JPH01270611A - 履歴位置表示装置 - Google Patents
履歴位置表示装置Info
- Publication number
- JPH01270611A JPH01270611A JP63099186A JP9918688A JPH01270611A JP H01270611 A JPH01270611 A JP H01270611A JP 63099186 A JP63099186 A JP 63099186A JP 9918688 A JP9918688 A JP 9918688A JP H01270611 A JPH01270611 A JP H01270611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- observation
- speed
- time
- calculation
- time interval
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 63
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 5
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000053 physical method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Digital Computer Display Output (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動物体の履歴位置を画面などに表示する制
御を行う手段に利用する。特に、観測誤差を平均化する
手段に関する。本発明は航空管制装置に利用するに適す
る。
御を行う手段に利用する。特に、観測誤差を平均化する
手段に関する。本発明は航空管制装置に利用するに適す
る。
本発明は、移動物体の履歴位置を表示する手段において
、 過去の位置および観測時間間隔に基づき算出された予測
位置と観測位置の両方のデータで新しい位置を決めるこ
とにより、 観測誤差によるデータのばらつきを改善して滑らかに履
歴位置表示することができるようにしたものである。
、 過去の位置および観測時間間隔に基づき算出された予測
位置と観測位置の両方のデータで新しい位置を決めるこ
とにより、 観測誤差によるデータのばらつきを改善して滑らかに履
歴位置表示することができるようにしたものである。
従来例は、第３図に示すように、物理的な方法で物体位
置を観測する位置観測部１と、過去の物体位置の履歴を
記憶する履歴記憶部９と、物体位置の履歴を画面に表示
出力する画面表示部１１とを備え、第４図のフローチャ
ートに示すように、位置観測部１で得られた観測位置を
そのまま履歴記憶部９に記憶しくステップ５０１）、次
に履歴記憶部９の位置履歴を画面表示部１１へ画面表示
出力しくステップ５０２）、−回の処理を終了し、この
処理を一定時間間隔ごとに繰り返し、移動物体の履歴位
置表示を行っていた。
置を観測する位置観測部１と、過去の物体位置の履歴を
記憶する履歴記憶部９と、物体位置の履歴を画面に表示
出力する画面表示部１１とを備え、第４図のフローチャ
ートに示すように、位置観測部１で得られた観測位置を
そのまま履歴記憶部９に記憶しくステップ５０１）、次
に履歴記憶部９の位置履歴を画面表示部１１へ画面表示
出力しくステップ５０２）、−回の処理を終了し、この
処理を一定時間間隔ごとに繰り返し、移動物体の履歴位
置表示を行っていた。
このような従来の移動物体の履歴位置表示手段では、物
体の観測位置に観測誤差が含まれていた場合にそれらの
誤差によるデータのばらつきがそのまま各回の物体の位
置に反映されるので、履歴位置表示の制御を行った場合
に誤差が不均一になり、実際と異なる運動として認識さ
れやすい欠点がある。
体の観測位置に観測誤差が含まれていた場合にそれらの
誤差によるデータのばらつきがそのまま各回の物体の位
置に反映されるので、履歴位置表示の制御を行った場合
に誤差が不均一になり、実際と異なる運動として認識さ
れやすい欠点がある。
本発明はこのような欠点を除去するもので、観測誤差に
よるばらつきを除去した表示が行える履歴位置表示装置
を提供することを目的とする。
よるばらつきを除去した表示が行える履歴位置表示装置
を提供することを目的とする。
本発明は、移動する物体の位置を示す位置情報およびこ
