 周期的に実行される複数個の実行ルーチンの進行制御に
関して、その周期値及び実行組合せ装置の変更をしたい
場合がある。なお、ここで云りている実行組合せ位置の
変更とは、実行ルーチンをスキャン周期内で考えた場合
、そのスタート時点が異なっていること、即ち、同一実
行ルーチンであってもその都度スタート時点を異にする
ことを意味している。

そして周期値及び実行組合せ位ｆｔ−変更しようとする
と、制御用計算＠るるいはシーケン？金用いている場合
にｔよ、これらに内蔵されている大規模な基本１！１ｌ
Ｉ０１４１プログラムの支援？受けて行なうのか音道で
ある。

（発明が解決しようとする昧題） 上記したプログラムの進行制御の変ｙｌは、それｔ比較
的簡便な手段で実行しようとすれば大規模な基本制御グ
ロダラム金内蔵し得る装置ｉ、また比較的小さな制ｍｊ
Ｘ荷で実行しようとすれば高速の演算処３！１装置ｉｔ
ｔ必要とする。そしてプログラムの進行制御の変更のた
めに、この樵の機能を装置に具ｍ名せることは、装置本
来の適用目的に対して無駄な負担金生む要因となる。

しかし、近年のマイクロプロセッサ技術の進歩により、
前記した周期値及び夾行組合せ位置の変更を、比較的簡
便な′＋−段で、しかも比較的小さな制＃負荷で実現す
る方式の必要性が増大して１！工いる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので６タ、オフラ
イン動作環境下で操作するマンマシン機能を介して、予
め割付けを特定したＲＡＭ領域のｉ４ラメータ要素のみ
を変更することにより、オンライン環境下におけるプロ
グラムの実行周期に係わる進行管理を可能としたプログ
ラム進行制御力式を提供することを目的としている。

〔発明の構成〕

（昧題を解決するための手段） 上記目的を達成するための構成全説明すると。

本発明ではスキャンする筒期が同じでなく実行する複数
個のプログラム（以下実行ルーチンと称す）がＲＯＭ領
域に格納されている制御装置において、ＲＡＭ上の特定
テーブルとして応用毎に存在する実行ルーチンの数と、
それらを個々に呼び出すためのＣＡＬＬ命令を格納する
番地の鼠と、それら個々のスキャン周期の指定値と、各
スキャン周期における前記各実行ルーチンの組合せ位置
の指定値と全夫々格納しておき、第１のＲＯＭ上には駆
動制御ルーチンとＣＡＬＬ／ＪＭＰ命令番基本構成とす
る複数個の特定ルーチンとを格納し、第２のＲＯＭ上に
はスキャン駆動信号を生成する手段と複数個の実行ルー
チンとを格納するとともに、前記第２のＲＯＭから得ら
れるスキャン周期に応じて第１のＲＯＭ　にある駆動制
御ルーチンが、前記ＲＡＭ領域と第２のＲＯＭ領域と金
＃照すること罠より、複数個ある実行ルーチンの駆動の
要旨を判定するよう構成した。

（作用） 先ず、オフライン状況下でＲＡＭに対して所定のデータ
（スキャン周期の指定値及び位置指定値等）ｔ−Ｖ込ん
で格納しておく、オンライン状況下では、第２のＲＯＭ
から得られるスキャン周期に応じて第１のＲＯＭ　にあ
る駆動制御ルーチンが作動する。ここで駆動制御ルーチ
ンはＲＡＭ内にある個々の実行ルーチン毎に用意された
各指定値と第２のＲＯＭ領域とを参照し、複数個ある実
行ルーチンの駆動の、要否を判定する。その結果、各実
行ルーチ／のスキャン周期とその組合せ位置とが任意に
可能となった。

（実施例） 以下図面を参照し−Ｃ芙施例金説明する。第１図は本発
明によるプロダラム進行制御力式を組込んだ制御装置の
一実施例の機能１０ツク図である。

第１図において、１は制御装置であシ、演算制御装置（
ＣＰＵ　）　２と、実行ルーチンの周期等の・９ラメー
タを指定するためのマンマシン装置３と、前記マンマシ
ン装置３にふって指定されたノ９ラメータを格納するた
めのＲＡＭ装置領域４と、プログラム全駆動する制御ル
ーチンとそれを実行ルーチンに結びつげる特定の命令列
からなるルーチンを格納するためのＲＯＭ装置領域５と
、応用毎の実行ルーチンを格納するためのＲＯＭ装置領
域６とからなっている。