の位置が観測された時刻を示す時刻情報を生成する観測
手段と、上記移動する物体の軌跡を表示する表示手段と
を備えた履歴位置表示装置において、」−記観測手段で
生成された時刻情報に基づき観測時間間隔を算出し、こ
の算出結果を記憶する観測時刻算出および記憶手段と、
前回の観測位置、前回の速度および前回の観測時間間隔
に基づき今回の予測位置を算出する予測位置算出手段と
、今回の観測位置、今回の予測位置および今回の観測時
間間隔に基づき算出した速度と前回の速度とをベクトル
合成演算して今回の速度を算出し、この算出結果を記憶
する速度算出および記憶手段と、今回の予測位置と今回
の観測位置とをベクトル合成演算して今回の位置を算出
し、この算出結果を記憶し、この記憶内容を上記表示手
段に与える位置算出および記憶手段とを備えたことを特
徴とする。
の位置が観測された時刻を示す時刻情報を生成する観測
手段と、上記移動する物体の軌跡を表示する表示手段と
を備えた履歴位置表示装置において、」−記観測手段で
生成された時刻情報に基づき観測時間間隔を算出し、こ
の算出結果を記憶する観測時刻算出および記憶手段と、
前回の観測位置、前回の速度および前回の観測時間間隔
に基づき今回の予測位置を算出する予測位置算出手段と
、今回の観測位置、今回の予測位置および今回の観測時
間間隔に基づき算出した速度と前回の速度とをベクトル
合成演算して今回の速度を算出し、この算出結果を記憶
する速度算出および記憶手段と、今回の予測位置と今回
の観測位置とをベクトル合成演算して今回の位置を算出
し、この算出結果を記憶し、この記憶内容を上記表示手
段に与える位置算出および記憶手段とを備えたことを特
徴とする。
移動する物体の過去の位置および観測時間間隔に基づき
算出される予測位置と実際の観測位置との両方のデータ
のベクトル合成演算を行い、各回の観測誤差の平均化さ
れた位置を算出し、この算出位置を履歴として記憶し、
履歴位置表示制御に用いる。これにより、各観測回の観
測誤差が均一化された滑らかな軌跡が表示される。
算出される予測位置と実際の観測位置との両方のデータ
のベクトル合成演算を行い、各回の観測誤差の平均化さ
れた位置を算出し、この算出位置を履歴として記憶し、
履歴位置表示制御に用いる。これにより、各観測回の観
測誤差が均一化された滑らかな軌跡が表示される。
以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明する。第１
図はこの実施例の構成を示すブロック構成図である。
図はこの実施例の構成を示すブロック構成図である。
まず、この実施例の構成を第１図に基づき説明する。こ
の実施例は、物理的な方法で移動する物体の位置を観測
し、同時に観測時刻を討時する位置観測部１と、観測回
数記憶部７の観測回数を「１」増加する回数加算部２と
、二つの時刻の時間間隔を算出ずろかまたは一つの時刻
の一時的な記憶を行うかのどちらかを行ったあとに観測
時刻記憶部８へ今回の観測時刻を記憶する観測時間間隔
算出部３と、二つの位置のベクトル合成を行い一つの位
置を算出するかまたは一つの位置の一時的な記憶を行う
かのどちらかを行ったあとに履歴記憶部９へ位置を記憶
する位置算出部４と、前回の位置と前回の速度および観
測時間間隔から今回の予測位置を算出する予測位置算出
部５と、二つの位置と観測時間間隔から速度を算出する
かまたは二つの位置と観測時間間隔および前回の速度の
ベクトル合成を行い速度を算出するかのどちらかを行っ
たあとに速度記憶部１０へ速度を記憶する速度算出部６
と、観測回数を記憶している観測回数記憶部７と、前回
の観測時刻を記憶する観測時刻記憶部８と、過去の位置
の履歴を記憶する履歴記憶部９と、前回の速度を記憶し
ている速度記憶部１０と、移動物体の位置の履歴を画面
に表示出力する画面表示部１１とを備える。すなわち、
この実施例は、移動する物体の位置を示す位置情報およ
びこの位置が観測された時刻を示す時刻情報を生成する
観測手段である位置観測部１と、上記移動する物体の軌
跡を表示する表示手段である画面表示部１１と、上記観
測手段で生成された時刻情報に基づき観測時間間隔を算
出し、この算出結果を記憶する観測時刻算出および記憶
手段である観測時間間隔算出部３および観測時刻記憶部
８と、前回の観測位置、前回の速度および前回の観測時
間間隔に基づき今回の予測位置を算出する予測位置算出
手段である予測位置算出部５と、今回の観測位置、今回
の予測位置および今回の観測時間間隔に基づき算出した
速度と前回の速度とをベクトル合成演算して今回の速度
を算出し、この算出結果を記憶する速度算出および記憶
手段である速度算出部６および速度記憶部１０と、今回
の予測位置と今回の観測位置とをベクトル合成演算して
今回の位置を算出し、この算出結果を記憶し、この記憶
内容を上記表示手段に与える位置算出および記憶手段で
ある位置算出部４および履歴記憶部９とを備える。
の実施例は、物理的な方法で移動する物体の位置を観測
し、同時に観測時刻を討時する位置観測部１と、観測回
数記憶部７の観測回数を「１」増加する回数加算部２と
、二つの時刻の時間間隔を算出ずろかまたは一つの時刻
の一時的な記憶を行うかのどちらかを行ったあとに観測
時刻記憶部８へ今回の観測時刻を記憶する観測時間間隔
算出部３と、二つの位置のベクトル合成を行い一つの位
置を算出するかまたは一つの位置の一時的な記憶を行う
かのどちらかを行ったあとに履歴記憶部９へ位置を記憶
する位置算出部４と、前回の位置と前回の速度および観
測時間間隔から今回の予測位置を算出する予測位置算出
部５と、二つの位置と観測時間間隔から速度を算出する
かまたは二つの位置と観測時間間隔および前回の速度の
ベクトル合成を行い速度を算出するかのどちらかを行っ
たあとに速度記憶部１０へ速度を記憶する速度算出部６
と、観測回数を記憶している観測回数記憶部７と、前回
の観測時刻を記憶する観測時刻記憶部８と、過去の位置
の履歴を記憶する履歴記憶部９と、前回の速度を記憶し
ている速度記憶部１０と、移動物体の位置の履歴を画面
に表示出力する画面表示部１１とを備える。すなわち、
この実施例は、移動する物体の位置を示す位置情報およ
びこの位置が観測された時刻を示す時刻情報を生成する
観測手段である位置観測部１と、上記移動する物体の軌
跡を表示する表示手段である画面表示部１１と、上記観
測手段で生成された時刻情報に基づき観測時間間隔を算
出し、この算出結果を記憶する観測時刻算出および記憶
手段である観測時間間隔算出部３および観測時刻記憶部
８と、前回の観測位置、前回の速度および前回の観測時
間間隔に基づき今回の予測位置を算出する予測位置算出
手段である予測位置算出部５と、今回の観測位置、今回
の予測位置および今回の観測時間間隔に基づき算出した
速度と前回の速度とをベクトル合成演算して今回の速度
を算出し、この算出結果を記憶する速度算出および記憶
手段である速度算出部６および速度記憶部１０と、今回
の予測位置と今回の観測位置とをベクトル合成演算して
今回の位置を算出し、この算出結果を記憶し、この記憶
内容を上記表示手段に与える位置算出および記憶手段で
ある位置算出部４および履歴記憶部９とを備える。
次に、この実施例の動作を第２図に基づき説明する。位
置観測部１で得られた観測位置を位置算出部４および速
度算出部６へ入力し、また、位置観測部１で得られた観
測時刻を観測時間間隔算出部３へ入力する（ステップＳ
ｌ）。回数加算部２で観測回数記憶部７の観測回数の１
加算を行い、観測回数記憶部７へ記憶しくステップＳ２
）、この観測回数に基づき以降の処理を決定する。初め
ての観測であった場合に、まず、観測時間間隔算出部３
の観測時刻を観測時刻記憶部８へ記憶しくステップＳ４
）、次に、従来技術と同様に位置算出部４の観測位置を
そのまま履歴記憶部９へ記憶しくステップＳ５）、最後
に、履歴記憶部９の位置の履歴を画面表示部１１へ画面
表示出力しくステップ５１３）、今回の処理を終了する
。２回目の観測であった場合に、まず、観測時間間隔算
出部３で人力されている観測時刻と観測時刻記憶部８に
記憶されている前回の観測時刻から観測時間間隔を算出
したあとに今回の観測時刻を観測時刻記憶部８へ記憶し
くステップＳ６）、次に、初回と同様に位置算出部４の
観測位置をそのまま履歴記憶部９へ記憶しくステップＳ
７）、さらに、速度算出部６で入力されている観測位置
と履歴記憶部９に記憶されている前回の位置および観測
時間間隔算出部３の観測時間間隔に基づき今回の速度を
算出して速度記憶部１０へ記憶しくステップＳ８）、最
後に、初回と同様に履歴記憶部９の位置の履歴を画面表
示部１１へ画面表示出力しくステップ５１３）、今回の
処理を終了する。３回目以降の観測であった場合に、ま
ず、２回目と同様に観測時間間隔算出部３で人力されて
いる観測時刻と観測時刻記憶部８に記憶されている前回
の観測時刻から観測時間間隔を算出したあとに今回の観
測時刻を観測時刻記憶部８へ記憶しくステップＳ９）、