次に、全体的な処理の概撤を示す。

先ｆ、マンマシン装置３を用い、オフライン環境下（制
御装置としての目的機能全果たしていない状態〕で所定
のデータをＲＡＭ装置領域４へ曹込んで格納した後、公
知の技術によるスキャン信号生成ルーチン６１に二つ１
オンライン猿境下で駆動制御ルーチン５１が動作し、該
当するスキャン周期の中で実行の対象とすべき実行ルー
チンｘ　：ｒｔ次選択する。

この時、駆動制御ルーチン５１は個々の実行ルーチン毎
に用意された周期に関する指定値と、その実現に供する
状態推移を一時記憶するバッファ領域と、実行ルーチン
を呼出す命令を格納している番地とを格納した領域４２
１〜４２ｎを参照すると同時に、各実行ルーチン６２１
〜６２ｎへ制御′！ｉ−渡したりおるいは一旦渡した制
御をその後に取戻すために、プログラム上の窓口として
機能する特定の命令列からなるルーチ／を格納した領域
５２１〜５２ｎを参照する。

第２図はｐｃケチ−ルの数格納領域４１を説明する図で
あり、各番地に対応して設けた内容は、実行ルーチン６
２１〜６２ｎの数だけのＰＣチーグル４２１〜４２ｎが
ある。

なお、その領域の参照番地７′Ｔ、”は制御装置ｌのハ
ードウェア設計として割付は特定する値、又はプログラ
ム設計として割付け、それ全７セン！ルして特定する値
であり、この番地の値は上記したｐｃデータ格納領域４
２１〜４２ｎｆ参照するための基準点となるものである
。

第３図は領域４２１〜４２ｎの内の一つを説明する図で
套り、前記参照番地ＴＡに対応して順次番地を細分化し
、これらの各番地に対応して”実行ルーチン＃ｊ”を呼
出すＣＡＬＬ命令の格納着地（Ａｊ　）、１実行ルーチ
ン＃ｊ”のスキャン周期の指定［（Ｓｊ）、１実行ルー
チン参ｊ”のスキャン周期の位置指定値（ＰＪ）、及び
１実行ルーチン＃ｊ”のス中ヤン周期の位置演算領域（
Ｗｊ）からなる′″ＰＣ＃ｊ　’″の内容が格納される
。なお参照番地は既に説明した特定番地′″Ｔ、′と実
行ルーチン６２１〜６２ｎの中の一つを抽出する整数指
標ＣＩ　Ｉ　２　Ｉ　３　）との簡単な演算結果により
確定される。又、第３図に示す第１＠の内容、即ち、Ｃ
ＡＬＬ命令の格納番地は、本装置のプログ２Ａを７セン
グルした結果に基づいて特定し得る値であるが、後述す
る第４図に示すラベル″Ｌｊ″によりグログ２ムとして
の番地ガイドがなされ、プログラムのリング操作が図ら
れる場合は、駆動制御ルーチン５１の設計により前記第
１語は省略可能でおる。そして第２語（スキャン周期の
ｈ′ｉＥ似ンと＆Ｔ　３語（ス中ヤン周期の位置指定詠
）の内容は、各実行ルーチン毎の応用に即して、マンマ
シン製電３により”ＣＴｈ定する姫数定数でろる。第４
語（スキャン周期の位ｔＩＬａ算値域）は、各実行ルー
チン毎に用意され九ｆログラムの進行管理に供するバッ
ファ領域でＴｏジ、ＲＯＭ領域にるる駆動ｍ制御ルーチ
ン５１が使用する。

４４図は領域５２１〜５２ｎの内の一つ１に説明する図
である。図に示されるようにラベルＬｊに対応してＣＡ
ＬＬ命令とＪＭＰ命令とからなり、Ｇ■４命令は駆動制
御ルーチン５１から渡されたヤＪ御を、実行ルーチン６
２１〜６２ｎの内の対応する一つへ渡すためのものであ
り、一方、ＪＭＰ命令は実行ルーチンから制御が戻され
た後に、制御ルーチン５１へ例伽を戻すためのものであ
る。七して、これらの命令列は第４図の第１飴のラベル
説明により、駆ａ　ｌｔ御ルーチン５１の中に装置の制
約なく記述できる。なお、オペランドとしての１Ｒすｊ
２と＠ＦＸＡ“はプログラム設計のみで対処可能な参照
番地である。