次に、予測位置算出部５で履歴記憶部９に記憶されてい
る前回の位置と速度記憶部１０に記憶されている前回の
速度とに基づき今回の予測位置を算出しくステップ５１
０）、つづいて、位置算出部４で人力されている観測位
置と予測位置算出部５の予測位置に基づきベクトル合成
演算で今回の位置を算出して履歴記憶部９へ記憶しくス
テップ５１１）、さらに、速度算出部６で人力されてい
る観測位置と予測位置算出部５の予測位置と観測時間間
隔算出部３の観測時間間隔および速度記憶部１０に記憶
されている前回の速度に基づきベクトル合成演算で今回
の速度を算出して速度記憶部１０へ記憶しくステップ５
１２）、最後に、初回および２回目と同様に履歴記憶部
９の位置の履歴を画面表示部１１へ画面表示出力しくス
テップ５１３）、今回の処理を終了する。
置観測部１で得られた観測位置を位置算出部４および速
度算出部６へ入力し、また、位置観測部１で得られた観
測時刻を観測時間間隔算出部３へ入力する（ステップＳ
ｌ）。回数加算部２で観測回数記憶部７の観測回数の１
加算を行い、観測回数記憶部７へ記憶しくステップＳ２
）、この観測回数に基づき以降の処理を決定する。初め
ての観測であった場合に、まず、観測時間間隔算出部３
の観測時刻を観測時刻記憶部８へ記憶しくステップＳ４
）、次に、従来技術と同様に位置算出部４の観測位置を
そのまま履歴記憶部９へ記憶しくステップＳ５）、最後
に、履歴記憶部９の位置の履歴を画面表示部１１へ画面
表示出力しくステップ５１３）、今回の処理を終了する
。２回目の観測であった場合に、まず、観測時間間隔算
出部３で人力されている観測時刻と観測時刻記憶部８に
記憶されている前回の観測時刻から観測時間間隔を算出
したあとに今回の観測時刻を観測時刻記憶部８へ記憶し
くステップＳ６）、次に、初回と同様に位置算出部４の
観測位置をそのまま履歴記憶部９へ記憶しくステップＳ
７）、さらに、速度算出部６で入力されている観測位置
と履歴記憶部９に記憶されている前回の位置および観測
時間間隔算出部３の観測時間間隔に基づき今回の速度を
算出して速度記憶部１０へ記憶しくステップＳ８）、最
後に、初回と同様に履歴記憶部９の位置の履歴を画面表
示部１１へ画面表示出力しくステップ５１３）、今回の
処理を終了する。３回目以降の観測であった場合に、ま
ず、２回目と同様に観測時間間隔算出部３で人力されて
いる観測時刻と観測時刻記憶部８に記憶されている前回
の観測時刻から観測時間間隔を算出したあとに今回の観
測時刻を観測時刻記憶部８へ記憶しくステップＳ９）、
次に、予測位置算出部５で履歴記憶部９に記憶されてい
る前回の位置と速度記憶部１０に記憶されている前回の
速度とに基づき今回の予測位置を算出しくステップ５１
０）、つづいて、位置算出部４で人力されている観測位
置と予測位置算出部５の予測位置に基づきベクトル合成
演算で今回の位置を算出して履歴記憶部９へ記憶しくス
テップ５１１）、さらに、速度算出部６で人力されてい
る観測位置と予測位置算出部５の予測位置と観測時間間
隔算出部３の観測時間間隔および速度記憶部１０に記憶
されている前回の速度に基づきベクトル合成演算で今回
の速度を算出して速度記憶部１０へ記憶しくステップ５
１２）、最後に、初回および２回目と同様に履歴記憶部
９の位置の履歴を画面表示部１１へ画面表示出力しくス
テップ５１３）、今回の処理を終了する。
これらの処理を所定の範囲内の観測時間間隔ごとに繰り
返し、観測誤差が平均化された移動物体の履歴位置表示
を行う。
返し、観測誤差が平均化された移動物体の履歴位置表示
を行う。
本発すは、以上説明したように、過去の観測位置および
観測時間間隔を利用してあらかじめ用意した予測位置と
今回の観測位置のベクトル合成演算で位置を確立するの
で、観測に伴う各回の誤差を平均化することができ、滑
らかな軌跡を表示できる効果がある。
観測時間間隔を利用してあらかじめ用意した予測位置と
今回の観測位置のベクトル合成演算で位置を確立するの
で、観測に伴う各回の誤差を平均化することができ、滑
らかな軌跡を表示できる効果がある。
第１図は本発明一実施例の構成示すブロック構成図。
第２図は本発明実施例の動作を示すフローチャート。
第３図は従来例の構成を示すブロック構成図。
第４図は従来例の動作を示すフローチャート。
１・・・位置観測部、２・・・回数加算部、３・・・観
測時間間隔算出部、４・・・位置算出部、５・・・予測
位置算出部、６・・・速度算出部、７・・・観測回数記
憶部、８・・・観測時刻記憶部、９・・・履歴記憶部、
１０・・・速度記憶部、１１・・・画面表示部。
測時間間隔算出部、４・・・位置算出部、５・・・予測
位置算出部、６・・・速度算出部、７・・・観測回数記
憶部、８・・・観測時刻記憶部、９・・・履歴記憶部、
１０・・・速度記憶部、１１・・・画面表示部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、移動する物体の位置を示す位置情報およびこの位置
が観測された時刻を示す時刻情報を生成する観測手段（
１）と、 上記移動する物体の軌跡を表示する表示手段（１１）と を備えた履歴位置表示装置において、 上記観測手段で生成された時刻情報に基づき観測時間間
隔を算出し、この算出結果を記憶する観測時刻算出およ
び記憶手段（３、８）と、 前回の観測位置、前回の速度および前回の観測時間間隔
に基づき今回の予測位置を算出する予測位置算出手段（
５）と、 今回の観測位置、今回の予測位置および今回の観測時間
間隔に基づき算出した速度と前回の速度とをベクトル合
成演算して今回の速度を算出し、この算出結果を記憶す
る速度算出および記憶手段（６、１０）と、 今回の予測位置と今回の観測位置とをベクトル合成演算
して今回の位置を算出し、この算出結果を記憶し、この
記憶内容を上記表示手段に与える位置算出および記憶手
段（４、９）と を備えたことを特徴とする履歴位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63099186A JPH01270611A (ja) | 1988-04-21 | 1988-04-21 | 履歴位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63099186A JPH01270611A (ja) | 1988-04-21 | 1988-04-21 | 履歴位置表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01270611A true JPH01270611A (ja) | 1989-10-27 |
Family
ID=14240619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63099186A Pending JPH01270611A (ja) | 1988-04-21 | 1988-04-21 | 履歴位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01270611A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04204074A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Nec Corp | 無人機の管制装置 |
| JP2009524010A (ja) * | 2006-01-09 | 2009-06-25 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 無線デバイス上で発生するイベントの地理的位置概算のための装置および方法 |
-
1988
- 1988-04-21 JP JP63099186A patent/JPH01270611A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04204074A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-24 | Nec Corp | 無人機の管制装置 |
| JP2009524010A (ja) * | 2006-01-09 | 2009-06-25 | クゥアルコム・インコーポレイテッド | 無線デバイス上で発生するイベントの地理的位置概算のための装置および方法 |
| US8606299B2 (en) | 2006-01-09 | 2013-12-10 | Qualcomm Incorporated | Apparatus and methods for geographic position approximation of an event occurring on a wireless device |
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