第５図は第３図の第４語（スキャン周期の位置演算領域
）の内容推移を二進数で表現したものでおり、その内容
は初期値（制御開始時の定数）から開始し、スキャン周
期毎に＋１され、第３図の第２語〔スキャン周期の指定
値〕で指定する値（Ｓｊ）を上限としてサイクリックに
変化する。

この際、各特定番地（ＰＣデータ格納領域）に割付けら
れたスキャン周期の位置指定値（Ｐｊ）に到達すると、
前記特定番地に対応する実行ルーチン（６２１〜６２ｎ
の内の一つ）を駆動する。

上記した内容を第９図及び第１０図によって更に詳記す
る。第９図は実行組合せを異にする５つの実行ルーチン
（＃−１〜＃５）とスキャン周期との関係を示したもの
であり、スキャン８期としては屓１〜１５が例示されて
いる。この図の意味は、周期／４６１のスキャン時間内
では実行ルーチン参１゜ナ５を駆動し、周期／１６２の
スキャン時間内では実行ルーチン華１．参２及び４＃３
全駆動することである。以下同様の考え力により、周期
が同じでなく、かつ周期的に実行する複数個の実行グロ
グラム（参１〜菫ｎ）を、スキャン屑に対応し′１：順
次駆動する。なお実行ルーチンナ５を挙げた埋白は。

実行ルーチン相互の周期に同じもの（＃−２と参５）か
めクエもよいことを示すためておる。

ｉ’ｑ！　１０図は割付けられた周期と実行ルーチンの
糖製推移とを示した図である０図の左端には周期指定（
８Ｊ）が、第２タリ目には位置ね定（Ｐｊ）が、そして
右端には状態推移（カウント状１！りと実行点とが夫々
示でｆＬ、いずれも２進数で光示されている０例えは第
１行目のＯ］は周期札定か１であり、したかっ″ＣＣ性
行ルーチン位置指定ｔユ１である。その結果状態推移は
１４１１に、即ちスタート点（０１）毎に実行されるこ
と全意味する。第２行目の１０は周期指定が２であり、
し九がりニスタート点（０１）と次の（１０）との経過
後に災行嘔扛ることをｉＶＫする・以下同様の考え万で
るる。

第６図は第１図のブロック図を機能動作的な観点から４
ｑ衣現した図でう９．１０々の機能単位の中身は第２図
〜第４図で用いた記号と対応して示す。

用６図を用いて第１図のプログラム的な全体関係の概要
を説明する。

先ス、オフライン動作環境において、マンマシン装置Ｆ
３を用いて所定のＰＣテーブルＦ４に対し、データ設定
スイッチにて上述した各設定データを書込んでおく。オ
ンライン動作環境になると、発信器からの出力をスキャ
ン信号生成ルーチン６１が受けて、所定のスキャン信号
とし、これを駆動制御ルーチン格納領域５１へ渡す。駆
動制御ルーチン格納領域５１では前記スキャン信号に対
応した命令列格納領域Ｆ５２にて、実行ルーチン格納領
域Ｆ６２ｆ：選択し、ＣＡＬＩ、命令にて特定の実行ル
ーチンを駆動させた後、ＪＭＰ命令にて復帰させる操作
を、所定数の実行ルーチンについて順次行なう。ここに
云う所定数の実行ルーチンとは、第９図で既に説明した
通りの実行組合せにしたがった実行ルーチンの数を意味
する。そして、上記操作はオンライン動作環境時では繰
り返し行なわれる。

第７図はオフライン動作環境下において、ＰＣデータ格
納領域へのデータの書込み処理を示すフローチャートで
おる。先ず、ステップ８７１ではＣＪｈ命令列のＣＡＬ
Ｌ命令を記憶する番地の値（”Ｌｍ″〕をＰＣテーブル
指定番地（ＴＡ＋４＊ｒｎ）に格納する。

ステップＳ７２では指定ＰＣテーブルの数を番地（Ｔ、
〕に格納し、更にステップ８７３にて各番地に各指定値
（周期ね定値２位置指定値及び初期値）・全格納し、ス
テップ８７４にて全てのＰＣテーブルにデータ設定が完
了するまで順次繰シ返す、繰シ返すに際してはマンマシ
ン装置側を歩進する。

そして全てのデータ設定が完了すると書込み処理は終る
。なお、ステラｆｓ　７１〜ｓ７３の処理順序は任意で
あり、その意味は第２図及び第３図の通りである。

第８図はオフライン動作環境下における駆動制御ルーチ
ン５１の処理内容を示すフローチャートである。本処理
は第１図のスキャン信号生成ルーチン６１からのスキャ
ン信号をステップ８８１が監視し、これをトリが−とし
てマンマシン装置３が与えるステラｆ８８８の停止検出
まで無限に繰り返す、ステップＳ８１にて処理が開始さ
れるとｍ＝１とし、ステップ８８２にて実行ルーチンの
数Ｎと比較される。ｍが実行ルーチンの数Ｎよシ大であ
ればステップ８８１へ戻りて、アイドル状態となる。ｍ
が実行ルーチンの数より小でおればステップ８８３へ進
み、ここにおいニスキャン周期の位置演算領域（Ｗｍ　
）の値とスキャン周期の位置指定値（Ｐｍ　）の値を比
較し、同じであればステップ８８４へ進み、同じでなけ
ればステップ８８５へａむ。ステップ８８４ではＣＪ＋
ｍへのジャンｆ？して復帰待ちになる。このことは既に
説明済みである。ステラｆ８８５では（Ｗｒｎ＋１）と
してステップ８８６へ進み、ここにて前記ステップ８８
３と同様の比較を再度行なう。その結果（Ｗｍ）が大と
なればステップ８８７にて初期値設定を行ない、停止検
出がない限り上記処理を繰り返す。

なおステップ８８６において（−〕が小であれはステッ
プＳ８８へ進んで停止検出があるまで上記処理を＆１！
ｐ返す。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば複数個の実行ルー
チン毎に、必匁とする各指定値を予めＲＡＭ上に格納し
ておき、スキャン周期に応じて第１のＲＯＭにおる駆動
制御ルーチンを作動させる。

この際駆動制御ルーチンはＲＡＭ内にある実行ルーチン
毎に用意された各指定値と第２のＲＯＭ　にある実行ル
ーチンとを参照し、複数個ある実行ルーチンの開動の賛
否を判断して処理するようにしたので、プログラムの再
アセンブルを行なうことなく、事前に定める各指定値の
みを変化させるだけで実行ルーチンのスキャン周期とそ
の組合せ位置とを任意に変更可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるグロダラム進行制御方式を組込ん
だ制御装置の一実施例の機能ブロック図、第２図にＰＣ
テーブルの数格納領域を説明する図、第３図はＰＣデー
タ格納領域を説明する図、第４図は命令列格納領域を説
明する図、第５図はスキャン周期の位置演算領域の内容
推移全示す図、第６図は第１図のブロック図を機能動作
的な観点から再表現した図、第７図はＰＣデータ格納領
域へのデータの畜込み処理金示すフローチャート、第８
図は駆動制御ルーチンの処理内容を示すフローチャート
、第９図は５つの実行ルーチンとスキャン周期との関係
を示す図、第１０図は割付けられた周期と実行ルーチン
の駆動推移とを示した図である。 １・・・制御装ｆ　　　　２・・・ＣＰＵ３・・・ＰＣ
チー１ルデータ設定マンマシン部４・・・ＲＡＭ装置領
域　　５，６・・・ＲＯＭ装置領域７−　Ｉｌｏ　ｐｏ
ｒｔ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　スキャンする周期が同じでなく実行する複数個のプロ
   グラム（以下実行ルーチンと称す）がＲＯＭ領域に格納
   されている制御装置において、ＲＡＭ上の特定テーブル
   として応用毎に存在する実行ルーチンの数と、それらを
   個々に呼び出すためのＣＡＬＬ命令を格納する番地の値
   と、それら個々のスキャン周期の指定値と、各スキャン
   周期における前記各実行ルーチンの組合せ位置の指定値
   とを夫々格納しておき、第１のＲＯＭ上には駆動制御ル
   ーチンとＣＡＬＬ／ＪＭＰ命令を基本構成とする複数個
   の特定ルーチンとを格納し、第２のＲＯＭ上にはスキャ
   ン駆動信号を生成する手段と複数個の実行ルーチンとを
   格納するとともに、前記第２のＲＯＭから得られるスキ
   ャン周期に応じて第１のＲＯＭにある駆動制御ルーチン
   が、前記ＲＡＭ領域と第２のＲＯＭ領域とを参照するこ
   とにより、複数個ある実行ルーチンの駆動の要否を判定
   し、各実行ルーチンのスキャン周期とその組合せ位置と
   を任意に変更可能としたことを特徴とするプログラム進
   行制御方式。